[0001] 本发明涉及一种废旧弹药拆解方法，具体地说是一种子母弹安全拆解方法。

[0002] 在废旧弹药拆解销毁领域，子母弹的拆解工作主要包括母弹的分解、子弹引信的旋卸和子弹内部装药的推出。母弹的分解是将母弹内的子弹从母弹弹壳中分解出来，子弹引信的旋卸是将子弹的引信和子弹弹体进行旋卸分离，子弹内部装药的推出是将拆下引信的子弹中的药柱、药型罩、随进环等推出，由此实现弹体各部分零件的拆分。

[0003] 子母弹是一种易爆物品，操作稍有不慎，很容易造成人员伤亡和财产损失，然而，目前对子母弹的分解拆卸工作主要是在半人工、半自动化状态下完成的，其不仅劳动强度大，而且安全隐患多，操作人员的人身安全不能得到保障。

[0004] 本发明的目的就是提供一种子母弹安全拆解方法，以解决现有拆解方式安全隐患多，不能保障操作人员人身安全的问题。

[0005] 本发明的目的是这样实现的：一种子母弹安全拆解方法，包括以下步骤：a、将母弹送至母弹分解工位，先由底螺拆除机构将底螺从母弹弹壳上拆卸下来，再由顶出装置将母弹壳体内部的子弹顶出，拆下的底螺和母弹弹壳分别收集存放，子弹则被输送至子弹引信旋卸工位；
b、在子弹引信旋卸工位设置有引信旋卸装置，所述引信旋卸装置包括机架、设置在机架上的子弹体夹紧机构和旋卸机构；在所述机架的顶端设有滑轮支架，在所述滑轮支架上安装有滑轮；所述旋卸机构包括旋卸动力头及驱动旋卸动力头升降的升降气缸，在所述旋卸动力头的顶部连接有钢丝绳，所述钢丝绳的末端绕过所述机架顶部的滑轮后与配重块连接；
当子弹进入子弹引信旋卸工位后，子弹体夹紧机构将子弹的战斗部夹紧，升降气缸驱动旋卸动力头下降，下降到位后，旋卸动力头底部的气动卡爪夹紧子弹的引信部开始旋卸工作，旋卸过程中实时检测旋卸圈数和引信旋出位移，当所测旋卸圈数和引信旋出位移均达到设定值时，旋卸成功，升降气缸反向动作带动旋卸动力头回升复位，当旋卸圈数达到设定值时而引信旋出位移未达到设定值或者当引信旋出位移达到设定值时而旋卸圈数未达到设定值，旋卸失败，引信旋卸装置报警；
c、旋卸下来的引信由引信收集装置回收，所述引信收集装置包括接料盒和驱动接料盒移动的推拉气缸，在所述接料盒上设有光电传感器，旋卸动力头回升复位后，推拉气缸推动接料盒移动至旋卸动力头的下方，旋卸动力头上的气动卡爪松开，引信下落，当引信落入接料盒中后，光电传感器的光路断开，引信旋卸装置正常运行，若没有引信落入接料盒中，则光电传感器的光路接通，引信旋卸装置停止运行；
d、旋卸掉引信的子弹战斗部被输送至装药推出工位，在该工位，推出装置将子弹壳体内部的装药从子弹弹壳内推出，装药和子弹弹壳分别收集存放；
e、重复步骤b d，将从母弹中分解出的所有子弹依次拆卸，即完成子母弹的拆解工作。
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[0006] 在所述步骤d中，先由压环旋卸装置将子弹战斗部上的压环旋卸下来，再对子弹壳体内部的装药进行推出，被旋卸下来的压环留在压环旋卸机构的旋卸头上，被压环收集装置收集，在压环旋卸装置上设置有用以检测压环是否从子弹战斗部上脱离的图像检测装置，若检测到压环未从子弹战斗部上脱离，则压环旋卸装置报警。

[0007] 本发明的方法先将母弹送至母弹分解工位，将子弹从母弹的弹壳中分离出来，分离出的子弹进入子弹引信旋卸工位进行子弹引信的旋卸，通过使用特殊结构的引信旋卸装置配以安全检测步骤实现了子弹引信的安全可靠旋卸，旋卸下来的引信被引信收集装置集中收集，并通过引信检测步骤确保引信落入收集装置中，子弹战斗部则被输送至装药推出工位，由推出装置将子弹壳体内部的装药推出，实现子弹弹壳与装药的分离，由此完成子母弹的安全拆解。

[0008] 本发明方法简单，安全可靠，消除了子母弹拆解过程中的安全隐患，实现了子母弹的安全拆解，可有效防止拆解过程中子弹磕碰及殉爆的危险情况发生，为人身财产安全提供可靠保障。附图说明

