缝纫机 |
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| 申请号 | CN201210096395.0 | 申请日 | 2012-04-01 | 公开(公告)号 | CN102733101B | 公开(公告)日 | 2015-08-19 |
| 申请人 | JUKI株式会社; | 发明人 | 皆川忠义; 奥井裕和; 月冈高志; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种缝纫机，其可以防止加绕线迹。其具有：针棒转动机构(30)，其使针棒(12)围绕上下移动轴心转动；集线机构(50)，其在针板下侧通过集线部件(51)进行下线的集线；移动机构(80)，其使被缝制物沿 水 平面向任意的移动方向移动，在任意 位置 进行落针；以及控制部(90)，其根据缝制数据控制移动机构，该控制部在由上述移动机构进行的各个落针的上述被缝制物的移动方向，为预先设定的第一 角 度范围的情况下，执行由集线机构进行的集线，在移动方向为预先设定的第二角度范围的情况下，执行由针棒转动机构进行的针棒的转动。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种缝纫机，其具有： |
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| 说明书全文 | 缝纫机技术领域[0001] 本发明涉及一种用于实现理想线迹的缝纫机。 背景技术[0002] 在使用缝纫机形成平缝线迹时，例如，存在下述情况：根据缝针与釜的相对位置关系和由布料进给形成的行进方向的关系，形成如图37(A)所示上线和下线交互地以匀称的状态缠绕形成的理想线迹，和如图37(B)所示以仅上线绘出螺旋而弯曲的状态形成的加绕线迹。 [0003] 理想线迹，其上线张力和下线张力交互地良好平衡，外观上也是内外一致的漂亮的状态，可以提高缝制品的缝制品质。另一方面，加绕线迹上线的张力容易减弱，从而与下线张力的平衡较差，存在线迹不齐，外观上内外不同而不美观，从而降低缝制品的缝制品质的问题。 [0005] 另外，在可以根据缝制数据使布料在水平面上的任意位置移动，从而形成任意的缝制图案的缝纫机中，例如，如专利文献2公示，通过控制使得在每一条线迹形成时对应于布料进给方向将下线的路径相对于针孔向左侧和右侧切换，可以避免加绕线迹的产生。 [0006] 专利文献1：日本国特开平09－220391号公报 [0007] 专利文献2：日本国特开2008－23261号公报 发明内容[0008] 但是，专利文献1记载的现有的缝纫机，不过是可以避免由加绕线迹引起的线松紧度的降低，可以改善缝制外观的美观性，但无法防止加绕线迹本身。另外，因为根据被缝制物或缝线，适当的线张力不同，所以必须对应于缝制条件的变更，确定适当的线张力并进行调整。 [0009] 另外，加绕线迹的产生原因并不限于落针位置与下线路径的相对位置关系，也存在运针时从缝针向布料的上线相对于缝针向左侧和右侧中任意一侧缠绕的原因。但是，专利文献2记载的现有缝纫机，存在无法应对与上线相对于缝针的缠绕方向相对应而产生的加绕线迹的问题。 [0010] 另外，在专利文献2记载的缝纫机中，因为通过集线而使下线处于向左右任意一侧矫正路径的状态，所以下线的张力始终处于较大的状态。因此，上线被拉入，上下线的打结点处于下垂状态，从而存在线松紧度降低，使缝制品品质降低的问题。 [0011] 此外，在切换下线路径时，必须降低缝纫机的旋转速度，从而还存在降低缝制效率的问题。 [0012] 本发明以更有效地防止加绕线迹为其目的。 [0013] 另外，以进行避免加绕线迹的缝制且防止线松紧度降低的产生为另一目的。 [0014] 一种缝纫机，其具有：针棒，其保持缝针而进行上下移动；釜，其通过转动动作使上线与下线缠绕；缝纫机电动机，其成为上述针棒的上下移动和上述釜的转动动作的驱动源；针棒转动机构，其使上述针棒围绕上述针棒上下移动的轴心转动；集线机构，其在针板的下侧通过集线部件进行下线的集线；移动机构，其使被缝制物沿水平面移动；以及控制部，其根据缝制数据控制上述移动机构，并且控制上述针棒转动机构及集线机构，该缝制数据规定用于形成缝制图案的每一针的落针位置或上述被缝制物的移动量，其特征在于，上述控制部具有：判别单元，其判别上述移动机构使上述被缝制物移动的移动方向；以及控制单元，其对应于通过上述判别单元判别的移动方向，控制由上述集线机构进行的集线或由上述针棒转动机构进行的针棒转动的执行或停止。 [0015] 作为上述缝纫机，上述控制部具有存储部，该存储部存储下述指令：将以伴随上述针棒的上下移动的上述缝针的上下移动路径为中心的布料进给方向的全部方位划分为多个区域，对每个区域指示由上述集线机构进行的集线或由上述针棒转动机构进行的针棒转动的执行，对应于上述判别单元判别的移动方向，读取与包含该移动方向的区域相对应的指令，根据读取的指令，使上述集线机构或上述针棒转动机构动作。 [0016] 作为上述缝纫机，根据产生加绕线迹的概率及其原因而确定角度范围，从而设定上述区域。 [0017] 作为上述缝纫机，上述控制单元具有判定单元，其判定包含由上述判别单元判别的移动方向在内的区域，对应于由上述判定单元判定的区域，控制由上述集线机构进行的集线或由上述针棒转动机构进行的针棒转动的执行或停止。 [0018] 作为上述缝纫机，上述集线机构具有：集线电动机；集线凸轮部件，其利用上述集线电动机进行动作；集线从动体，其被上述集线凸轮部件施加动作；以及集线连杆机构，其从上述集线从动体向上述集线部件传递下线的集线动作，上述集线凸轮部件具有凸轮部，其连续地形成不对上述集线部件施加集线动作的不动区间、和对上述集线部件施加集线动作的动作区间，上述控制部控制上述集线电动机，以在上述集线从动体与上述集线凸轮部件的不动区间卡合的期间，使上述集线电动机进行加速。 [0019] 作为上述缝纫机，上述集线凸轮部件的不动区间，隔着上述动作区间而分别形成在其两侧。 [0020] 作为上述缝纫机，上述集线机构具有集线电动机和集线连杆机构，该集线连杆机构从上述集线电动机向上述集线部件传递动作，以使上述集线部件的前端部进行回转动作，上述集线部件设置为，在作为回转动作轨迹的一部分的动作区间内，集线部件的前端部与上述下线抵接，进行集线。 [0021] 作为上述缝纫机，上述控制部控制上述集线电动机，以在进行集线时，在上述集线部件的前端部位于上述回转动作轨迹的上述动作区间以外的位置时，前述集线电动机开始驱动，并且，在上述集线部件的前端部达到上述动作区间之前，上述集线电动机进行加速。 [0022] 作为上述缝纫机，上述集线机构具有：集线凸轮部件，其通过上述缝纫机电动机而进行动作；集线从动体，其被上述集线凸轮部件施加动作；以及集线连杆机构，其具有从上述集线从动体向上述集线部件传递下线的集线动作的多个集线连杆体，上述集线连杆机构构成为，通过将上述多个集线连杆体中的一个可转动地与其他部件连结的转动连结部，切换为与其他集线连杆体的转动连结部同心的配置，从而成为不传递从上述集线从动体向上述集线部件的动作的状态， [0023] 上述控制部控制将上述一个集线连杆体的转动连结部向上述其他集线连杆体的转动连结部的同心位置切换的致动器，执行上述集线。 [0024] 作为上述缝纫机，上述针棒转动机构具有：针棒转动电动机；针棒转动凸轮部件，其通过上述针棒转动电动机而进行动作；针棒转动从动体，其被上述针棒转动凸轮部件施加动作；以及传递部件，其从上述针棒转动从动体向上述针棒传递转动动作，上述针棒转动凸轮部件具有凸轮部，其连续地形成不对上述针棒施加转动动作的不动区间、和对上述针棒施加转动动作的动作区间，上述控制部控制上述针棒转动电动机，以使得在上述针棒转动从动体与上述针棒转动凸轮部件的不动区间卡合的期间，上述针棒转动电动机进行加速。 [0025] 作为上述缝纫机，上述针棒转动凸轮部件的不动区间，隔着上述动作区间而分别形成在其两侧。 [0026] 作为上述缝纫机，上述针棒转动机构具有：针棒转动凸轮部件，其通过上述缝纫机电动机而进行动作；针棒转动从动体，其被上述针棒转动凸轮部件施加动作；以及针棒连杆机构，其具有从上述针棒转动从动体向上述针棒传递转动动作的多个针棒连杆体，上述针棒连杆机构构成为，通过将上述多个针棒连杆体中的一个可转动地与其他部件连结的转动连结部，切换为与其他针棒连杆体的转动连结部同心的配置，成为不传递从上述针棒转动从动体向上述针棒的动作的状态，上述控制部控制将上述一个针棒连杆体的转动连结部向其他针棒连杆体的转动连结部的同心位置切换的致动器，执行上述针棒的转动。 [0027] 作为上述缝纫机，具有线调整装置，其对上线施加线张力；以及线张力调节用致动器，其可变调节由上述线调整装置得到的线张力，上述控制部控制上述线张力调节用致动器，以在执行上述集线的运针或包含该运针的多个运针时，降低调节上述线张力。 [0028] 作为上述缝纫机，具有：线调整装置，其对上线施加线张力；以及线张力调节用致动器，其可变调节由上述线调整装置得到的线张力，上述控制部控制上述线张力调节用致动器，以在执行上述集线的运针或包含该运针的多个运针时，降低调节上述线张力。 [0029] 作为上述缝纫机，上述针棒转动机构具有：针棒转动凸轮部件；针棒转动从动体，其被上述针棒转动凸轮部件施加动作；以及针棒连杆机构，其从上述针棒转动从动体向上述针棒传递转动动作，上述针棒转动凸轮部件为与上述针棒转动从动体嵌合的槽凸轮。 [0030] 作为上述缝纫机，上述针棒转动机构具有：针棒转动凸轮部件；针棒转动从动体，其由上述针棒转动凸轮部件施加动作；以及针棒连杆机构，其从上述针棒转动从动体向上述针棒传递转动动作，上述针棒转动凸轮部件为全周凸轮，其可旋转地设置，在上述针棒转动凸轮部件的全周范围内，对上述针棒转动从动体施加位移。 [0031] 作为上述缝纫机，上述针棒转动凸轮部件具有凸轮部，其连续地形成对上述针棒转动从动体施加位移的动作区间。 [0032] 作为上述缝纫机，上述针棒转动机构具有：针棒台，其支撑上述针棒，使针棒可以上下移动并且可以转动；针棒转动凸轮部件；针棒转动从动体，其被上述针棒转动凸轮部件施加动作；以及针棒连杆机构，其从上述针棒转动从动体经由上述针棒台向上述针棒传递转动动作，上述针棒连杆机构具有：臂部件，其从上述针棒台向上述针棒台的转动半径方向外侧延伸出；以及针棒连杆体，其向该臂部件的转动端部传递转动动作，上述臂部件与针棒连杆体彼此之间在上下方向无约束地连结。 [0033] 作为上述缝纫机，在上述臂部件的转动端部形成沿水平平面的槽部，在上述针棒连杆体的一端部支撑可以沿上述槽部滑动的滑动部件，该滑动部件可以围绕沿上下方向的轴转动，通过上述槽部和上述滑动部件，连结上述臂部件与上述针棒连杆体。 [0034] 一种缝纫机，其具有：针棒，其保持缝针而进行上下移动；釜，其通过转动动作使上线与下线缠绕；缝纫机电动机，其成为上述针棒的上下移动和上述釜的转动动作的驱动源；针棒转动机构，其使上述针棒围绕上述针棒上下移动的轴心转动；集线机构，其在针板的下侧通过集线部件进行下线的集线；移动机构，其使被缝制物沿水平面移动；以及控制部，其根据缝制数据控制上述移动机构，该缝制数据规定用于形成缝制图案的每一针的落针位置或上述被缝制物的移动量，并且，控制上述针棒转动机构及集线机构，其特征在于，上述控制部构成为执行下述步骤：判别上述移动机构使上述被缝制物移动的移动方向；以及对应于判别出的移动方向，控制由上述集线机构进行的集线或由上述针棒转动机构进行的针棒转动的执行或停止。 [0035] 作为上述缝纫机，上述控制部具有存储部，该存储部存储下述指令：将以伴随上述针棒的上下移动的上述缝针的上下移动路径为中心的布料进给方向的全部方位划分为多个区域，对每个区域指示由上述集线机构进行的集线或由上述针棒转动机构进行的针棒转动的执行。 [0036] 作为上述缝纫机，根据产生加绕线迹的概率及其原因而确定角度范围，从而设定上述区域。 [0037] 作为上述缝纫机，上述控制部执行下述步骤：判定包含上述判别的移动方向在内的区域，对应于判定的上述区域，控制由上述集线机构进行的集线或由上述针棒转动机构进行的针棒转动的执行或停止。 [0038] 作为上述缝纫机，上述针棒转动机构具有：针棒台，其支撑上述针棒，使针棒可以上下移动并且可以转动；针棒转动凸轮部件；针棒转动从动体，其由上述针棒转动凸轮部件施加动作；以及针棒连杆机构，其从上述针棒转动从动体经由上述针棒台向上述针棒传递转动动作，上述针棒连杆机构具有：臂部件，其从上述针棒台向上述针棒台的转动半径方向外侧延伸出；以及针棒连杆体，其向该臂部件的转动端部传递转动动作，上述臂部件与针棒连杆体彼此之间在上下方向无约束地连结。 [0039] 作为上述缝纫机，在上述臂部件的转动端部形成沿水平平面的槽部，在上述针棒连杆体的一端部支撑可以沿上述槽部滑动的滑动部件，该滑动部件可以围绕沿上下方向的轴转动，通过上述槽部和上述滑动部件，连结上述臂部件与上述针棒连杆体。 [0040] 一种缝纫机，其具有：针棒，其保持缝针而进行上下移动；釜，其通过转动动作使上线与下线缠绕；缝纫机电动机，其成为上述针棒上下移动和上述釜的转动动作的驱动源；针棒转动机构，其使上述针棒围绕上述针棒上下移动的轴心转动；集线机构，其在针板的下侧通过集线部件进行下线的集线；移动机构，其使被缝制物沿水平面移动；以及控制部，其根据缝制数据控制上述移动机构，该缝制数据规定用于形成缝制图案的每一针的落针位置或上述被缝制物的移动量，其特征在于，上述控制部具有：判别单元，其判别上述移动机构使上述被缝制物移动的移动方向；以及控制单元，其对应于由上述判别单元判别的移动方向，选择地执行由上述集线机构进行的集线或由上述针棒转动机构进行的针棒转动。 [0041] 作为上述缝纫机，上述控制部具有存储部，该存储部存储下述指令：将以伴随上述针棒的上下移动的上述缝针的上下移动路径为中心的布料进给方向的全部方位划分为多个区域，对每个区域指示由上述集线机构进行的集线或由上述针棒转动机构进行的针棒转动的执行，对应于通过上述判别单元判别的移动方向，读取与包含该移动方向的区域相对应的指令，根据读取的指令，使上述集线机构或上述针棒转动机构动作。 [0042] 作为上述缝纫机，根据产生加绕线迹的概率及其原因而确定角度范围，从而设定上述区域。 [0043] 作为上述缝纫机，上述控制单元具有判定单元，其判定包含由上述判别单元判别的移动方向在内的区域，对应于由上述判定单元判定的区域，控制上述集线机构或上述针棒转动机构的动作。 [0044] 作为上述缝纫机，上述针棒转动机构具有：针棒台，其支撑上述针棒，使针棒可以上下移动并且可以转动；针棒转动凸轮部件；针棒转动从动体，其被上述针棒转动凸轮部件施加动作；以及针棒连杆机构，其从上述针棒转动从动体经由上述针棒台向上述针棒传递转动动作，上述针棒连杆机构具有：臂部件，其从上述针棒台向上述针棒台的转动半径方向外侧延伸出；以及针棒连杆体，其向该臂部件的转动端部传递转动动作，上述臂部件与针棒连杆体彼此之间在上下方向无约束地连结。 [0045] 作为上述缝纫机，在上述臂部件的转动端部形成沿水平平面的槽部，在上述针棒连杆体的一端部支撑可以沿上述槽部滑动的滑动部件，该滑动部件可以围绕沿上下方向的轴转动，通过上述槽部和上述滑动部件连结上述臂部件与上述针棒连杆体。 [0046] 发明的效果 [0047] 根据本发明的一个实施方式，判别由移动机构使被缝制物的移动的方向，对应于判别出的移动方向，选择性地执行由集线机构进行的集线和由针棒转动机构进行的针棒转动。不仅是以相对于下线的落针位置为原因产生的加绕线迹，还可以防止由于上线相对于缝针的缠绕方向而产生的加绕线迹，从而可以更有效地减少加绕线迹的产生。另外，通过对于多个原因的应对，在使用垂直釜、水平釜、全周旋转釜、半周旋转釜等各种釜的情况下，都可以防止加绕线迹的产生。 [0048] 另外，在集线机构的集线凸轮部件的凸轮部具有不对集线部件施加集线动作的不动区间和对集线部件施加集线动作的动作区间的情况下，可以在集线凸轮部件的不动区间对集线电动机充分地加速之后，进行集线动作，从而可以在高速缝制时也实现集线。 [0049] 另外，在针棒转动机构的针棒转动凸轮部件具有连续地形成不对针棒施加转动动作的不动区间和施加的动作区间的凸轮部的情况下，可以在针棒转动凸轮部件的不动区间对针棒转动电动机充分地加速之后，进行针棒的转动动作，从而可以在高速缝制时也实现针棒的转动。 [0050] 另外，在其为下述结构的情况下，可以使通过集线而被拉出的下线与上线的张力达到平衡，可以将打结点拉入布料，从而可以使线松紧度良好，上述结构为，控制部在执行集线的运针或包含该运针在内的多个运针时，控制线张力调节用的致动器，以降低调节线张力。附图说明 [0051] 图1是第一上述方式中的缝纫机的斜视图。 [0052] 图2是表示切除缝纫机臂部的前端部的一部分的状态的斜视图。 [0053] 图3是针棒台的斜视图。 [0054] 图4是针棒台的上端部的斜视图。 [0055] 图5是针棒台的下端部的斜视图。 [0056] 图6是表示曲柄杆与针棒的连结部的构造的斜视图。 [0057] 图7是表示曲柄杆与针棒的连结部的构造的与图6方向不同的斜视图。 [0058] 图8是针棒转动机构的动作系统的俯视图。 [0059] 图9是针棒转动机构的动作说明图。 [0060] 图10是针棒转动机构的动作说明图。 [0061] 图11是针棒转动凸轮部件的俯视图。 [0062] 图12是表示电动机的速度特性的曲线图。 [0063] 图13是表示针棒转动凸轮部件的凸轮部的滚轮的基准待机位置与停止位置的关系的说明图。 [0064] 图14是集线机构的俯视图。 [0065] 图15是集线机构的斜视图。 [0066] 图16是集线凸轮部件的俯视图。 [0067] 图17是表示集线凸轮部件的凸轮部的滚轮的基准待机位置与停止位置的关系的说明图。 [0068] 图18是线调整装置的剖视图。 [0069] 图19是表示缝纫机的控制系统的框图。 [0070] 图20(A)是表示缝针刺入布料时穿过针眼的上线向左卷绕方向缠绕的状态的剖视图，图20(B)是表示上线向右卷绕方向缠绕的状态的剖视图。 [0071] 图21(A)是表示从釜的线轴壳体的角部向针板的针孔传递下线的状态的俯视图，图21(B)表示其正视图。 [0072] 图22是说明在使用半周旋转釜的缝纫机上布料的移动方向与加绕线迹的产生原因的关系的说明图。 [0073] 图23是表示存储对应于布料进给方向的角度区域应执行集线和针棒转动中的哪一个的表格数据的说明图。 [0074] 图24是表示上轴角度与缝针的高度的关系的曲线图。 [0075] 图25是表示缝纫机上的缝针、釜、天秤的运动简图与集线的关联的图。 [0076] 图26是表示在未执行集线的状态下的集线部件与针孔的位置关系的俯视图。 [0077] 图27是表示执行集线的状态下的集线部件与针孔的位置关系的俯视图。 [0078] 图28是表示集线执行时的下线拉出状况的说明图。 [0079] 图29是加绕线迹避免控制的流程图。 [0080] 图30是针棒转动机构的第二个例子的俯视图，表示未对针棒施加转动动作的状态。 [0081] 图31是针棒转动机构的第二个例子的俯视图，表示可以对针棒施加转动动作的状态。 [0082] 图32是针棒转动机构的滚轮腕部的斜视图。 [0083] 图33是集线机构的第二个例子的俯视图，表示未执行集线动作的退避状态。 [0084] 图34是集线机构的第二个例子的俯视图，表示集线部件未执行集线的动作状态。 [0085] 图35是同时表示缝纫机上的缝针、釜、天秤的运动简图与集线凸轮位移的关系的图。 [0086] 图36是集线机构的第三个例子的俯视图。 [0087] 图37(A)是表示理想线迹的说明图，图37(B)是表示加绕线迹的说明图。 [0088] 图38是针棒转动机构的第三个例子的斜视图。 [0089] 图39是针棒转动机构的第三个例子的俯视图。 [0090] 图40是针棒转动机构的第三个例子的针棒转动凸轮部件的俯视图。 [0091] 图41(A)是针棒转动机构的针棒台上端部的放大斜视图，图41(B)是分解斜视图。 [0092] 图42是集线机构的第四个例子的俯视图。 [0093] 图43是集线机构的第四个例子的斜视图。 [0094] 图44是集线机构的第四个例子的集线凸轮部件的俯视图。 具体实施方式[0095] [第1实施方式] [0096] 根据图1至图29说明本发明的第1实施方式。 [0097] 作为本实施方式，下述记载的缝纫机100是所谓的电子循环缝纫机，具有作为保持进行缝制的被缝制物即布料的布料保持部的保持框架81，通过使该保持框架81相对于缝针相对地移动，在由保持框架81保持的布料上形成基于规定的缝制数据的缝制图案。 [0098] 在这里，将缝针11进行上下移动的垂直方向定义为Z轴方向或上下方向。另外，将水平方向定义为X轴方向或左右方向，将与X轴方向正交的水平方向定义为Y轴方向或前后方向。此外，下述说明中的“前”表示相对于缝纫机100进行缝制的作业者所在的方向，“左”表示在缝纫机100前侧的作业者与缝纫机100相对状态时的左手侧，“右”表示在缝纫机100前侧的作业者与缝纫机100相对状态时的右手侧。 [0099] 如图1所示，缝纫机100具有：针棒12，其将缝针11保持在其下端部，沿Z轴方向进行上下移动；针上下移动机构20，其将缝纫机电动机21作为驱动源，使针棒12上下移动；针棒转动机构30，其使针棒12围绕沿Z轴方向的该针棒12的中心线转动；釜13，其使穿过缝针11的上线U与下线D缠绕；集线机构50，其进行下线D的集线；线调整装置70，其进行上线U的线张力的可变调节；布料移动机构80(移动机构)，其保持布料，沿X－Y平面任意地进行移动定位；控制装置90(控制部)，其进行上述各结构的动作控制；以及缝纫机主体101，其支撑缝纫机100的各个结构。 [0100] [缝纫机架] [0101] 如图1所示，缝纫机100具有外形从X轴方向观察呈现大致コ字状的缝纫机主体101。该缝纫机主体101具有：缝纫机臂部101a，其构成缝纫机100的上部，沿Y轴方向延伸；缝纫机底座部101b，其构成缝纫机100的下部，沿X－Y周方向延伸；以及纵向机体部 101c，其连结位于上下的缝纫机臂部101a及缝纫机底座部101b。 [0102] [针上下移动机构] [0103] 如图1及图2所示，针上下移动机构20具有：上轴22，其在缝纫机臂部101b内沿Y轴方向配置，可旋转地被支撑；缝纫机电动机21，如图19所示，其与上轴22的一端部连结，施加旋转力；针棒曲柄23，其设置在缝纫机臂部101a前端侧即上轴22的另一端部；曲柄杆24，其相对于针棒曲柄23的旋转中心偏心地与其端部连结；以及引导部25，其引导曲柄杆24的针棒12侧的端部，使其沿上下方向往复运动。 [0105] 在曲柄杆24的针棒12侧的端部贯穿安装沿Y轴方向的支撑轴26，该支撑轴26利用其两端部夹持曲柄杆24，可旋转地轴支撑两个滑块27、28。 [0106] 并且，相对于曲柄杆24设置在针棒12侧的表面上的滑块27，经由后述的针棒抱持部331、332与针棒12卡合，从而向针棒12传递上下运动。另外，相对于曲柄杆24设置在与针棒12相反一侧的表面上的滑块28，与沿Z轴方向形成在缝纫机臂部101a的壁面上的槽状的引导部25嵌合。即，因为滑块28以可以滑动的状态嵌合在槽状的引导部25中，所以可以限制曲柄杆24的针棒12侧的端部在X轴方向的移动，并且，可以使其仅沿Z轴方向往复移动。 [0107] 由此，在针棒12上施加与缝纫机电动机21的旋转同步的上下方向的往复动作。 [0108] [釜] [0109] 在本实施方式中，例示作为釜13使用半周旋转釜的情况。半周旋转釜具有：中釜，其在大釜的内侧与针棒12的上下移动同步地进行往复转动；线轴壳体，其收容在中釜的内侧；线轴，其收容在线轴壳体内，卷绕缝线；驱动器，其对中釜施加往复转动；曲柄杆，其一端部与形成在上轴22的曲柄部连结；往复转动轴，其具有与曲柄杆的另一端部连结的臂部；以及下轴，其通过往复转动轴被增速，进行往复转动。下轴保持驱动器，经由驱动器使中釜往复转动。缝纫机电动机21成为针棒12上下移动和釜13转动动作的驱动源，通过缝针11的上下移动和釜13的转动，使上线与下线缠绕。因为半周旋转釜的构造·结构是公知的，所以详细的说明省略。 [0110] [针棒转动机构] [0111] 如图3至图5所示，针棒转动机构30具有：针棒台31，其在缝纫机臂部101a的前端部围绕Z轴(围绕针棒12上下移动的轴心)可转动地被支撑，可上下移动地支撑针棒12；以及动作系统，其通过针棒台13，对于针棒12施加围绕Z轴的转动动作。 [0112] 针棒台31的上端部311与下端部312形成为同心的圆筒状，二者之间通过矩形状的框体部313一体地连结。在下端部312和框体部313内侧，保持筒状的金属轴承321、322，在这两个金属轴承321、322的内侧插入圆杆状的针棒12。由此，针棒12以沿Z轴方向的状态可上下移动地被支撑。 [0113] 在针棒台31的上端部311和下端部312的外周，安装各个轴承323、324，该各个轴承323、324的外周保持在缝纫机臂部101a的壁面上。由此，针棒台31及安装在针棒台31上的针棒12，可以相对于缝纫机臂部101a围绕Z轴转动。 [0115] 在针棒台31的上端部311且在轴承323的下侧，通过螺钉紧固而固定安装从动作系统输入转动扭矩的臂部件327。臂部件327形成以针棒12为中心且向半径方向外侧延伸出的腕部，该腕部的前端部通过台阶螺钉与构成动作系统的连杆体之一连结，通过腕部输入转动动作。 [0116] 针棒台31的框体部313具有沿Z轴方向的矩形的平面部，在该平面部的上部固定安装检测体328。检测体328通过安装在缝纫机臂部101a的壁面上的接近传感器即针棒角度传感器329，检测其接近状态。即，针棒角度传感器329输出与检测体328的距离相对应的检测信号，由此，可以识别相对于针棒角度传感器329的检测体328的接近状态或分离状态。例如，在将检测体328最接近的状态确定为针棒12的转动方向上的原点位置的情况下，可以识别针棒12是位于原点，还是从原点远离而产生转动。 [0117] 在针棒台313的平面部通过螺钉紧固而安装长条状的引导板330。在引导板330上形成沿Z轴方向的狭缝330a。