一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人 |
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| 申请号 | CN201610025642.6 | 申请日 | 2016-01-14 | 公开(公告)号 | CN105563491A | 公开(公告)日 | 2016-05-11 |
| 申请人 | 任曲波; | 发明人 | 任曲波; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击 机器人 ，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的 履带 行走机构，所述的底盘舱体的顶板上安装有 炮塔 安装座，炮塔安装座通过可 水 平方向360度无限旋转的回转关节与 支架 相连，所述的支架上安装有机枪、多管炮和弹药箱，所述的机枪与弹药箱连接；所述的底盘舱体上安装有备用弹药箱和背包式 备用 电池 ；所述的底盘舱体的前端设有 激光雷达 。本发明的主要用途是可以代替人类执行战场侦察任务，可长时间潜伏在战场，移动执行各种对敌方的打击破坏活动，同时具有较好的自卫性和隐蔽性。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体(1)和设于底盘舱体(1)左右两侧的履带行走机构，其特征在于：所述的底盘舱体(1)的顶板上安装有炮塔安装座(13)，炮塔安装座(13)通过可水平方向360度无限旋转的回转关节与支架(14)相连，所述的支架(14)上安装有机枪(16)、多管炮(17)和弹药箱(18)，所述的机枪(16)与弹药箱(18)连接。 |
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| 说明书全文 | 一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人技术领域[0001] 本发明涉及一种战斗机器人，更具体地说，涉及一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人。 背景技术[0002] 目前公开的战斗机器人，种类较多，有些是橡胶轮式的，有些是履带式的。不过都是橡胶为主的，多数不耐高温，在弹壳等高热零件的影响下，可能会引起冒烟或者燃烧。而且很多战斗机器人没有鳍臂，越障碍能力和越沟能力不强。即使有履带加鳍臂式的，往往侧面是设计的悬挂系统，没有充分利用好履带行走轨迹上平面和下平面之间、前后轮毂之间的空间。其结果是，机器人维修保养时，需要通过打开顶盖或者底盖，这样对机器人的保养造成很大不便。同时，这些机器人的履带或悬挂系统存在结构复杂易损，无法实现免维护等缺点。另外，这些机器人，尤其是中小型战斗型机器人都是侧重于打击，侦查效果偏弱，无法及时准确的绘制战场地图，为后方的领导提供高价值的战略情报，同时，这些机器人，缺少对敌方的红外热成像侦查功能，昼夜监视功能不是太好。另外，这些武装机器人没有考虑红外隐蔽性，武装打击后，武器单元不能得到及时的冷却，存在较大的热成像图像，容易暴露自身。机器人的天线系统也不能折叠，遇到障碍物可能会折断天线。同时，这些机器人没有设计备用电池的安装位置，无法根据战场情况，及时拓展机器人的工作时间和行走距离。 发明内容[0003] 1.发明要解决的技术问题 [0004] 本发明的目的在于克服上述的不足，提供了一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，采用本发明的技术方案，爬坡越障能力好，具有在高温、爆炸和强腐蚀环境下二次生存的能力，可以代替人类执行战场侦察任务，可长时间潜伏在战场，移动执行各种对敌方的打击破坏活动，同时具有较好的自卫性和隐蔽性。 [0005] 2.技术方案 [0006] 为达到上述目的，本发明提供的技术方案为： [0007] 本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，所述的底盘舱体的顶板上安装有炮塔安装座，炮塔安装座通过可水平方向360度无限旋转的回转关节与支架相连，所述的支架上安装有机枪、多管炮和弹药箱，所述的机枪与弹药箱连接。 [0009] 更进一步地，所述的支架上通过电动伸缩杆与监控仪相连，监控仪为云台摄像机或红外热像仪或红外可见光双光一体化监控仪。 [0010] 更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角；每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间；所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和形成于箱体两侧的滑轨板，所述的张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。 [0011] 更进一步地，所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧面板转动连接的底盘从动轮，所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上；所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连，行走驱动减速机与行走驱动电机相连。 [0012] 更进一步地，两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支架转动连接的鳍臂从动轮，所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上；所述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机，所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋转驱动减速机相连，鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴；所述的转轴的两端分别伸出底盘舱体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连；所述的鳍臂旋转驱动减速机的输出口内设有手动旋转轴。 [0013] 更进一步地，所述的底盘舱体的前端设置有激光雷达。 [0014] 更进一步地，所述的底盘舱体上设置有背包式备用电池和备用弹药箱。 [0015] 更进一步地，所述的支架上安装有可旋转的天线。 [0016] 更进一步地，所述的多管炮内设有爆炸物销毁器或者榴弹炮或者炮弹或者导弹。 [0017] 3.有益效果 [0018] 采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果： [0019] (1)本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，其底盘舱体的顶板上安装有炮塔安装座，炮塔安装座通过可水平方向360度无限旋转的回转关节与支架相连，支架上安装有机枪、多管炮和弹药箱，机枪与弹药箱连接，机枪和多管炮随着支架一并实现水平方向360度无限旋转全方位工作的目的，多管炮主要用于机器人的近战自卫，通过杀伤敌方有生力量和破坏敌方装备，避免战斗机器人被敌方人员俘虏，也可以发射炮弹或者导弹等，摧毁敌方车辆和大面积杀伤人群； [0020] (2)本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，其底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的出水口通过水泵与设置于机枪枪管上的冷却管一端连通，冷却管的另一端与冷却水箱的进水口连通，机枪工作时产生大量的热量，利用冷却水箱内的冷却液，将机枪上的热量引导到底盘舱体上，利用底盘舱体大面积金属零件表面进行平衡散热，提高热隐蔽性，避免局部散热系统温度过高，避免红外暴露，而低高度的底盘舱体即使发热，也会被周围环境所隐蔽，不容易被敌方探测到红外信息，替代了传统的散热器加风扇的散热方案，避免了明显的高温气流的产生，具有极好的红外隐身性，冷却水箱的底部设有排水排污口，用于排水或排污，用于排水或排污； [0021] (3)本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，其支架上通过电动伸缩杆与监控仪相连，可高视角远距离侦查，监控仪为云台摄像机，便于了解现场即时情况，监控仪为红外热像仪，能够通过细微的温度变化发现敌方武器装备或车辆或人员，监控仪为红外可见光双光一体化监控仪，红外线成像加可见光摄像机，通过细微的温度变化发现敌方武器装备或车辆或人员后，再确定最佳行走路线和攻击方案； [0022] (4)本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，其底盘舱体的前端设置有激光雷达，可以通过激光雷达快速扫描周围环境，迅速建立战场地图，并将地图信息传输回指挥中心，快速生成敌对方战场地图，为下一步进攻，提供最精准的现场地图； [0023] (5)本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，其底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体内，使得底盘舱体内部预留出更多地使用空间，也使得维修人员能直接在外进行维修或维护，维修方便，省时省力，每个箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间，且箱体的四个角均设有倒角，对底盘防腐金属履带起到支撑及导向的作用，为底盘防腐金属履带提供行走轨迹，确保底盘防腐金属履带不会因悬挂结构的瘫痪而使得履带失去引导； [0024] (6)本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，其箱体与履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，用于补偿底盘防腐金属履带由于运行磨损后产生的间隙，张紧装置包括“U”字形张紧板和固定安装在箱体两侧的滑轨板，张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，结构简单，区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