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一种子母弹子弹引信旋卸机及旋卸方法
申请号	CN201710249928.7	申请日	2017-04-17	公开(公告)号	CN107131802A	公开(公告)日	2017-09-05
申请人	中国人民解放军军械工程学院;			发明人	可勇; 高兴勇; 郑坚; 刘国庆; 甄建伟; 丁玉奎; 刘宏波; 李金明; 张玉令; 王国栋;
摘要	本发明涉及一种子母弹子弹引信旋卸机及旋卸方法，所述的旋卸机包括主机、用以为主机提供气动动力的气动系统和用以控制主机和气动系统的电控系统，所述主机包括机架、设置在机架上的上料工位、旋拨工位、旋卸工位和下料工位以及带动工件在各工位之间运转的回转平台及其驱动机构，在所述旋拨工位设有子弹耳翼旋拨装置，在所述旋卸工位设有子弹体夹紧机构和旋卸机构。本发明的旋卸机自动化程度高，可实现动作的自动循环，且各部分动作运行安全、可靠，采用回转平台带动子弹在各工位之间运转，结构紧凑，缩短了运转距离，提高了工作效率，且设备占用空间小，便于整机车载运输，本发明方法实现了子弹引信的安全可靠旋卸，且操作简便，自动化程度高。
权利要求	1.一种子母弹子弹引信旋卸机，包括主机、用以为主机提供气动动力的气动系统和用以控制主机和气动系统的电控系统，其特征是，所述主机包括机架、设置在机架上的上料工位、旋拨工位、旋卸工位和下料工位以及带动工件在各工位之间运转的回转平台及其驱动机构，在机架的顶部设置有滑轮，在所述旋拨工位设有子弹耳翼旋拨装置，在所述旋卸工位设有子弹体夹紧机构和旋卸机构；所述回转平台及其驱动机构包括分度回转工作台、与分度回转工作台的中心轴相连的分度器和用以驱动分度器的回转电机，在所述分度回转工作台的上台面上设有用于容置工件的固定工装；所述耳翼旋拨装置包括耳翼姿态检测机构和旋拨机构，所述耳翼姿态检测机构包括摄像头和分析处理器，所述旋拨机构包括用以旋拨工件的两杆式旋拨头、用以驱动旋拨头旋转的步进马达以及用于驱动旋拨头和步进马达上下运动的旋拨升降气缸；所述子弹体夹紧机构包括设置在机架上的卡盘支架和安装在卡盘支架上的中空气动卡盘，在所述中空气动卡盘上设有光纤传感器；所述旋卸机构包括旋卸动力头、驱动旋卸动力头升降的旋卸升降气缸和控制元件，所述旋卸动力头包括滑动连接在机架上的滑板、固定在滑板前板面上的旋卸驱动装置、连接在旋卸驱动装置底端的气动卡爪和设置在旋卸驱动装置顶部的气动回转器，在所述滑板的顶端连接有钢丝绳，所述钢丝绳的末端绕过所述机架上的滑轮后与配重块相连，所述旋卸升降气缸的活塞杆末端与所述滑板相连，在所述旋卸机构外罩设有防护罩，所述气动卡爪位于所述中空气动卡盘的正下方，且两者的卡爪相对。 2.根据权利要求1所述的子母弹子弹引信旋卸机，其特征是，所述机架包括水平设置的机座和设置在机座一端的立架，所述旋卸机构设置在所述立架上，所述立架包括立柱和连接在立柱之间的若干连接板，在所述立柱的顶端设置有滑轮支架，所述滑轮安装在滑轮支架上，在每个所述立柱的前侧柱面上设置有竖直导轨，所述旋卸机构的滑板通过滑块滑动连接在所述导轨上，所述旋卸升降气缸安装在位于顶部的连接板上。 3.根据权利要求1所述的子母弹子弹引信旋卸机，其特征是，所述固定工装设置有四个，四个所述固定工装均匀分布在以所述工作台的中心为圆心的同一圆周上，所述固定工装是在所述工作台的上台面上设置有定位块，在定位块的中心开设有贯通的轴孔，在与所述轴孔对应的工作台的台面上开设有贯通的通孔，所述轴孔和通孔共同形成容置工件的腔室，在所述工作台的下台面上设有用以承托工件底部的托架，托架位于所述通孔的正下方。 4.根据权利要求1所述的子母弹子弹引信旋卸机，其特征是，所述耳翼旋拨装置安装在所述旋卸机构外部的防护罩上，在所述防护罩的侧壁上设置有安装基座，所述旋拨升降气缸设置在安装基座上方，在所述安装基座的下方设置有马达安装架，所述步进马达安装在所述马达安装架上，所述两杆式旋拨头包括拨杆座、设置在所述拨杆座上方的螺纹连接段和对称设置在所述拨杆座下方的两个拨杆，所述拨杆垂直安装在所述拨杆座上，所述螺纹连接段与所述步进马达的输出轴底端螺纹连接。 