1.一种机械化修井作业管柱自动扶正系统，包括底座、扶正臂，所述底座安装在作业平台上，井口的一侧，所述扶正臂铰接在底座一侧面上，其特征在于，还包括四连杆辅助扶正机构，而四连杆辅助扶正机构的中间位置铰接在扶正臂上，四连杆辅助扶正机构最下端通过万向节铰接在底座一侧面上，所述扶正臂、四连杆辅助扶正机构同底座的铰接侧面为同一侧面，所述扶正臂的下端铰接有扶正驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种机械化修井作业管柱自动扶正系统，其特征在于，所述扶正臂的上端通过销轴设置有能旋转的主扶手，主扶手下端连接能驱动主扶手进行旋转的主扶手旋转驱动装置，该驱动装置安装于扶正臂内部，通过旋转，主扶手能与扶正臂呈90度或者0度的夹角。
3.根据权利要求1所述的一种机械化修井作业管柱自动扶正系统，其特征在于，所述四连杆辅助扶正机构由上下四节连杆相互铰接而成，其中最上面第一节为辅助扶手，第一节与第二节铰接处的销轴同时铰接在扶正臂上。
4.根据权利要求1所述的一种机械化修井作业管柱自动扶正系统，其特征在于，所述扶正驱动装置水平横置在扶正臂下方偏侧的所述底座上，即扶正驱动装置水平拉动扶正臂，使扶正臂沿着与底座的铰接点左右摆动。
5.一种机械化修井作业管柱自动扶正方法，其特征在于，包括下油管工序与起油管工序；
下油管时：1）、扶正臂在远离井口处，以让开井口位置，避免影响大钩正常作业，主扶手与扶正臂处于一条直线上，以避开井口轴线的垂直线位置，四连杆辅助扶正机构通过销轴与扶正臂连接，位于主扶手的下方，同时避开井口轴线的垂直线和油管举升输送装置的边界位置；
2）、大钩从油管举升输送装置上抓取一根油管，大钩上提，主扶手旋转驱动装置使得主扶手与扶正臂成垂直状态，与油管接触，扶正臂在扶正驱动装置的作用下向井口方向运动，四连杆辅助扶正机构随着扶正臂的运动绕过井口轴线的垂线，使其在主扶手的下方抱住油管，防止油管振动反弹，减少油管的摆动；
3）、扶正臂在扶正驱动装置的作用下继续以一定速度带动四连杆辅助扶正机构摆向井口，同时大钩继续上提，直到油管下端脱离油管举升输送装置，在油管摆向井口的过程中，主扶手和四连杆辅助扶正机构上端设置的辅助扶手之间的间隙大于油管接箍外径，当到达井口时，主扶手和辅助扶手的间隙处于油管接箍外径范围之内，使得油管在上述两扶手的配合作用下精确地放入到下面的油管接箍内，实现精确对中，液压钳上扣；
4）、主扶手在主扶手旋转驱动装置的作用下与扶正臂成一条直线，扶正驱动装置带动扶正臂远离井口，四连杆辅助扶正机构也随着扶正臂的运动让开井口轴线的垂线和油管举升输送装置的边界位置，此时装置恢复到了最初状态，重复以上四步的动作下另一根油管；
起油管时：1）、大钩上提卸完扣的油管，扶正臂在扶正驱动装置的作用下转动至井口处，主扶手旋转驱动装置使得主扶手与扶正臂成一条直线状态，四连杆辅助扶正机构在主扶手下放接触油管；
2）、当油管下端上提到超过油管举升输送装置的上平面高度时，主扶手与扶正臂变成垂直状态，使得主扶手拖住油管，此时扶正臂在扶正驱动装置作用下转动并带动主扶手外推油管，同时大钩下放油管，四连杆辅助扶正机构随着扶正臂的转动，绕着销轴转动，以避开井口轴线的垂线和油管举升输送装置的边界位置，当油管下端放置到油管举升输送装置上时，主扶手旋转驱动装置使得主扶手与扶正臂成一条直线，大钩继续下放油管，直到油管完全放置到油管举升输送装置上，完成一根油管的起出，重复以上两步动作起下一根油管。