在框体部313的平面部，在引导板330的背面侧形成与引导板330的狭缝330a相比较大的开口。 [0118] 在针棒12上固定安装图6及图7所示的针棒抱持部331，在该针棒抱持部331上形成朝向以针棒12为中心的半径方向外侧延伸出的矩形的凸起部331a。凸起部331a从引导板330的背面侧向外侧插入狭缝330a中，在针棒12上下移动时，在狭缝330a内，凸起部331a也进行上下移动。凸起部331a的横向宽度设定得与狭缝330a的宽度大致相等，由此，如果针棒台31围绕Z轴进行转动动作，则针棒12也进行伴随转动。 [0119] 如图6、图7所示，在曲柄杆24的下端部且在针棒12侧的表面，可以围绕Y轴转动地轴支撑滑块27。 [0120] 在针棒12上，两个针棒抱持部331、332上下排列且具有规定间隙地抱持固定。在上下排列的针棒抱持部331和针棒抱持部332之间，经由垫圈333、334安装滑块27。 [0121] 各个垫圈333、334由滑动性良好的材料形成，滑块27的滑动面的滑动性优良。在各个垫圈333、334上嵌合凸出安装在各个针棒抱持部331、332上的销钉，在针棒12的转动时，与各个针棒抱持部331、332一起进行转动动作。 [0122] 在上侧的针棒抱持部331上，向Y轴方向前侧凸出设置凸起部331a，通过引导板330使针棒12与针棒台31一起围绕Z轴转动。这时，各个针棒抱持部331、332与针棒12一起进行转动，但支撑在曲柄杆24上的滑块27，可以经由垫圈333、334维持位于针棒抱持部331、332之间的状态，在针棒转动时，也可以将缝纫机电动机21的上下移动的动力传递至针棒12。 [0123] 如图8至图10所示，针棒转动机构30的动作系统具有：成为驱动源的针棒转动电动机34；通过针棒转动电动机34进行动作的针棒转动凸轮部件35(以下称为针棒凸轮部件)；从针棒凸轮机构35施加动作的滚轮36(针棒转动从动体)；以及从滚轮36向针棒12传递转动动作的传递部件。传递部件具有滚轮腕361和连杆体362、以及臂部腕327。 [0124] 针棒转动电动机34通过安装在缝纫机臂部101a的左侧面的电动机安装台341，以使输出轴朝向垂直上方的状态被支撑，在该输出轴上安装主动链轮342。在电动机安装台341的上表面，与主动链轮342相邻地设置小直径的从动链轮343，在各个链轮342、343间架设同步带344，从主动链轮342向从动链轮343传递增速旋转。 [0125] 从动链轮343经由其转动轴345而与针棒凸轮部件35连结，从动链轮343的转动被传递至针棒凸轮部件35，使针棒凸轮部件35旋转。 [0126] 在图11中，针棒凸轮部件35是以转动轴345为中心的大致扇形，其大致圆弧状的外缘部成为凸轮部351，与滚轮36抵接而施加位移。并且，该凸轮部351成为凸轮状，具有与转动中心位置维持一定距离的圆弧状的两个不动区间352、353，和设置为在两个不动区间352、353之间的动作区间354。该动作区间354与不动区间352、353相连续，成为从不动区间352、353逐渐使半径减小的左右对称的凸轮形状。 [0127] 即，针棒凸轮部件35具有凸轮部，其连续地形成不对针棒12施加转动动作的不动区间352、353，和对针棒施加转动动作的动作区间354。 [0128] 针棒转动机构30如图24所示，在上轴到达旋转中的一定旋转角度范围的定时，使针棒12以自身的轴线为中心在规定的角度范围内往复转动。因此，缝制速度越高，针棒12的往复转动也必须以高速动作。 [0129] 但是，如图12所示，电动机一般具有下述速度特性：在驱动刚开始，加速度较小，持续一定时间低速状态V1，然后加速，直到成为高速状态V2。因此，如果通过针棒转动电动机34向针棒凸轮部件35施加转动动作，则存在下述情况：在针棒转动电动机34驱动开始时，针棒凸轮部件35以低速进行转动，相对于由高速持续旋转的缝纫机电动机驱动的针棒12或釜13，针棒12的转动动作滞后。 [0130] 因此，针棒凸轮部件35设计为，在针棒凸轮部件35的凸轮部351上设置不动区间352或353，以该不动区间352或353为滚轮36的待机位置，在从针棒转动电动机34的驱动开始至高速状态的期间，滚轮36沿不动区间352或353相对移动，在针棒转动电动机34充分加速时，滚轮36沿动作区间354相对移动。由此，可以仅利用针棒转动电动机34的高速区域进行针棒12的转动动作，从而可以高速地进行针棒12的转动动作。 [0131] 控制装置90控制针棒转动电动机34，以利用针棒凸轮部件35的不动区间352或353开始针棒转动电动机34的驱动，并且，在针棒转动电动机34充分加速后，利用动作区间 354对针棒施加转动动作。 [0132] 因为针棒凸轮部件35隔着动作区间354在两侧形成不动区间352、353，所以在进行一次针棒12的往复转动动作的情况下，不需要使针棒凸轮部件35往复转动，只要按照使滚轮36从一个不动区间352向另一个不动区间353相对移动的方式，使针棒凸轮部件35单侧转动即可。在进行下一个针棒12的往复转动动作的情况下，因为滚轮36与另一个不动区间353抵接，所以可以利用该不动区间353，进行电动机34达到高速前的助动动作。 [0133] 在针棒凸轮部件35上同时设置原点传感器355。原点传感器355检测固定在转动轴345上的检测件346，从而可以检测针棒凸轮部件35的凸轮部351上的滚轮36的基准待机位置。通过使针棒凸轮部件35从滚轮36位于基准待机位置的状态转动，从而可以在针棒转动电动机34达到高速时，使滚轮36刚好到达动作区间354，从而可以高速进行针转动。 [0134] 滚轮36可旋转地保持在传递部件的滚轮腕361(双臂曲柄)的一个腕部361a上，滚轮腕361的另一个腕部361b，经由传递部件的连杆体362，与臂部件327的转动端部连结。 [0135] 滚轮腕361以台阶螺钉363为支撑轴，可转动地支撑在滚轮腕台366上，该滚轮腕台366的两个腕部361a、361b的基端部侧固定在缝纫机臂部310a的壁面上。 [0138] 通过上述结构，在针棒转动机构30中，如果在原点传感器355检测到滚轮36位于针棒凸轮部件35的凸轮部351上的基准待机位置的图9的状态后，针棒转动电动机34开始驱动，则经由主动链轮342、同步带344、从动链轮343，针棒凸轮部件35开始转动。 [0139] 并且，在针棒转动电动机34的驱动开始时的低速状态，因为滚轮36沿针棒凸轮部件35的不动区间352相对地移动，所以未对针棒12及针棒台31施加转动动作，如果针棒转动电动机34逐渐加速而达到高速，则如图10所示，滚轮36到达针棒凸轮部件35的动作区间354，进行相对移动。