1.一种基于Stewart并联机构的海洋钻井平台，其特征在于，包括Stewart并联机构、钻井装置和测量控制系统，所述Stewart并联机构的下端连接海洋钻井平台，所述Stewart并联机构的上端安装钻井装置，所述钻井装置上安装钻杆，所述测量控制系统控制Stewart并联机构，所述海洋钻井平台在受到风浪影响发生晃动时，所述测量控制系统通过控制Stewart并联机构进行位姿补偿，隔离风浪对钻井装置的影响，进而使钻杆在风浪中保持静止。
2.根据权利要求1所述的基于Stewart并联机构的海洋钻井平台，其特征在于，所述Stewart并联机构包括底座、平台和液压驱动杆，所述底座固定在海洋钻井平台上，所述平台上安装钻井装置，所述液压驱动杆设在底座和平台之间，所述液压驱动杆的两端分别铰接在底座和平台上，所述底座受风浪影响跟随海洋钻井平台晃动时，所述测量控制系统通过控制液压驱动杆的伸缩运动，调节所述平台的位姿，抵消所述底座晃动发生的偏移，使所述平台始终保持静止，进而所述钻井装置始终保持静止。
3.根据权利要求2所述的基于Stewart并联机构的海洋钻井平台，其特征在于，所述底座为六边形，所述平台为圆形，所述液压驱动杆的数量为六根，六根液压驱动杆的两端分别通过铰球或铰链铰接在底座和平台上。
4.根据权利要求2所述的基于Stewart并联机构的海洋钻井平台，其特征在于，所述测量控制系统包括电位计、传感器、驱动系统和控制终端，所述传感器安装在底座上，所述电位计安装在液压驱动杆上，所述传感器和电位计均连接控制终端，所述控制终端控制驱动系统，所述驱动系统驱动液压驱动杆的伸缩运动，所述底座跟随海洋钻井平台在风浪中晃动时，所述传感器测量底座在晃动中的偏移，并传输给控制终端，所述控制终端根据底座的偏移计算抵消底座晃动偏移所需液压驱动杆的伸缩长度，并通过驱动系统驱动液压驱动杆的伸缩运动，所述电位计实时测量液压驱动杆在伸缩运动中的长度变化，并传输给控制终端，所述控制终端对偏移的抵消进行判断，并进一步通过驱动系统控制液压驱动杆在伸缩运动中的长度，使所述平台始终保持静止。
5.根据权利要求4所述的基于Stewart并联机构的海洋钻井平台，其特征在于，所述驱动系统为液压泵，所述控制终端为工业计算机，所述电位计为滑动变阻器，所述传感器为六自由度运动传感器。
6.根据权利要求4所述的基于Stewart并联机构的海洋钻井平台，其特征在于，所述Stewart并联机构的平台和底座在钻井开始时平行，且所述平台和底座的中心在同一铅垂线上，假设所述平台位于参考系OP-XPYPZP，所述底座位于参考系OB-XBYBZB；钻井过程中，所述底座的期望工作位置为qd＝(xd,yd,zd,0,0,0)，所述底座的实际工作位置为qb＝(xb,yb,zb,αb,βb,γb)，在没有风浪时，所述平台相对于底座的位置为qPB＝(xPB,yPB,zPB,αPB,βPB,γPB)；
受到风浪影响时，所述底座跟随海洋钻井平台的晃动发生偏移，所述底座相对于期望工作位置的偏移为q＝qb-qd，所述底座上的传感器测量底座的偏移，并传输给控制终端，所述控制终端根据底座的偏移计算抵消底座晃动偏移所需液压驱动杆的伸缩长度，并通过驱动系统控制液压驱动杆的伸缩运动，使所述平台相对底座产生-q的偏移，即所述平台相对底座的位置为q'd＝qPB-q＝(x'd，y'd，z'd，α'd，β′d,γ'd)；所述电位计实时测量液压驱动杆在伸缩运动中的长度变化，并传输给控制终端，所述控制终端对偏移的抵消进行判断，并进一步通过驱动系统控制液压驱动杆在伸缩运动中的长度，从而调节平台的位姿，使所述平台始终保持静止。
7.一种基于Stewart并联机构的海洋钻井平台的位姿平衡方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)选择一个惯性参考系，表示为O-XYZ；
(2)钻井开始时，所述Stewart并联机构的平台和底座平行，且所述平台和底座的中心在同一铅垂线上，假设所述平台位于参考系OP-XPYPZP，所述底座位于参考系OB-XBYBZB；
(3)钻井过程中，所述底座的期望工作位置为qd＝(xd,yd,zd,0,0,0)，所述底座的实际工作位置为qb＝(xb,yb,zb,αb,βb,γb)，在没有风浪时，所述平台相对于底座的位置为qPB＝(xPB,yPB,zPB,αPB,βPB,γPB)；受到风浪影响时，底座跟随海洋钻井平台的晃动发生偏移，所述底座相对于期望工作位置的偏移为q＝qb-qd，所述底座上的传感器测量底座的偏移，并传输给控制终端，所述控制终端根据底座的偏移计算抵消底座晃动偏移所需液压驱动杆的伸缩长度，并通过驱动系统控制液压驱动杆的伸缩运动，使所述平台相对底座产生-q的偏移，即所述平台相对底座的位置为q'd＝qPB-q＝(x'd,y'd,z'd,α'd,β′d,γ'd)；
(4)通过电位计实时测量液压驱动杆在伸缩运动中的长度变化，并传输给控制终端，所述控制终端对偏移的抵消进行判断，并进一步通过驱动系统控制液压驱动杆在伸缩运动中的长度，从而调节平台的位姿，使所述平台始终保持静止。
8.根据权利要求7所述的基于Stewart并联机构的海洋钻井平台的位姿平衡方法，其特征在于，所述步骤(3)中，抵消底座晃动偏移所需液压驱动杆伸缩长度的计算方法为：选取一液压驱动杆与平台的铰接点Pi，在参考系OP-XPYPZP中表示为Pi(xPi,yPi,zPi)，在参考系OB-XBYBZB中表示为P′i(x′i,y′i,z′i)，并选取同一液压驱动杆与底座的铰接点Bi，在参考系OB-XBYBZB中表示为B(xBi,yBi,zBi)；平台相对于底座偏移用矩阵R表示，R为(α'd,β'd,γ'd)的函数，通过旋转和平移变换，得到平台上的铰接点Pi在参考系OB-XBYBZB中的坐标表示Pi'(x′i,y′i,z′i)
则，液压驱动杆伸缩长度为：