5.根据权利要求1所述的子母弹子弹引信旋卸机，其特征是，所述旋卸驱动装置包括旋卸电机、减速器、用于检测旋卸圈数的编码器、与减速器输出端传动连接的空心传动轴，所述旋卸电机和减速器通过电机安装架固定在滑板上，所述空心传动轴通过支撑板安装在滑板上，所述气动卡爪安装在所述空心传动轴的底端，所述气动回转器设置在所述空心传动轴的顶端；所述控制元件包括用以检测旋卸动力头升降位置的电感式传感器和磁感应开关以及用以检测引信旋出位移的位移传感器，所述编码器、所述电感式传感器和所述位移传感器分别与所述电控系统电连接。 6.根据权利要求1所述的子母弹子弹引信旋卸机，其特征是，还包括用以接收被所述旋卸机构旋卸下来的引信部的引信收集机构，所述引信收集机构包括斜置的接料盒和用以带动接料盒水平移动的推拉机构，所述推拉机构包括推拉气缸和导向杆。 7.根据权利要求6所述的子母弹子弹引信旋卸机，其特征是，在所述接料盒上设有光电传感器，所述光电传感器与所述电控系统电连接。 8.根据权利要求1所述的子母弹子弹引信旋卸机，其特征是，在所述上料工位与下料工位之间设有子弹上下料机械手。 9.一种子母弹子弹引信旋卸方法，其特征是，包括以下步骤： a、设置一套权利要求1所述的子母弹子弹引信旋卸机； b、在上料工位，将待旋卸子弹放入回转工作台的一个固定工装中，子弹入位后，子弹耳翼姿态检测机构的摄像头对子弹耳翼姿态进行摄像识别，并将耳翼姿态数据输送到分析处理器，判别是否需要进行调整，并将结果传递给电控系统，完成上述操作后，回转电机启动，驱动分度器进而带动工作台旋转至旋拨工位； c、工作台旋转至旋拨工位后回转电机关闭，电控系统控制旋拨升降气缸的活塞杆推出，带动步进马达下降，下降到位后，两杆式旋拨头的两个拨杆插入子弹耳翼的间隙之间，启动步进马达，驱动两杆式旋拨头旋转，以拨动子弹耳翼，实现子弹耳翼姿态角度调整，调整完成后，步进马达关闭，旋拨升降气缸的活塞杆缩回，带动步进马达升回原位，与此同时，回转电机启动，驱动分度器进而带动工作台旋转至旋卸工位； d、工作台旋转至旋卸工位后回转电机关闭，电控系统控制防护罩底端的防护窗关闭，子弹夹紧机构的光纤传感器检测到子弹入位信号，中空气动卡盘闭合夹紧子弹的战斗部外壁，随后旋卸升降气缸驱动旋卸动力头下降，下降到位后，气动卡爪夹紧子弹的引信部，旋卸驱动装置启动，带动气动卡爪旋转开始旋卸工作，在旋卸过程中，旋卸升降气缸反向动作，拉动旋卸动力头上升，边上升边旋卸，以将引信从子弹中拔出，旋卸结束后，旋卸驱动装置关闭，旋卸升降气缸继续拉动旋卸动力头回升，回升到位后，气动卡爪打开，将旋卸下来的引信部排出，中空气动卡盘打开，防护罩底端的防护窗打开，回转电机启动，驱动分度器进而带动工作台旋转至下料工位； e、工作台旋转至下料工位后回转电机关闭，将子弹战斗部取下，集中存放，即完成子母弹子弹引信旋卸。
说明书全文	一种子母弹子弹引信旋卸机及旋卸方法技术领域 [0001] 本发明涉及一种废旧弹药拆解设备及方法，具体地说是一种子母弹子弹引信旋卸机及旋卸方法。背景技术 [0002] 在废旧弹药拆解销毁领域，子母弹子弹的分解拆卸工作主要包括两大部分，即引信旋卸和装药推出。其中，引信旋卸是将子母弹子弹的引信和子弹单体进行旋卸分离，以便于后续装药的推出；装药推出是将拆下引信的子母弹子弹中的药柱、药型罩、随进环等推出，实现子弹单体的各部分零件的拆分。 [0003] 目前，对子母弹子弹的分解拆卸工作一直沿用着手工搬运—机械辅助拆解的方式，其自动化程度低，劳动密集且设备占地面积很大。近年来随着现代制造业的发展，各企业争相组建自动化生产线，但由于子母弹子弹不同直径的适应问题，各种子母弹子弹拆解系统均无法满足实际使用需求，无法实现自动化地识别拆解。