由此，针棒12也进行转动。 [0140] 针棒转动电动机34继续驱动，直至滚轮36离开动作区间354，到达另一个不动区间353内的停止位置S2。如图13所示，停止位置S2优选控制为，在从由原点位置传感器355检测到的凸轮部351的不动区间522上的基准待机位置S1至该不动区间352与动作区间354的边界位置K1的转动角度为θ1的情况下，从动作区间354与不动区间353的边界位置K2至停止位置S2的转动角度θ2，与角度θ1相等。 [0141] 即，在进行下一次针棒12的转动动作时，因为停止位置S2成为作为转动开始位置的待机位置，使针棒凸轮部件35反向转动，所以通过使从动作区间354与不动区间353的边界位置K2至停止位置S2的转动角度θ2成为与θ1相同的角度，可以在滚轮36从不动区间353进入动作区间354的时刻，使针棒转动电动机34达到高速。 [0142] 此外，在使用针棒凸轮部件35的情况下，在滚轮36与不动区间352或353相对移动的助动期间，针棒12为停止状态而无法动作，所以在必须在更准确的定时即上轴角度使针棒12开始转动，在该情况下，进行控制，以使得相对于转动开始定时提前该助动期间而使针棒转动电动机34开始驱动。 [0143] [集线机构] [0144] 如图14、图15所示，集线机构50设置在缝纫机底座部101b的内部，且与针板14相比设置在下侧，通过集线部件51进行下线的集线。该集线机构50具有：集线部件51，其对从线轴向针棒14的针孔15传递的下线进行集线，并改变其路径；集线电动机52，其成为该集线部件51的集线动作的驱动源；集线凸轮部件53，其通过集线电动机52进行动作；滚轮54(集线从动体)，其从集线凸轮部件53施加动作；以及集线连杆机构55，其从滚轮54向集线部件51传递下线的集线动作。连杆机构55具有滚轮腕541和支撑轴542。 [0145] 集线电动机52通过安装在缝纫机底座部101b的内部的电动机安装台521，以朝向竖直上方的状态支撑输出轴，在该输出轴上安装主动齿轮522。在电动机安装台521的上表面设置与主动齿轮522相邻的小直径传动齿轮523，二者彼此啮合，从而从主动齿轮522向传动齿轮523传递加速旋转。 [0146] 传动齿轮523经由其转动轴524与集线凸轮部件53连结，传动齿轮523的转动被传递至集线凸轮部件53。 [0147] 如图16所示，集线凸轮部件53为大致扇形，大致圆弧状的外缘部成为与滚轮54抵接而施加位移的凸轮部531。并且，该凸轮部531具有与转动中心位置维持一定距离的圆弧状的凸轮形状的不动区间532、533，在两个不动区间532、533之间形成与二者相连的动作区间534。两个不动区间532、533任意一个都是与转动中心维持一定距离的凸轮形状，不动区间533与不动区间532相比，半径设定得较大。 [0148] 动作区间534为凸轮形状，其直径从与一个不动区间532的边界位置逐渐增大，在与另一个不动区间533的边界位置，达到与该不动区间533相同的直径。 [0149] 即，集线凸轮部件53具有凸轮部531，其连续地形成不对集线部件51施加集线动作的不动区间532、533，和对集线部件51施加集线动作的动作区间534。 [0150] 集线机构50在缝制中成为一定上轴角度的范围内的定时，使集线部件51在规定的角度范围内向一定方向转动，在成为其他上轴角度范围内的定时，使集线部件51以与上次相同的角度范围向反方向转动。因此，缝制速度越高，集线部件51向各个方向的转动动作也必须高速进行。 [0151] 因此，与针棒转动机构30同样地设计集线凸轮部件53，即，在集线凸轮部件53的凸轮部件531设置不动区间532或533，使该不动区间532或533成为滚轮54的待机位置，在集线电动机52将滚轮54相对移动的期间作为助动期间，对不动区间532或533充分加速后，滚轮54沿动作区间534相对移动。由此，仅利用集线电动机52的高速区域，即可进行集线部件51的高速转动动作。 [0152] 集线部件51进行往复转动，但与针棒12不同，在去路转动和回路转动之间进行暂时停止。此外，集线凸轮部件53与针棒凸轮部件35不同，并不是设计为通过向单侧转动使集线部件51往复转动，而是必须在进行集线部件51的往复转动的情况下，集线凸轮部件53也进行往复转动。 [0153] 因此，一个不动区间532用于集线凸轮部件51去路转动时的助动期间，另一个不动区间533用于集线凸轮部件51回路转动时的助动期间。 [0154] 由此，可以分别使集线凸轮部件51去路的转动与回路的转动高速化。 [0155] 如针棒凸轮部件35那样，集线机构50可以构成为，也设置检测集线凸轮部件53的基准待机位置的原点传感器，通过从该基准待机位置开始集线凸轮部件53的转动，在集线电动机52刚好达到高速状态时，集线凸轮部件51进行转动动作。 [0156] 与集线凸轮部件53的凸轮部531抵接的滚轮54，可旋转地保持在滚轮腕541(双臂曲柄)的一个腕部541a上，在滚轮腕541的另一个腕部541b保持集线部件51。 [0157] 滚轮腕541，其两个腕部541a、541b的基端部侧设置在电动机安装台521上，由支撑轴542可转动地支撑。 [0158] 滚轮腕541通过扭转螺旋弹簧543预紧，以始终与集线凸轮部件53的凸轮部531抵接。 [0159] 在滚轮腕541上同时设置止动器544，以在集线凸轮部件53过度转动，滚轮54从凸轮部531脱落的情况下，不会由于扭转螺旋弹簧543而过度转动。 [0160] 集线部件51，其基端部保持在滚轮腕541的腕部541b的转动端部，该集线部件51的前端部在针板14的下侧向针孔15的方向延伸。另外，该集线部件51的前端部侧成为自由端，另外，前端部形成为尖锐的形状。并且，集线部件51进行下述动作：通常其前端部相对于针孔15向前方远离而退避，在集线时，前端部穿过针孔15正下方地移动，与从线轴壳体向针孔15传递的下线卡合，从而向后方集线。 [0161] 在针板14的左侧部设置引导部511，在其上下两块板状体的间隙支撑板状的集线部件51，使其在转动动作的前后插入到该间隙中，从而抑制集线部件51转动动作时的上下方向的震动。 [0162] 根据上述结构，在集线机构50中，如果从滚轮54位于集线凸轮部件53的凸轮部531的不动区间532上的规定待机位置的状态，集线电动机52开始驱动，则集线凸轮部件 53经由主动齿轮522、传动齿轮523开始转动。 [0163] 在集线电动机52驱动开始时的低速状态，因为滚轮54沿集线凸轮部件53的不动区间532相对地移动，所以不对集线部件51施加转动动作，如果集线电动机52逐渐加速达到高速，则滚轮54到达集线凸轮部件53的动作区间534，进行相对移动。由此，滚轮腕541转动，从而使集线部件51转动。由此，集线部件51进行去路的转动动作，其前端部穿过针孔15的正下方，进行将下线向后方集线的动作。 [0164] 集线电动机52继续驱动，直至滚轮54离开动作区间534，到达另一个不动区间533内的规定停止位置。 [0165] 即，控制装置90控制集线电动机52，以在从动体54与集线凸轮部件53的不动区间532卡合的期间，使集线电动机52加速，并在动作区间534高速驱动集线电动机52。 [0166] 因为集线部件51必须进行回路的转动动作而返回初始位置，所以如果从滚轮54位于不动区间533中的停止位置即待机位置的状态，集线机构50使集线电动机52通过反向旋转开始驱动，则在集线电动机52驱动开始时的低速状态下，滚轮54沿不动区间533相对地移动，如果集线电动机52达到高速，则滚轮54到达动作区间534，进行相对移动。由此，滚轮腕541反向转动，进行集线部件51的回路的转动动作。 [0167] 集线电动机52继续驱动，直至滚轮54离开动作区间534，达到不动区间532内的初始退避位置。 [0168] 即，集线凸轮部件53的不动区间532和533隔着动作区间534分别形成在其两侧。并且，控制装置90控制集线电动机52，以在集线凸轮部件53的不动区间532或533开始集线电动机52的驱动，并且，在对集线电动机52充分加速后，在动作区间534对集线部件51施加集线动作。 [0169] 如图17所示，在使滚轮54的规定的待机位置为S3，从该待机位置S3开始集线电动机52的驱动的情况下，优选从待机位置S3到边界位置K3的转动角度θ3设定为，使得集线电动机52在不动区间532与动作区间534的边界K3达到高速状态。 [0170] 因为集线部件51的去路转动时的不动区间533中的滚轮停止位置S4，成为集线部件51的回路转动时的开始位置即待机位置，所以优选从待机位置S4到不动区间533与动作区间534的边界位置K4的转动角度θ4，设定为与转动角度θ3相同的角度。 [0171] 在集线机构50的情况下，也必须考虑滚轮54在不动区间534或533相对移动期间的助动期间，使集线电动机52的驱动与预定的驱动开始定时相比，提前与助动期间相对应的量。 [0172] [布料移动机构] [0173] 如图1所示，布料移动机构80具有：保持框81，其在缝纫机底座部101b的上表面保持被缝制物(布料)；支撑臂82，其可升降地支撑保持框81；X轴电动机83，其如图19所示，经由支撑臂82使保持框81沿X轴方向移动；以及Y轴电动机84，其如图19所示，经由支撑臂82使保持框81沿Y轴方向移动。 [0174] 布料移动机构81通过上述结构，可以经由保持框81将布料移动位置确定在X－Y平面的任意位置，可以对每一针(每次线迹形成)在任意位置的布料上进行落针(针下降)，从而可以形成任意的线迹。即，作为移动机构的布料移动机构80，使布料沿水平面移动至任意位置，在任意位置的布料上进行落针。 [0175] [线调整装置] [0176] 如图18所示，线调整装置70具有：线调整器79，其对上线施加线张力；以及线调整螺线管71，其作为线张力调节用致动器，可变调节由线调整器79得到的线张力。 [0177] 线调整器79设置在缝纫机臂部101a的右侧面，夹持从线供给源至天秤的路径的上线，进行线张力的施加。线调整器79具有：两个线调整盘72、72，其夹持上线；中空支撑轴73，其支撑上述线调整盘72、72，使其可以沿彼此接触/分离的方向移动；按压轴74，其贯穿中空支撑轴73的内部，将一个线调整盘72向另一个线调整盘72按压；取线弹簧75；以及主体壳体76，其收容保持上述结构。 [0178] 另一方面，线调整螺线管71在线调整器的左方，配置对应于通电的电流值而向凸出的方向产生推力的输出轴71a，使其与按压轴74在同一条直线上排列。 [0179] 输出轴71a与插入螺旋弹簧77中的传递轴78结合，该传递轴78插入螺旋弹簧77中，该螺旋弹簧77将输出轴71a向推回的方向按压。 [0180] 因此，因为在线调整螺线管71未通电时，输出轴71a被螺旋弹簧77推回，得不到将按压轴74向线调整盘72的方向按压的按压力，所以两个线调整盘72、72自由，不进行线张力的施加。 [0181] 如果对线调整螺线管71进行通电，则通过对应于该电流值的推力而使输出轴71a突出，抵抗螺旋弹簧79，传递轴78经由按压轴74按压一个线调整盘72，从而可以对应于该按压力，对插入两个线调整盘72、72间的上线施加线张力。 [0182] 线调整螺线管71的通电量，通过控制装置90控制，从而可以由线调整装置70对上线施加任意的线张力。 [0183] 控制装置90在执行集线的运针或包含该运针的多个运针时，控制作为线张力调节用致动器的线调整螺线管71，以在计算出的缝制方向属于A或B的区域的情况下，降低调节线张力。 [0184] [缝纫机的控制系统：控制装置] [0185] 如图19所示，缝纫机100具有控制上述各部分、各部件动作的控制装置90。控制装置90具有：ROM 92，其存储用于进行缝制中的动作控制的程序；RAM 93，其成为运算处理的作业区域；非易失性的数据存储器94，其作为存储单元，存储缝制数据；以及CPU 91，其执行ROM 92内的程序。 [0186] CPU 91经由缝纫机电动机驱动回路21a、X轴电动机驱动回路83a、Y轴电动机驱动回路84a、集线电动机驱动回路52a、针棒转动电动机驱动回路34a、线调整螺线管驱动回路71b，分别与缝纫机电动机21、X轴电动机83、Y轴电动机84、集线电动机52、针棒转动电动机34及线调整螺线管71连接，控制各个电动机21、83、84、52、34及线调整螺线管71的驱动。 [0187] 缝纫机电动机21具有编码器NP，检测缝纫机电动机21的旋转相位，换言之，检测缝纫机主体101的上轴的旋转相位，发出检测信号，输出至CPU 91。另外，上述各个电动机83、84、52、34是步进电动机，其未图示的原点检索单元与CPU 91连接，根据其输出，CPU91可以识别各个电动机的原点位置。 [0188] 存储在数据存储器94中的缝制数据中，依次存储用于缝制规定的缝制图案的每一针的X轴电动机83及Y轴电动机84的动作量，CPU 91在缝制时，在每一针读入X轴电动机83及Y轴电动机84的动作量，并且，进行对应于该各个动作量而驱动X轴电动机83及Y轴电动机84的动作控制。