[0009] 图1是母弹分解工位上的装置结构示意图。

[0010] 图2是引信旋卸装置的结构示意图。

[0011] 图3是旋卸动力头的结构示意图。

[0012] 图4是引信收集装置的结构示意图。

[0013] 图中：1、定位夹紧装置，2、旋转装置，3、底螺旋卸装置，4、顶出装置，5、子弹拆除机械手，6、机械臂，7、旋卸工装，8、顶出杆，9、底座，10、立架，11、滑轮，12、卡盘支架，13、中空气动卡盘，14、升降气缸，15、滑板，16、安装架，17、电机，18、减速器，19、编码器，20、空心传动轴，21、气动卡爪，22、气动回转器，23、钢丝绳，24、配重块，25、滑块，26、位移传感器，27、电感式传感器，28、磁感应开关，29、支撑板， 30、接料盒，31、推拉气缸，32、光电传感器，33、导向杆。

[0014] 本发明的子母弹安全拆解方法包括以下步骤：a、将母弹送至母弹分解工位，如图1所示，在母弹分解工位设置有用以夹紧母弹的定位夹紧装置1、用以驱动定位夹紧装置1旋转的旋转装置2、用以拆卸母弹底螺的底螺旋卸装置
3、用以将母弹内的子弹推出的顶出装置4，设置在定位夹紧装置1上方的固定筋键拆除机械手（未示出）和子弹拆除机械手5、以及以择一方式驱动固定筋键拆除机械手和子弹拆除机械手5动作的机械臂6；
母弹进入母弹分解工位后，定位夹紧装置1将母弹夹紧，此时母弹处于水平状态，且母弹的中轴线与底螺旋卸装置3的旋卸工装7的中轴线在同一直线上；底螺旋卸装置3向着母弹方向靠近，其端部的旋卸工装7对母弹的底螺进行旋卸，旋卸结束后，底螺旋卸装置3返回至初始位置，底螺收集装置将底螺从旋卸工装7上取下收集存放；之后，旋转装置2驱动定位夹紧装置1带动母弹一起旋转90°，使母弹从水平状态转至竖直状态，旋转完成后，母弹的中轴线与顶出装置4的顶出杆8的中轴线在同一直线上，且母弹内的装填物推板位于弹体下部，装填物出口朝上；顶出装置4启动，其内的顶出杆8向上运动进入母弹弹壳内并推动弹壳内的装填物推板向上运动，将弹壳内的子弹从装填物出口顶出，在一层子弹从装填物出口露出后，顶出装置4停止动作，机械臂6驱动子弹拆除机械手5将被顶出的该层子弹移出，然后驱动固定筋键拆除机械手将露出的固定筋键拆除，之后，顶出杆8再次推动装填物推板向上移动一个子弹的长度距离，将下一层子弹从装填物出口顶出，如此循环操作，直至将母弹内部的子弹全部取出。母弹弹壳收集存放，子弹被输送至子弹引信旋卸工位。