发明内容 [0004] 本发明的目的就是提供一种子母弹子弹引信旋卸机，以解决现有拆解设备自动化程度低，不能满足不同直径子母弹子弹拆解需求的问题。 [0005] 本发明的目的是这样实现的：一种子母弹子弹引信旋卸机，包括主机、用以为主机提供气动动力的气动系统和用以控制主机和气动系统的电控系统，所述主机包括机架、设置在机架上的上料工位、旋拨工位、旋卸工位和下料工位以及带动工件在各工位之间运转的回转平台及其驱动机构，在机架的顶部设置有滑轮，在所述旋拨工位设有子弹耳翼旋拨装置，在所述旋卸工位设有子弹体夹紧机构和旋卸机构；所述回转平台及其驱动机构包括分度回转工作台、与分度回转工作台的中心轴相连的分度器和用以驱动分度器的回转电机，在所述分度回转工作台的上台面上设有用于容置工件的固定工装；所述耳翼旋拨装置包括耳翼姿态检测机构和旋拨机构，所述耳翼姿态检测机构包括摄像头和分析处理器，所述旋拨机构包括用以旋拨工件的两杆式旋拨头、用以驱动旋拨头旋转的步进马达以及用于驱动旋拨头和步进马达上下运动的旋拨升降气缸；所述子弹体夹紧机构包括设置在机架上的卡盘支架和安装在卡盘支架上的中空气动卡盘，在所述中空气动卡盘上设有光纤传感器；所述旋卸机构包括旋卸动力头、驱动旋卸动力头升降的旋卸升降气缸和控制元件，所述旋卸动力头包括滑动连接在机架上的滑板、固定在滑板前板面上的旋卸驱动装置、连接在旋卸驱动装置底端的气动卡爪、设置在旋卸驱动装置顶部的气动回转器，在所述滑板的顶端连接有钢丝绳，所述钢丝绳的末端绕过所述机架上的滑轮后与配重块相连，所述旋卸升降气缸的活塞杆末端与所述滑板相连，在所述旋卸机构外罩设有防护罩，所述气动卡爪位于所述中空气动卡盘的正下方，且两者的卡爪相对。 [0006] 在本发明旋卸机中，所述机架包括水平设置的机座和设置在机座一端的立架，所述旋卸机构设置在所述立架上，所述立架包括立柱和连接在立柱之间的若干连接板，在所述立柱的顶端设置有滑轮支架，所述滑轮安装在滑轮支架上，在每个所述立柱的前侧柱面上设置有竖直导轨，所述旋卸机构的滑板通过滑块滑动连接在所述导轨上，所述旋卸升降气缸安装在位于顶部的连接板上。 [0007] 在本发明旋卸机中，所述固定工装设置有四个，四个所述固定工装均匀分布在以所述工作台的中心为圆心的同一圆周上，所述固定工装是在所述工作台的上台面上设置有定位块，在定位块的中心开设有贯通的轴孔，在与所述轴孔对应的工作台的台面上开设有贯通的通孔，所述轴孔和通孔共同形成容置工件的腔室，在所述工作台的下台面上设有用以承托工件底部的托架，托架位于所述通孔的正下方。 [0008] 在本发明旋卸机中，所述耳翼旋拨装置安装在所述旋卸机构外部的防护罩上，在所述防护罩的侧壁上设置有安装基座，所述旋拨升降气缸设置在安装基座上方，在所述安装基座的下方设置有马达安装架，所述步进马达安装在所述马达安装架上，所述两杆式旋拨头包括拨杆座、设置在所述拨杆座上方的螺纹连接段和对称设置在所述拨杆座下方的两个拨杆，所述拨杆垂直安装在所述拨杆座上，所述螺纹连接段与所述步进马达的输出轴底端螺纹连接。 [0009] 在本发明旋卸机中，所述旋卸驱动装置包括旋卸电机、减速器、用于检测旋卸圈数的编码器、与减速器输出端传动连接的空心传动轴，所述旋卸电机和减速器通过电机安装架固定在滑板上，所述空心传动轴通过支撑板安装在滑板上，所述气动卡爪安装在所述空心传动轴的底端，所述气动回转器设置在所述空心传动轴的顶端；所述控制元件包括用以检测旋卸动力头升降位置的电感式传感器和磁感应开关以及用以检测引信旋出位移的位移传感器，所述编码器、所述电感式传感器和所述位移传感器分别与所述电控系统电连接。 [0010] 在本发明旋卸机中，还包括用以接收被所述旋卸机构旋卸下来的引信部的引信收集机构，所述引信收集机构包括斜置的接料盒和用以带动接料盒水平移动的推拉机构，所述推拉机构包括推拉气缸和导向杆。在所述接料盒上设有光电传感器，所述光电传感器与所述电控系统电连接。 [0011] 在本发明旋卸机中，在所述上料工位与下料工位之间设有子弹上下料机械手。 [0012] 本发明的设备用于将已经从母弹中取出的子弹的引信和子弹弹体进行旋卸分离，其可通过更换固定工装和气动卡盘来兼容多种规格的子弹。本发明的设备自动化程度高，可实现动作的自动循环，且各部分动作运行安全可靠，旋卸效率高达180发/小时。 [0013] 本发明采用回转平台带动子弹在各工位之间运转，结构紧凑，缩短了运转距离，提高了工作效率，另外，本发明设备占地空间小，便于多台集成自动化操作或整机车载运输。 [0014] 本发明的耳翼旋拨装置解决了拆解带耳翼的子弹时存在的因耳翼的随机位置难以确定而造成的旋卸机构容易卡死、滑脱的问题，且可满足不同直径子弹的需求，可将放置在工作台的固定工装上的子弹耳翼调整到不影响子弹引信旋卸等后续操作的角度，以解决子弹耳翼角度不一、移动到工作台上的状态随机而后续旋卸作业无法进行的问题，为带耳翼的子弹的引信旋卸提供了极大的便利；耳翼姿态检测机构保证了运行控制的准确性及可靠性，步进马达等标准产品保证了定位精度，升降及旋拨速度更快、更易于控制，且有自锁功能，尤其是采用了两杆式旋拨头的结构，旋拨动作更易于适应不同直径及随机耳翼相位的子弹工件，其结构更加小巧，可视性强，响应快速、操作方便、小巧灵活，可满足自动化废旧弹药销毁系统的要求。 [0015] 本发明的旋卸机构采用滑轮、钢丝绳、配重块配合升降气缸来实现旋卸动力头的升降，其结构稳定，操作方便，控制可靠，运行安全，尤其是可避免因旋卸动力头自重过重而导致下降时速度过快，进而使得下降过程不易控制而形成安全隐患甚至造成旋卸动力头直接砸落在子弹引信部引起爆炸的危险情况发生。本发明的中空气动卡盘和固定工装均采用中空结构，在极端情况下可确保爆炸威力有效释放，避免设备及人员发生危险。 [0016] 本发明还提供了一种子母弹子弹引信旋卸方法，包括以下步骤：a、设置一套如上所述的子母弹子弹引信旋卸机； b、在上料工位，将待旋卸子弹放入回转工作台的一个固定工装中，子弹入位后，子弹耳翼姿态检测机构的摄像头对子弹耳翼姿态进行摄像识别，并将耳翼姿态数据输送到分析处理器，判别是否需要进行调整，并将结果传递给电控系统，完成上述操作后，回转电机启动，驱动分度器进而带动工作台旋转至旋拨工位； c、工作台旋转至旋拨工位后回转电机关闭，电控系统控制旋拨升降气缸的活塞杆推出，带动步进马达下降，下降到位后，两杆式旋拨头的两个拨杆插入子弹耳翼的间隙之间，启动步进马达，驱动两杆式旋拨头旋转，以拨动子弹耳翼，实现子弹耳翼姿态角度调整，调整完成后，步进马达关闭，旋拨升降气缸的活塞杆缩回，带动步进马达升回原位，与此同时，回转电机启动，驱动分度器进而带动工作台旋转至旋卸工位； d、工作台旋转至旋卸工位后回转电机关闭，电控系统控制防护罩底端的门板闭合，子弹夹紧机构的光纤传感器检测到子弹入位信号，中空气动卡盘闭合夹紧子弹的战斗部外壁，随后旋卸升降气缸驱动旋卸动力头下降，下降到位后，气动卡爪夹紧子弹的引信部，旋卸驱动装置启动，带动气动卡爪旋转开始旋卸工作，在旋卸过程中，旋卸升降气缸反向动作，拉动旋卸动力头上升，边上升边旋卸，以将引信从子弹中拔出，旋卸结束后，旋卸驱动装置关闭，旋卸升降气缸继续拉动旋卸动力头回升，回升到位后，气动卡爪打开，将旋卸下来的引信部排出，中空气动卡盘打开，防护罩底端的门板打开，回转电机启动，驱动分度器进而带动工作台旋转至下料工位； e、工作台旋转至下料工位后回转电机关闭，将子弹战斗部取下，集中存放，即完成子母弹子弹引信旋卸。 [0017] 本发明方法先对子弹耳翼姿态进行检测和矫正，再对子弹的引信进行旋卸，解决了对带耳翼的子弹进行引信旋卸时存在的因耳翼位置随机难以确定而造成的旋卸机构容易卡死、滑脱的问题，保证了后续旋卸操作的顺利进行，实现了子母弹子弹引信的安全、可靠、自动化旋卸，整机采用由计算机和PLC组成的电控系统对全部操作过程实时监控，操作简便，自动化程度高。附图说明 [0018] 图1是本发明的结构示意图。 [0019] 图2是机架的结构示意图。 [0020] 图3是回转平台及其驱动机构的结构示意图。 [0021] 图4是子弹耳翼旋拨装置的结构示意图。 [0022] 图5是子弹体夹紧机构的结构示意图。 [0023] 图6是旋卸机构的结构示意图。 [0024] 图7是引信收集机构的结构示意图。 [0025] 图中：1、机架，2、回转平台及其驱动机构，3、子弹上下料辅助机构，4、子弹耳翼旋拨装置，5、子弹体夹紧机构，6、旋卸机构，7、引信收集机构，8、引信下料输送机，101、机座，102、立架，103、滑轮，104、导轨，105、防护罩，201、工作台，202、分度器，203、回转电机，204、定位块，205、托架，401、旋拨升降气缸，402、升降导向杆，403、装配底板，404、马达安装支架，405、步进马达，406、两杆式旋拨头，501、卡盘支架，502、中空气动卡盘，503、光纤传感器，601、滑板，602、电机安装架，603、电机和减速器，604、主动轮，605、编码器，606、装配板， 607、空心传动轴，608、从动轮，609、气动回转器，610、气动卡爪，611、旋卸升降气缸，612、钢丝绳，613、滑块，614、配重块，615、位移传感器，616、磁感应开关，617、电感式传感器，701、接料盒，702、推拉气缸，703、推拉导向杆，704、安装板，705、光电传感器。具体实施方式 [0026] 实施例1：子母弹子弹引信旋卸机。 [0027] 如图1所示，本发明的子母弹子弹引信旋卸机主要由主机、气动系统和电控系统等部分组成，主机包括机架1、回转平台及其驱动机构2、子弹上下料机械手、子弹耳翼旋拨装置4、子弹体夹紧机构5、旋卸机构6和引信收集机构7，其中子弹上下料机械手位于上料工位和下料工位之间，子弹耳翼旋拨装置4位于旋拨工位，子弹体夹紧机构5和旋卸机构6位于旋卸工位，回转平台及其驱动机构2用以承载子弹并带动其在各工位之间运转。 [0028] 如图2所示，机架1包括水平设置的机座101和设置在机座101上的立架102，机座101用于承载回转平台及其驱动机构2、子弹体夹紧机构5和引信收集机构7等，立架102位于机座101的端部，用于安装旋卸机构6。立架102由两条相对设置的立柱和连接在两个立柱之间的若干连接板组成，在每个立柱的顶端分别设置有滑轮支架，在滑轮支架上安装有滑轮 103，两个滑轮103的轮盘盘面相对，在每个立柱的前侧柱面上分别设置有竖向的导轨104，在立架102顶部的连接板上安装有旋卸升降气缸611，在立架102上设有防护罩105，防护罩 105位于旋卸机构6的外侧，将旋卸机构6围起来，在防护罩105的底端设有防护窗，当回转平台及其驱动机构2带动子弹转至旋卸工位后，防护窗关闭，开始旋卸操作，待旋卸结束后，防护窗开启。 [0029] 如图3所示，回转平台及其驱动机构2设置在机座101上，包括分度回转工作台201、与工作台201的中心轴相连的高精度回转分度器202和用以驱动分度器202的防爆回转电机203，分度器202和回转电机203位于工作台201的下方。分度回转工作台201用于在各工位之间输送子母弹子弹，在工作台201的上台面上设有四个固定工装，用以容置子母弹子弹，且该四个固定工装位于以工作台201的中心为圆心的圆周上，且相邻两个固定工装之间所夹圆弧对应的圆心角为90°。固定工装是在工作台201的上台面上设置有圆饼形定位块204，在定位块204的中心开设有贯通的轴孔，在与该轴孔对应的工作台201的台面上开设有贯通的通孔，该通孔的中心轴与轴孔的中心轴在同一条直线上，子弹的战斗部插设在轴孔和通孔共同形成的腔室内，在工作台201的下台面上固定安装有托架205，托架205位于通孔的正下方，且托架205的宽度小于轴孔的直径，用以承托子弹的底端，防止其从通孔中滑脱。在更换不同尺寸的子弹时，需要对回转工作台201台面上的固定工装进行转换，定位工装存放在专用工装柜中，集中、有序码放。 [0030] 子弹上下料机械手设置在工作台201的前方，用以将待旋卸子弹移动到工作台201的固定工装上，待旋卸操作结束后，再将拆卸掉引信的子弹（即子弹战斗部）从工作台201上取下。 [0031] 如图4所示，子弹耳翼旋拨装置4设置在防护罩105的前方，用于将放置在工作台201的固定工装上的子弹耳翼调整到不影响子弹引信旋卸的角度，以解决子弹耳翼角度不一、移动到工作台201上的状态随机从而影响后续旋卸作业的问题。该装置包括耳翼姿态检测机构和旋拨机构，耳翼姿态检测机构包括摄像头和分析处理器，通过摄像头拍摄的图像，检测子弹耳翼所处位置，并通过分析处理器进行分析计算，确认耳翼角度，控制旋拨机构动作。旋拨机构包括旋拨升降气缸401、升降导向杆402、装配底板403、马达安装支架404、步进马达405和两杆式旋拨头406，装配底板403固定在防护罩105上，作为整个机构的安装基础，旋拨升降气缸401底部的法兰通过螺栓固定在装配底板403的上方，在装配底板403上开设有旋拨升降气缸导向孔，该导向孔的直径与旋拨升降气缸401的活塞杆直径相匹配，在旋拨升降气缸导向孔的前后两侧对称开设有导向杆孔，升降导向杆402的底端穿过导向杆孔后通过螺栓固定在马达安装支架404的顶部，升降导向杆402能随马达安装支架404上下移动，步进马达405的下端法兰通过螺钉固定在马达安装支架404上，步进马达405可随马达安装支架404上下移动；两杆式旋拨头406用以拨动子弹，包括拨杆座、设置在拨杆座上方的螺纹连接段和对称设置在拨杆座下方的两个拨杆，拨杆垂直安装在拨杆座上，螺纹连接段与步进马达405的输出轴底端螺纹连接。 [0032] 如图5所示，子弹体夹紧机构5位于工作台201的一个固定工装的正下方，用于将子弹战斗部外壁夹紧，其结构包括卡盘支架501和中空气动卡盘502，卡盘支架501安装在水平机座101上，中空气动卡盘502为二爪式中空卡盘，在中空气动卡盘502上设置有光纤传感器503，用以检测子弹是否进入卡盘中。当机器处于停机状态时，中空气动卡盘上的卡爪处于常闭状态，开机后，电磁阀通电两个卡爪打开，当子弹进入旋卸工位后，即子弹战斗部进入两个卡爪之间后，光线传感器检测到子弹，发出信号控制两个卡爪闭合，将子弹战斗部外壁夹紧，此时，固定工装底部的托架205也被夹在两个卡爪之间，如图1所示。 [0033] 如图6所示，旋卸机构6设置在子弹体夹紧机构5的上方，用于旋卸被夹紧机构夹紧的子弹的引信部，包括旋卸动力头、旋卸升降气缸611和控制元件。旋卸动力头包括滑板601、安装在滑板601前板面上的电机安装架602、安装在电机安装架602上的电机和减速器 603、设置在电机输出轴上的主动轮604、设置在滑板601前板面上的编码器安装架、安装在编码器安装架上的编码器605、安装在滑板601前板面上的装配板606、通过轴承安装在装配板606上的空心传动轴607、设置在空心传动轴607上的从动轮608、设置在空心传动轴607顶端的气动回转器609和安装在空心传动轴607底端的气动卡爪610，其中，主动轮604与从动轮608通过皮带连接，从而实现旋转驱动力的传递，编码器605用以检测减速器输出轴的旋转圈数进而检测引信的旋卸圈数。在滑板601的顶部连接有两条钢丝绳612，钢丝绳612的一端连接在滑板601顶部的耳板上，另一端绕过机架1立柱上的滑轮103后与配重块614连接。在滑板601的背板面上设有外伸板，外伸板与立架102顶部的旋卸升降气缸611的活塞杆相连，活塞杆运动带动外伸板进而实现旋卸动力头的升降。在滑板601的背板面上还设有四块滑块613，滑块613滑动连接在机架1的滑轨上，在滑板601的升降过程中起到导向作用。在立架102上设有电感式传感器617、磁感应开关616和位移传感器615，电感式传感器617和磁感应开关616用以检测旋卸动力头的升降位置，位移传感器615用以检测引信的旋出位移。 [0034] 当子弹进入旋卸工位后，子弹体夹紧机构5上的光纤传感器503检测到弹体信号，控制夹紧机构的中空气动卡盘502将子弹战斗部外壁夹紧，之后，旋卸升降气缸611推动旋卸动力头下降，下降到位后，气动卡爪610将子弹引信体夹紧，于此同时电机启动，经减速器进行减速和提升扭矩后带动主动轮604转动并经皮带带动从动轮608转动，进而通过空心传动轴607带动其底端的气动卡爪610转动（转动方向与引信螺纹拧紧方向相反），开始对子弹的引信体旋卸，此时，旋卸升降气缸611反向动作，带动旋卸动力头边上升边旋卸，当旋卸圈数和引信旋出位移达到设定值后，电机关闭，气动卡爪610停止转动，旋卸升降气缸611继续带动旋卸动力头上升回位。上述过程中编码器605用以检测旋卸圈数，位移传感器615用以检测引信旋出位移变化值，当所测的旋卸圈数和位移变化值均达到预设值时，设备判定旋卸成功，认为引信与弹体完全分离，若其中任何一个数值未达到预设值，则认为引信未能与弹体完全分离，设备报警，自动停机；旋卸完成后，旋卸升降气缸611带动旋卸动力头提升回位，若无到位磁开位置信号，则认为旋卸动力头未回复到位，设备报警，自动停机。 [0035] 在更换不同尺寸的子弹时，中空气动卡盘502和气动卡爪610上的气爪也需要进行转换，气爪存放在气爪专用柜中，集中、有序码放。 [0036] 如图7所示，引信收集机构7用以接收被旋卸机构6旋卸下来的引信，并将引信传送到引信下料输送机8上，其结构包括斜置的接料盒701和带动接料盒701水平移动的推拉机构。接料盒701由底板和两块侧板组成，底板与水平面的夹角优选为30°，侧板焊接在底板的侧沿上，在底板的下方设有若干安装板704，用以连接推拉机构。推拉机构包括推拉气缸702和推拉导向杆703，推拉气缸702的一端连接在立架102上，其活塞杆的末端连接在接料盒701的安装板704上，推拉导向杆703与推拉气缸702的活塞杆平行，其一端连接在立架102上，另一端连接在接料盒701下方的安装板704上，起到支撑导向作用。当旋卸结束，旋卸动力头提升回复到位后，推拉气缸702拉动接料盒701水平移动使接料盒701的顶端移至气动卡爪610的下方，此时气动卡爪610松开，引信体落在接料盒701中，并沿底板滑落至引信下料输送机8上，之后，推拉气缸702推动接料盒701反向运动，回复至初始位置。 [0037] 为避免旋下的引信未从卡爪中掉落导致与后续子弹引信部发生挤压碰撞的问题，在接料盒701两侧的侧板上设置光电传感器705，若检测到引信落入接料盒701中，光路断，系统正常运行，若检测不到引信部落入接料盒701中，则光路通，系统自动停机，判定为旋卸下的引信部未从卡爪中脱出。 [0038] 引信下料输送机8为皮带输送机，用于平布旋卸下来的引信，即每旋卸完一发，输送机向前步进一个位置，从而将旋卸下来的引信部按顺序排布于输送带上，完成一批后，由操作人员取下，并放入引信回收转运车的分隔槽内，防止引信间的磕碰及殉爆。 [0039] 子弹上下料辅助机构3设置在下料工位，用以将旋卸下引信的子弹（即子弹战斗部）从工作台201的固定工装中顶起，以便于子弹上下料机械手抓取。 [0040] 气动系统用以为子弹体夹紧机构5的中空气动卡盘502、旋卸机构6的气动卡爪610、引信收集机构7的推拉气缸702、旋卸升降气缸611和耳翼旋拨装置的旋拨升降气缸401提供气动动力。电控系统用以对各部分进行连锁控制，确保各个动作运行的安全性和可靠性。 [0041] 为提高整体安全性，在主机上设有急停按钮，以备极端情况所需，实现紧急停机，本设备上所用的电机、控制元件、气缸等各部件均具有防爆功能。 [0042] 实施例2：子母弹子弹引信旋卸方法。 [0043] 本发明的子母弹子弹引信旋卸方法包括以下步骤：a、设置一套如上所述的子母弹子弹引信旋卸机，根据待旋卸子弹的尺寸选定适合的卡爪和固定工装，设定旋卸机构6的旋卸圈数和旋卸位移； b、开机后，在上料工位，由子弹上下料机械手将待旋卸子弹放入回转工作台201的固定工装内，子弹入位后，子弹耳翼姿态检测机构的摄像头对子弹耳翼姿态进行摄像识别，并将耳翼姿态数据输送到分析处理器，判别是否需要进行调整，并将结果传递给电控系统，完成上述操作后，回转电机203启动，驱动分度器202进而带动工作台201旋转90°至旋拨工位； c、工作台201旋转至旋拨工位后回转电机203关闭，电控系统控制旋拨升降气缸401的活塞杆推出，带动步进马达405下降，下降到位后，两杆式旋拨头406的两个拨杆插入子弹耳翼的间隙之间，启动步进马达405，驱动两杆式旋拨头406旋转，以拨动子弹耳翼，实现子弹耳翼姿态角度调整，调整完成后，步进马达405关闭，旋拨升降气缸401的活塞杆缩回，带动步进马达405升回原位，与此同时，回转电机203启动，驱动分度器202进而带动工作台201旋转90°至旋卸工位； d、工作台201旋转至旋卸工位后回转电机203关闭，电控系统控制防护罩105底端的防护窗闭合，子弹夹紧机构的光纤传感器503检测到子弹入位信号，中空气动卡盘502闭合夹紧子弹的战斗部外壁，随后旋卸升降气缸611驱动旋卸动力头下降，而配重块614则在钢丝绳612的拉动下上升（此时，配重块614的重量可用以平衡旋卸动力头的自重，使得旋卸动力头稳定下降，避免因自重过重而导致下降速度过快造成难以控制的问题），当旋卸动力头下降到位后，气动卡爪610夹紧子弹的引信部，旋卸驱动装置启动，带动气动卡爪610旋转开始旋卸工作，旋卸过程中，旋卸升降气缸611反向动作，带动旋卸动力头边上升边旋转（此时，配重块614下降，起到协助旋卸动力头上升的助力作用，且该作用平稳），以将引信部从子弹中拔出，当编码器605所测旋卸圈数和位移传感器615所测旋卸位移均达到设定值后，旋卸结束，电机关闭，旋卸升降气缸611驱动旋卸动力头继续回升，当电感式传感器617检测到磁感应开关616的到位磁开信号后，旋卸升降气缸611停止动作，旋卸动力头回复至原位，与此同时，引信收集机构7的推拉气缸702推动接料盒701移动至气动卡爪610的下方，气动卡爪 610打开，旋卸下来的引信部落入接料盒701中，并沿底板滑落至引信下料输送机8上，每接收一个引信部，输送机向前步进一个位置，之后，推拉气缸702带动接料盒701回位，与此同时，中空气动卡盘502打开，防护罩105底端的窗口打开，回转电机203启动，驱动分度器202进而带动工作台201旋转90°至下料工位； e、工作台201旋转至下料工位后回转电机203关闭，子弹上下料辅助机构3从工作台201底部将子弹战斗部向上顶起，子弹上下料机械手将子弹战斗部取下，集中存放，即完成一发子母弹子弹的引信旋卸，即为一个工作循环，此后，回转电机203再次启动，驱动分度器202进而带动工作台201旋转90°至上料工位，开始下一工作循环。 [0044] 在步骤d中，当编码器605所测的旋卸圈数和位移传感器615所测的旋卸位移中有任意一个检测值没达到设定值，设备即认为引信未能与弹体完全分离，设备报警，自动停机；当电感式传感器617未收到到位磁开位置信号时，即认为旋卸机构6未回复到位，设备报警，自动停机；若子弹的引信部落入接料盒701中，光电传感器705的光路断开，主机正常运行，若子弹的引信部没有落入接料盒701中，则光电传感器705的光路接通，电控系统控制主机停止运行。 [0045] 本发明的回转工作台上设有四个固定工装，设备刚开始运行时，在位于上料工位的第一个固定工装上放入第一发子弹，当第一发子弹转至旋拨工位时，第二个固定工装转至上料工位并放入第二发子弹，当第一发子弹转至旋卸工位时，第二发子弹转至旋拨工位，而第三个固定工装转至上料工位并放入第三发子弹，当第一发子弹转至下料工位时，第二发子弹转至旋卸工位，第三发子弹转至旋拨工位，而第四个固定工作转至上料工位并被放入第四发子弹，此后设备进入正式工作状态，回转工作台旋转一圈可完成四发子弹的旋卸。

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