术，利用张紧弹簧的弹力推动张紧板上抬，自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙，实现对底盘防腐金属履带免维护的目的，大大提高机器人平台的可靠运行时间，降低对机器人平台维护的难度，降低使用成本，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内，限定张紧板只能上下运动，避免张紧板左右晃动； [0025] (7)本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，其两履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，履带行走机构结合金属鳍臂，使得轮履式机器人平台既可以向前向后移动，又能提高爬坡越障能力，操作灵活方便，另外由于鳍臂防腐金属履带和底盘防腐金属履带，具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力； [0026] (8)本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，其底盘舱体上设置有背包式备用电池和备用弹药箱，背包式备用电池为机器人提供应急电源，再次延长工作时间，拓展机器人行走距离，备用弹药箱为机枪提供应急弹药。附图说明 [0027] 图1为本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人的结构示意图； [0028] 图2为本发明中轮履式机器人平台的剖视图； [0029] 图3为本发明中履带行走机构处的示意图； [0030] 图4为本发明中底盘舱体的侧视图。 [0031] 示意图中的标号说明：1、底盘舱体；101、箱体；102、张紧板；103、张紧弹簧；104、滑轨板；201、底盘防腐金属履带；202、底盘主动轮；203、底盘从动轮；301、鳍臂防腐金属履带；302、鳍臂主动轮；303、鳍臂从动轮；304、鳍臂金属支架；4、鳍臂角度控制电机；5、转轴；6、行走驱动减速机；7、行走驱动电机；8、鳍臂旋转驱动减速机；9、手动旋转轴；10、抬手柄；11、冷却水箱；12、排水排污口；13、炮塔安装座；14、支架；15、电动伸缩杆；16、机枪；17、多管炮； 18、弹药箱；19、备用弹药箱；20、备用电池；21、监控仪；22、天线。 具体实施方式[0032] 为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。 [0033] 实施例 [0034] 结合图1、图2和图3，本实施例的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，具有较高的实用价值，非常适应特种机器人恶劣的实战环境，包括底盘舱体1和设于底盘舱体1左右两侧的履带行走机构，本实施例中底盘舱体1的前后两侧面均为向内倾斜的斜面，提高机器人平台的越障能力；为了便于搬运底盘舱体1，底盘舱体1的左右两侧面板的前后位置处均设置有抬手柄10，而为了方便携带保险丝、紧急药物以及紧急器材，抬手柄10为空心管，空心管的开口处螺纹连接有端盖；履带行走机构包括底盘防腐金属履带201、底盘主动轮202和与底盘舱体1侧面板转动连接的底盘从动轮203，底盘防腐金属履带201具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，本实施例中底盘防腐金属履带201为可以增加齿块或橡胶垫的带孔履带，根据使用环境的不同，增加齿块用于爬楼梯等环境，或者安装橡胶垫用于行走降噪或增大接地摩擦力；底盘防腐金属履带201套装在底盘主动轮202、底盘从动轮203上，底盘主动轮202通过驱动轴与设于底盘舱体1后舱内的行走驱动减速机6相连，行走驱动减速机6与行走驱动电机7相连；两履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，履带行走机构结合金属鳍臂，使得器人平台既可以向前向后移动，又能具有爬坡越障能力，操作灵活方便，金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带301、鳍臂金属支架304、与底盘从动轮203固连的鳍臂主动轮302和与鳍臂金属支架304转动连接的鳍臂从动轮303，鳍臂防腐金属履带301具有耐高温，耐腐蚀的优点，在高温、爆炸和强腐蚀环境下具有二次生存的能力，本实施例中鳍臂防腐金属履带301为带孔履带，便于根据使用环境的不同，增加齿块用于爬楼梯等环境，或者安装橡胶垫用于行走降噪或增大接地摩擦力；鳍臂主动轮302与底盘从动轮203固连，以便鳍臂主动轮302与底盘从动轮203同时旋转，接收底盘防腐金属履带201传递过来的底盘主动轮202的动力；鳍臂防腐金属履带301套装在鳍臂主动轮302、鳍臂从动轮303上，鳍臂防腐金属履带301处于鳍臂金属支架304的外缘，用于接触地面，实现爬坡越障等功能；底盘舱体1的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机4，鳍臂角度控制电机4与鳍臂旋转驱动减速机8相连，鳍臂旋转驱动减速机8上插接有转轴5，转轴5的两端分别伸出底盘舱体1左右两侧面板并穿过底盘从动轮203和鳍臂主动轮302后与鳍臂金属支架304固连，转轴5的两端与鳍臂金属支架304固连以实现同步旋转的目的，转轴5的旋转角度由鳍臂旋转驱动减速机8进行调节，而鳍臂旋转驱动减速机8的旋转可以通过鳍臂角度控制电机4带动，也可以通过在鳍臂旋转驱动减速机8上插接有手动旋转轴9，手动带动；具体地鳍臂主动轮302与底盘从动轮203通过两个轴承外套在转轴5上，在不连接底盘防腐金属履带201的情况下，可以自由旋转，在连接底盘防腐金属履带201后，成为传递底盘主动轮202动力到鳍臂从动轮303的过渡装置； [0035] 