[0015] b、子弹进入子弹引信旋卸工位进行引信的旋卸，在该工位设置有引信旋卸装置，如图2所示，该引信旋卸装置包括机架、设置在机架上的子弹体夹紧机构和旋卸机构。机架包括底座9和立架10，立架10由两条相对设置的立柱和连接在两个立柱之间的若干连接板组成，在每个立柱的顶端分别设置有滑轮支架，在滑轮支架上安装有滑轮11，两个滑轮11的轮盘盘面相对，在每个立柱的前侧柱面上分别设置有竖向的导轨；子弹体夹紧机构包括设置在底座9上的卡盘支架12和二爪式中空气动卡盘13，在中空气动卡盘13上设有光纤传感器；旋卸机构包括旋卸动力头和升降气缸14，如图3所示，旋卸动力头是在竖直设置的滑板15的前板面上设置有安装架16和支撑板29，在安装架16上安装有电机17、减速器18和用以检测旋卸圈数的编码器19，在支撑板29上竖直穿设有空心传动轴20，减速器18的输出轴与空心传动轴20传动连接，在空心传动轴20的底部设有气动卡爪21，在空心传动轴20的顶部设有用以控制气动卡爪21的气动回转器22，如图2所示，在滑板15的顶部连接有钢丝绳23，钢丝绳23的末端绕过立架10顶部的滑轮11后与配重块24连接，在滑板15的背板面上设置有滑块25，滑块25滑动连接在立架10的竖直导轨上，气动卡爪21的中轴线、空心传动轴20的中轴线和中空气动卡盘13的中轴线在同一条直线上；在立架10上设有用以检测引信旋出位移的位移传感器26以及用以检测旋卸动力头升降位置的电感式传感器27和磁感应开关28；
子弹进入子弹引信旋卸工位后，光纤传感器检测到子弹信号向电控系统发送信息并由电控系统控制中空气动卡盘13闭合，将子弹的战斗部外壁夹紧；随后升降气缸14动作，推动旋卸动力头向下运动，配重块24则在钢丝绳23的拉动下上升（此时，配重块24的重量可用以平衡旋卸动力头的自重，使得旋卸动力头稳定下降，避免因旋卸动力头自重过重而导致下降时速度过快，进而使得下降过程不易控制而形成安全隐患甚至造成旋卸动力头直接砸落在子弹引信部引起爆炸的危险情况发生），当旋卸动力头下移到位后，气动卡爪21闭合，将子弹的引信部夹紧；随后，电机17启动，并通过减速器18进行减速和提升扭矩后驱动空心传动轴20带动气动卡爪21旋转，开始旋卸工作，在旋卸过程中，升降气缸14反向动作，带动旋卸动力头上移，配重块则向下移动（此时，配重块24又起到协助旋卸动力头上升的助力作用，且该作用平稳），边上升边旋转以将引信从子弹中拔出，当编码器19所测旋卸圈数和位移传感器26所测旋卸上升位移均达到设定值后，旋卸成功，电机17关闭，升降气缸14继续拉动旋卸动力头回升，当电感式传感器27检测到磁感应开关28的到位磁开信号后，升降气缸
14停止动作，旋卸动力头回复至原位。若旋卸圈数达到设定值时而引信旋出位移未达到设定值或者引信旋出位移达到设定值时而旋卸圈数未达到设定值，则判定旋卸失败，引信旋卸装置报警，以避免引信未从子弹上彻底旋卸下来带来的危险。当电感式传感器27未收到到位磁开位置信号时，即认为旋卸动力头未回复到位，引信旋卸装置报警，以避免因旋卸动力头未回复到位对后续操作带来的影响。

[0016] c、旋卸下来的引信由引信收集装置回收，引信回收装置包括斜置的接料盒30和驱动接料盒30水平移动的推拉气缸31，接料盒30由底板和两块侧板组成，底板与水平面的夹角优选为30°，侧板焊接在底板的侧沿上，在底板的下方设有若干安装板，在侧板上设有光电传感器32；推拉气缸31的一端连接在立架10上，其活塞杆的末端连接在接料盒30的安装板上，在立架10和安装板之间还设有平行于推拉气缸活塞杆的导向杆33；旋卸动力头回升复位后，推拉气缸31推动接料盒30移动至旋卸动力头的下方，旋卸动力头上的气动卡爪21松开，引信下落，当引信落入接料盒30中后，光电传感器32检测到引信信号，光路断开，引信旋卸装置正常运行，若没有检测到引信信号（判定引信未从气动卡爪中脱出），则光电传感器32的光路接通，引信旋卸装置停止运行，由此确保引信从气动卡爪中脱出，避免旋下的引信未从气动卡爪中脱出而与后续待拆卸子弹上的引信发生挤压碰撞造成爆炸的危险情况发生。

[0017] d、旋卸掉引信的子弹战斗部被输送至装药推出工位，在该工位设置有压环防松剂溶解装置、用以对子弹战斗部上的压环进行旋卸分解的压环旋卸装置和用以将拆卸掉压环的子弹战斗部中的药柱和药型罩推出的推出装置，在压环旋卸装置上设置有用以检测压环是否从子弹战斗部上脱离的图像检测装置；子弹战斗部被输送至装药推出工位后，先进入压环防松剂溶解装置中浸泡30 45min，~
用以对子弹压环上的环氧树脂防松剂进行浸泡溶解，由此大大降低压环旋卸过程所需的旋卸扭矩，为后续的旋卸操作提供便利；对于药型罩采用螺纹压环固定的子弹，先由压环旋卸装置将子弹战斗部上的压环旋卸下来，图像检测装置采集压环的位置图像信息，以辨别压环是否从子弹战斗部上脱离，若检测到压环未从子弹战斗部上脱离，则压环旋卸机构报警，以避免压环未从子弹战斗部上脱离而导致后续推出操作无法进行的问题发生；被旋卸下来的压环留在压环旋卸机构的旋卸头上，被压环收集装置收集，旋卸掉压环的子弹战斗部移动至推出装置，由推出装置将子弹壳体内部的装药进行推出，将压环、装药和子弹弹壳分别收集存放；对于药型罩采用胀紧固定方式的子弹，跳过压环旋卸工序，直接由推出装置进行装药推出。

[0018] e、重复步骤b d，将从母弹中分解出的所有子弹依次拆卸，即完成子母弹的拆解工~作。