一种用于玻璃幕墙清洁系统的收放器的底盘装置 |
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| 申请号 | CN201710902199.0 | 申请日 | 2017-09-29 | 公开(公告)号 | CN107468177A | 公开(公告)日 | 2017-12-15 |
| 申请人 | 成都意町工业产品设计有限公司; | 发明人 | 丁伟; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种用于玻璃 幕墙 清洁系统的收放器的底盘装置，包括底盘（3）和横移机构二，横移机构二能带动底盘相对轮组横向移动,底盘（3）上设有导向部（3002），能让轨道平滑的从收放机构过渡到轮组。轨道从收放机构经导向部平滑的过渡到轮组，有利于轨道的顺利铺设和延长轨道的使用时间。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种用于玻璃幕墙清洁系统的收放器的底盘装置，其特征在于：包括底盘（3）和横移机构二，横移机构二能带动底盘相对轮组横向移动,底盘（3）上设有导向部（3002），能让轨道平滑的从收放机构过渡到轮组。 |
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| 说明书全文 | 一种用于玻璃幕墙清洁系统的收放器的底盘装置技术领域[0001] 本发明属于清洁领域，尤其涉及一种用于玻璃幕墙清洁系统的收放器的底盘装置。 背景技术[0002] 随着社会的进步与经济的发展，城市中高楼大厦拔地而起，且呈现越来越高的趋势。玻璃因为轻便、透明、美观，而被广泛应用于写字楼，但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐的沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观，因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。 [0003] 然而，目前对玻璃的幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。 [0004] 针对此问题，目前市场上出现了一些能够对玻璃幕墙进行自动清洁的机器人，这些机器人能够吸附在玻璃幕墙的墙壁上对玻璃幕墙表面进行清理，然而，因为现有清洁机器人吸盘是安装在轮胎或机器人上，吸盘数量少，吸附面积小，如果玻璃上某处有大量的赃物，就会影响吸盘的吸附力，从而影响整个机器人的受力，容易掉落，不安全；现有清洁机器人只能直线行走，不能转弯，清洁路线不灵活；现有机器人吸盘是依靠真空泵抽掉吸盘内的空气，使吸盘保持真空吸附在玻璃幕墙上，真空泵会增加整个设备的自重且真空泵在抽取吸盘内的空气时，会消耗大量动力，影响整个设备电池的续航能力。 发明内容[0005] 本发明的发明目的在于：1.本发明主要解决怎样让轨道平滑的从收放机构过渡到轮组的技术的问题; 2.在此基础上还要解决机器人组横移改变清洁路线的问题； 3. 在此基础上还要解决轮组横移的技术问题。 [0006] 本发明采用的技术方案如下：一种用于玻璃幕墙清洁系统的收放器的底盘装置，其特征在于：包括底盘和横移机构二，横移机构二能带动底盘相对轮组横向移动,底盘上设有导向部，能让轨道平滑的从收放机构过渡到轮组。 [0007] 收放器收放机构铺设的轨道经过底盘上的导向部，能平滑的从收放机构过渡到轮组，可以减少轨道及轨道商行吸盘的磨损，也能让轨道更加顺畅的铺设；横移机构二以压在轨道上的轮组为支撑点，带动底盘横向移动，从何实现清洁机器人组的横向移动，方便清洁机器人组清洁路线的改变，清洁路线更加灵活。 [0008] 更进一步，底盘上安装有三个以上轮组，每个轮组包括主动轮和从动轮，每个轮组对应一条轨道，轨道上有吸盘，轮组嵌入轨道内，轨道两端连接清洁机器人组，所述清洁机器人组包括清洁器和收放器，所述清洁器的两侧分别设有收放器，所述轨道的两端分别连接于收放器上实现对轨道的收放，所述清洁器匹配于轨道上自由行走；轮组可以带动轨道一起横移和竖移，当轮组竖直上移时，轮组带动所对应的轨道一起上移，吸盘被拔起，在清洁机器人组行进的过程中，吸盘不断的被拔起，当整条轨道的吸盘都被拔起时，轮组可以自由横移，轮组横移到位后，横移机构二动作，移动底盘。 [0009] 一个收放器在前铺设轨道，一个收放器在后收缩轨道，清洁器在中间行走对玻璃幕墙表面进行清洁，轨道的长度方向上均匀地布置有若干吸盘，轨道为三条以上且并列布置，清洁器和收放器内均设有与轨道对应的轮组，轮组嵌入在轨道内，每条轨道对应一列轮组，伸缩机构一能带动轮组竖直移动，横移机构一能带动轮组横向移动，机器人组工作时，至少保证两列轮组压在轨道体上，优选的，压在轨道上的间距最大的两列轮的中心线和清洁机器人组的重心线相交，以免清洁机器人组侧翻，当某条轨道需要卷缩或移位时，轨道所对应的轮组通过伸缩机构一向上移，因为轮组嵌入在轨道中，轨道被一同带起，吸盘被拔起，清洁机器人组在行进的过程中，吸盘被不停的拔起，当整条轨道的吸盘都处于未吸附状态时，在前铺设轨道体的收放器可以反转，将轨道体再次反转卷缩到在前收放器上，以满足下一步轨道的继续铺设；横移机构一可以横向移动轮组,当横移机构一完成横移后，横移机构二横向移动底盘，实现清洁器和收放器的横向移动。 [0011] 导向块和导轨的导向槽配合，方便底盘相对轮组的横移，导向槽或导向块上可以设置滚珠，以便导向块和导向槽的相对滑动；导向块嵌入在导轨的导向槽内，且在导轨运动的过程中，导轨和导向块不会竖直分离。 [0012] 更进一步，横移机构二包括移动块二、导向螺杆二、电机二和伸缩机构三，伸缩机构三安装在轮机构上，电机二安装在伸缩机构三上，电机二的输出端连接导向螺杆二的一端，导向螺杆二的另一端连接移动二，移动块二的连接部二安装在底盘上，电机二能带动导向螺杆二旋转通过移动块二移动底盘，伸缩机构三能随轮组横移时，伸长或缩短。 [0013] 电机二带动导向螺杆二旋转，导向螺杆二通过移动块二带动底盘移动，电机二为可以控制转数和旋转方向的伺服电机，伸缩机构三为电动伸缩杆，在轮组移动的时候，伸缩机构三伸长或缩短，以配合轮组的移动。 [0014] 更进一步，底盘上设有伸缩机构四，伸缩机构四的一端安装在底座上，一端安装有电机一，电机一的输出端连接导向螺杆一，导向螺杆一的另一端连接导轨上的移动块一。 [0015] 电机一带动导向螺杆一旋转，导向螺杆一通过移动块一带动导轨移动，从而带动轮组移动，电机一为可以控制转数和旋转方向的伺服电机，伸缩机构四为电动伸缩杆，在底盘移动的时候，伸缩机构四伸长或缩短，以配合底盘的移动。 [0016] 更进一步，导向部设在底盘一端，导向部为弧形，导向部包括导向部一和导向部二。 [0017] 导向部设为弧形，不易挂伤吸盘，也更加有利于导轨从收放机构到轮组的平滑过度。 [0018] 更进一步，导向部一不高于轨道在收放架上的最低点，导向部二的最低点不低于轮组竖直上移后轮组的最低点。 [0019] 导向部一不高于轨道在收放架上的最低点，有利于导轨平滑的从收放机构到导向部一，如果导向部一高于轨道在收放架上的最低点，轨道要在靠近收放机构的导向部一的一端先向下弯折，才能过渡到收放机构， 在收放机构反转的时候，会挂伤吸盘，同理，导向部二的最低点不低于轮组竖直上移后轮组的最低点。 [0020] 综上所述，本发明的有益效果是：1.轨道从收放机构经导向部平滑的轮组，有利于轨道的顺利铺设和延长轨道的使用时间； 2. 底盘上设置和导轨相配合的导向块，方便底盘的移动； 3. 横移机构二以轮组为支撑点，能让底盘横向移动，从而使清洁器或收放器横向移动，改变清洁路线，是清洁路线规划更加灵活； 4.底盘上设有横移机构一，实现轮组和轨道的横移，为实现整个机器人组的横移做好准备。 附图说明 [0021] 图1为玻璃幕墙清洁系统整体示意图；图2为收放器的示意图； 图3为收放器的底面示意图； 图4为轮机构和移动机构二的示意图； 图5为收放机构的示意图； 图6为轨道和吸附机构的示意图； 图7为机器人组横移过程示意图。 [0022] 图中标记：100-清洁机器人组，1-收放器， 2-清洁器，3-底盘，3001-导向块，3002-导向部，30021-导向部一，30022-导向部二，3003-移动块二，30031-连接部二，4轨道，5-导轨，51-导槽，52-移动块一，6-导向螺杆一，7-电机一，8-电机二，9-转轴一，10-导向螺杆二，11-电机三，12-伸缩机构一，121-收缩器一，122-收缩器二，13-从动轮，14-主动轮，15-转盘一， 16-吸附机构，17-电机四，18-伸缩机构四，181-连接部一，19-伸缩机构三，20-电池一， 21-控制机构一， 24支撑装置，241右支架，241-左支架，25-转轴二，26-电机五，27-挡板， 28-螺旋桨。 具体实施方式[0023] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。实施例 [0024] 本发明公开了一种用于玻璃幕墙清洁系统的收放器的底盘装置，包括底盘3和横移机构二，横移机构二能带动底盘相对轮组横向移动,底盘3上设有导向部3002，能让轨道平滑的从收放机构22过渡到轮组。