底盘舱体1的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体101，替代传统中控制电路或者电池安装在底盘舱体1内，使得底盘舱体1内部预留出更多地使用空间，也使得维修人员能直接在外进行维修或维护，维修方便，省时省力，每个箱体101均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带201所形成的上平面和下平面之间，且箱体101的四个角均设有倒角，对底盘防腐金属履带201起到支撑及导向的作用，为底盘防腐金属履带201提供行走轨迹，确保底盘防腐金属履带201不会因悬挂结构的瘫痪而使得履带失去引导；箱体101与底盘防腐金属履带201所形成的上平面之间设置有张紧装置，用于补偿底盘防腐金属履带201由于运行磨损后产生的间隙，张紧装置包括“U”字形张紧板102和固定安装在箱体 101两侧的滑轨板104，张紧板102的平板通过张紧弹簧103安装在箱体101顶板上，结构简单，区别于传统履带系统调节前轴或者后轴的间距实现履带涨紧的传统工艺和技术，利用张紧弹簧103的弹力推动张紧板102上抬，自动补偿履带由于运行磨损后产生的间隙，实现对底盘防腐金属履带201免维护的目的，大大提高机器人平台的可靠运行时间，降低对机器人平台维护的难度，降低使用成本，张紧板102的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板104内，限定张紧板102只能上下运动，避免张紧板102左右晃动； [0036] 底盘舱体1的顶板上安装有炮塔安装座13，炮塔安装座13通过可水平方向360度无限旋转的回转关节与支架14相连，支架14上安装有机枪16、多管炮17和弹药箱18，机枪16与弹药箱18连接，机枪16和多管炮17随着支架14一并实现水平方向360度无限旋转全方位工作的目的，多管炮17内设爆炸物销毁器或者榴弹炮或者炮弹或者导弹均可，主要用于机器人的近战自卫，通过杀伤敌方有生力量和破坏敌方装备，避免战斗机器人被敌方人员俘虏，也可以发射炮弹或者导弹等，摧毁敌方车辆和大面积杀伤人群；支架14上通过电动伸缩杆15与监控仪21相连，可高视角远距离侦查，监控仪21为红外可见光双光一体化监控仪，红外线成像加可见光摄像机，通过细微的温度变化发现敌方武器装备或车辆或人员后，再确定最佳行走路线和攻击方案；底盘舱体1的前端设置有激光雷达，可以通过激光雷达快速扫描周围环境，迅速建立战场地图，并将地图信息传输回指挥中心，快速生成敌对方战场地图，为下一步进攻，提供最精准的现场地图；支架14上安装有可旋转的天线22，避免工作时天线 22折弯； [0037] 底盘舱体1上设置有冷却水箱11，冷却水箱11的底部开设有排水排污口12，用于排水或排污，本实施例中冷却水箱11设置于底盘舱体1底部(参见图4所示)；冷却水箱11的出水口通过水泵与设置于机枪16枪管上的冷却管一端连通，冷却管的另一端与冷却水箱11的进水口连通，机枪16工作时产生大量的热量，利用冷却水箱11内的冷却液，将机枪16上的热量引导到底盘舱体1上，利用底盘舱体1大面积金属零件表面进行平衡散热，提高热隐蔽性，避免局部散热系统温度过高，避免红外暴露，而低高度的底盘舱体1即使发热，也会被周围环境所隐蔽，不容易被敌方探测到红外信息，替代了传统的散热器加风扇的散热方案，避免了明显的高温气流的产生，具有极好的红外隐身性； [0038] 底盘舱体1上设置有背包式备用电池20和备用弹药箱19，背包式备用电池20为机器人提供应急电源，再次延长工作时间，拓展机器人行走距离，备用弹药箱19为机枪提供应急弹药。 [0039] 实施例2 [0040] 本实施例的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人的基本结构同实施例1，不同之处在于：监控仪21为云台摄像机，便于了解现场即时情况； [0041] 实施例3 [0042] 本实施例的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人的基本结构同实施例1，不同之处在于：监控仪21为红外热像仪，能够通过细微的温度变化发现敌方武器装备或车辆或人员。 [0043] 本发明的一种具有良好热隐蔽性的武装侦查打击机器人，爬坡越障能力好，具有在高温、爆炸和强腐蚀环境下二次生存的能力，可以代替人类执行战场侦察任务，可长时间潜伏在战场，移动执行各种对敌方的打击破坏活动，同时具有较好的自卫性和隐蔽性。 [0044] 以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。 |
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