清洁机器人组包括一个清洁器2和两个收放器1，一个收放器1在前铺设轨道4，一个收放器1在后收缩轨道4，清洁器2在中间行走对玻璃幕墙D表面进行清洁，轨道4的长度方向上均匀地布置有若干吸附机构16，轨道4为三条以上且并列布置，清洁器2和收放器1内均设有与轨道4对应的轮组，轮组嵌入在轨道4内，每条轨道4对应一列轮组和收放机构，伸缩机构一12能带动轮组竖直移动，横移机构一能带动轮组横向移动，横移机构二能带动底盘移动，机器人组工作时，至少保证两列轮组压在轨道4上，优选的，压在轨道4上的间距最大的两列轮组的中心线和清洁机器人组的重心线相交，以免清洁机器人组侧翻。 [0025] 横移机构一包括导轨5和移动部，导轨5安装在清洁器2和手放器的底盘3上，导轨5上设有导向槽51，导向槽51能和底盘3上设有的导向块3001配合安装，导轨5能在导向块3001上滑动而不掉落；移动部包括在导轨5上的移动块一52、导向螺杆一6、电机一7和伸缩机构四18，伸缩机构四18的连接部一181安装在底盘装置上，电机一7安装在伸缩机构四18上，导向螺杆一6的一端连接电机一7的输出端，另一端连接移动块一52，当电机一7带动导向螺杆一6旋转，导轨5在底盘上移动。 [0026] 轮组包括主动轮14和从动轮13，伸缩机构一12包括伸缩器一121和伸缩器二122，伸缩器一121能带动主动轮竖直移动，伸缩器二122能带动从动轮竖直移动，伸缩器一121和伸缩器二122为电动伸缩杆。主动轮14靠驱动机构一驱动旋转，驱动机构一包括电机四17和转轴一9，主动轮14设有调整轮组方向的旋转机构，所述旋转机构包括电机三11和转盘一15，电机三11安装在伸缩机构12上，电机三11的输出端连接转盘一15，电机四17安装在转盘上，主动轮14和电机四17的输出端相连。 [0027] 横移机构二包括底盘上设的移动块二3003、导向螺杆二10、电机二8和伸缩机构三19，伸缩机构三19安装在导轨上，电机二8安装在伸缩机构三19上，电机二8的输出端连接导向螺杆二10的一端，导向螺杆二10的另一端连接移动块二3003，移动块二3003的连接部二 30031安装在底盘上，电机二8能带动导向螺杆二10转通过移动块二3003移动底盘，伸缩机构三19能随轮组横移时，伸长或缩短。 [0028] 导向部3002设在底盘一端，导向部3002为弧形，导向部包括导向部一30021和导向部二30022。 [0029] 收放机构包括支撑装置和旋转装置一，旋转装置一安装在支撑装置上，旋转装置一能正反转，实现轨道的收放；旋转装置一包括驱电机五26和转轴二25、电机五26的输出端连接转轴；所述支撑装置24包括左支架242和右支架241，转轴安装在左支架242和右支架241上，左支架242和右支架241上设有使轨道5卷缩整齐的挡板27，转轴二25上设有检测转轴二25上轨道多少的传感器，传感器可以为压力传感器。 [0030] 清洁机器人组有三列并列设置的轮机构，每列轮组对应一条轨道4，在工作时，至少有两列轮组通过轨道4压在玻璃幕墙上。清洁机器人组三条轨道对应的位置分别为A、B、C，当B位置对应的轨道4需要卷缩时，B位置的轨道4所对应的轮组的伸缩器一121和伸缩器二122同步缩短，因为轮组是嵌入在轨道4内的，轨道被一同提起，吸附机构16受到拉力，从玻璃幕墙上脱离，在清洁机器人组行进的过程中，轨道4的吸附机构16被不断的拔起，当整条轨道4的吸附机构16都处于未吸附状态时，收放器1的收放机的电机五反转，轨道4再次回到在前铺设轨道4的收放器1的转轴二25上，以满足下一步轨道4的继续铺设。 [0031] 如果清洁机器人组要向右横移，控制机构先控制A位置的轨道4所对应的轮组的伸缩器一121和伸缩器二122同步缩短，因为轮组是嵌入在轨道4内的，轨道被一同提起，吸附机构16受到拉力，从玻璃幕墙上脱离，在清洁机器人组行进的过程中，轨道4的吸附机构被不断的拔起，当整条轨道4的吸附机构都处于未吸附状态时，控制机构控制A位置的轨道4所对应的轮组的电机一7正反转，电机一7的输出端连接导向螺杆一6旋转，从而通过移动块一52控制导轨5向右移动，伸缩机构三19可以伸长或缩短，以配合导轨5的移动；当轮机构横移到A1位置后，伸缩机构一12可以伸长让轮组压在轨道上，控制机构控制电机二8旋转，从而带动导向螺杆二10旋转，导向螺杆通过移动块二带动底盘3移动，从而实现清洁器2和收放器1的向右横移，在此期间，伸缩机构四18伸长或缩短，以配合底盘3的移动，从而实现整个清洁机器人组的横移。 [0032] 如果清洁机器人组需要换向，在前铺设轨道4的收放器1的压缩在轨道4上的主动轮14对应的电机三11在控制机构的控制下旋转，带动转盘一15转动，主动轮14调整方向，对应压下的轨道4也调整方向，在后行走的清洁器2和收放器1在轨道4上行走，便可实现整个清洁机器人组的换向。 |
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