即，控制装置90根据缝制数据控制布料移动机构80，上述缝制数据确定用于形成规定的缝制图案的每一针的落针位置或布料移动量。 [0189] [加绕线迹的产生原因] [0190] CPU 91随着基于缝制数据的缝制控制的执行，执行加绕线迹避免控制。在这里，根据图20、图21对于加绕线迹的产生原因进行说明，为了方便，上线U省略图示。 [0191] 在通过布料移动机构80使布料对应于缝制数据在每次线迹形成时向任意方向移动的情况下，对应于其布料进给方向，即线迹形成方向，在缝针11刺入布料中时穿过缝针11的针孔11a的上线U与缝针11缠绕的方向，存在成为图20(A)所示的左绕方向的情况和成为图20(B)所示的右绕方向的情况，其成为上述情况中的哪一种，决定了是成为理想线迹还是加绕线迹。 [0192] 另外，如图21(A)、图21(B)所示，缝针11相对于下线D的路径是落针在左侧L还是右侧R，也决定了是理想线迹还是加绕线迹。 [0193] 下面，在使用本实施方式的缝纫机100这种半周旋转釜的情况下，根据图22说明布料移动方向与加绕线迹的产生原因的关系进行说明。图22表示在由布料移动机构80进行的布料进给方向的以针孔15为中心的全部方位(360度)，对于每一个产生加绕线迹的概率及其原因确定角度范围。 [0194] 首先，进给方向的角度范围I，在沿该角度范围的方向进给布料时，因为与下线从线轴壳体向针孔15的方向大致一致，所以是在缝针11相对于穿过针孔15的下线落在右侧(下降)还是左侧不确定的区域，是理想线迹与加绕线迹均可能产生的区域。另一方面，因为根据其进给方向，上线相对于缝制11的卷绕方向恒定，所以该区域不受该原因的影响。 [0195] 其次，进给方向的角度范围II为，如果在该角度范围的方向进给布料，则相对于从釜(线轴壳体)与针孔15相连的下线路径，缝针11落下一侧必然在左侧，而且，因为与上述布料进给方向相比，上线相对于缝制11的缠绕方向在右侧，所以该区域确定是成为加绕线迹的区域。 [0196] 并且，进给方向的范围III为，如果沿该角度范围的方向进给布料，则相对于从釜(线轴壳体)与针孔15相连的下线路径，缝针11下落一侧必然在左侧，但因为上线相对于缝制11的缠绕方向不确定，所以是理想线迹与加绕线迹均可能产生的区域。 [0197] 进给方向的范围IV为，如果沿该角度范围的方向进给布料，则相对于从釜(线轴壳体)与针孔15相连的下线路径，缝针11落下一侧必然在右侧，因为上线相对于缝制11的缠绕方向在左侧，所以必定是理想线迹的区域。 [0198] [控制装置：加绕线迹避免控制] [0199] 由此，在缝纫机100中，是成为理想线迹还是加绕线迹，是由缝针11相对于从釜(线轴壳体)与针孔15相连的下线路径落下一侧和上线相对于缝制11的缠绕方向这两个原因共同决定，另外，对于各个原因不确定的区域来说，线迹的种类也表现成为不确定因素的倾向。 [0200] 因此，在缝纫机100中，将根据产生加绕线迹的概率及其原因确定角度范围而设定的角度范围I至IV这四个区域，存储在数据存储器94中。此外，如图23所示，对应于角度范围的I至IV的各个区域，将应执行集线机构50的集线还是针棒转动机构30的针棒转动的数据，作为表格数据存储在数据存储器(存储部)94中。 [0201] 即，控制装置90具有存储部，其存储下述数据：对每个产生加绕线迹的概率及其原因确定角度范围，将以伴随针棒12的上下移动的缝针11的上下移动路径为中心的布料进给的全部方位划分多个区域，对每个区域I至IV，指示由集线机构50进行的集线或由针棒转动机构30进行的针棒转动的执行。 [0202] 并且，控制装置90在缝制执行时，执行下述加绕线迹避免控制。即，为了进行规定的缝制图案的缝制，如果从缝制数据中读入每一针的X轴电动机83及Y轴电动机84的动作量，则根据X轴方向和Y轴方向的移动量判定布料移动方向属于角度范围I至IV中的哪一个区域。并且，对应于判定的区域，根据表格数据，确定应执行集线还是针棒转动，从而控制集线机构50的集线电动机52或针棒转动机构30的针棒转动电动机34，以在与各自的执行定时相对应的上轴的旋转角度(上轴角度)执行各个动作。 [0203] 控制装置90根据缝制数据确定的落针位置(针刺入布料的位置)或布料的移动量，计算出针刺入布料时(落针时)由布料移动机构80进行的布料移动方向，判定布料移动方向属于角度范围I至IV中的哪一个区域。 [0204] 控制装置90在移动方向为预先设定的第一角度范围即角度范围I、II的情况下，执行由集线机构50进行的集线，在第二角度范围即角度范围III的情况下，执行由针棒转动机构30进行的针棒转动，在第三角度范围即角度范围IV的情况下，不执行由集线机构30进行的集线和由针棒转动机构30进行的针棒转动。 [0205] 控制装置90根据由缝制数据设定的落针位置或布料移动量，计算出由布料移动机构80进行的各个落针时的布料的移动方向。也可以取代上述方式，预先在缝制数据中设定第一角度范围I、II、第二角度范围III、第三角度范围IV这种角度范围数据，根据上述数据，控制装置90控制有无针棒的转动或集线的执行。 [0206] 即，控制装置90在由布料移动机构80进行的每个落针的布料移动方向在预先设定的第一角度范围I、II的情况下，执行由集线机构50进行的集线，而在移动方向在预先设定的第二角度范围III的情况下，执行由针棒转动机构30进行的针棒的转动。 [0207] [控制装置：关于针棒转动的执行定时] [0208] 下面，在图24中，对于执行加绕线迹避免控制中的针棒转动情况下的适当的定时进行说明。 [0209] 在图24中表示 [0210] a区间：针尖从缝制物拔出至达到针棒上死点的上升区间， [0211] b区间：针尖从针棒上死点到达缝制物之前的下降区间， [0212] c区间：针尖从缝制物至到达针棒下死点的下降区间， [0213] d区间：从针棒下死点到缝针与釜尖一致的上升区间， [0214] e区间，从缝针与釜尖一致到针从缝制物上拔出的上升区间。 [0215] 针棒的转动，要求在达到图24中的针刺入角度之前，即要求在a区间缝针11的方向转动必要的角度。因此，对针棒转动机构30的针棒转动电动机34进行控制，以与达到针刺入角度的定时相比，至少提前一定时间开始驱动，该一定时间为从针棒凸轮部件35的不动区间352或353的基准待机位置到达动作区间354的刚好中间位置所需时间。 [0216] 此外，上轴角度通过设置在缝纫机电动机21上的编码器的输出监视。 [0217] 另外，缝针11的方向，必须至少在达到与针釜一致的上轴角度之前，即，在c区间中到达针棒下死点的上轴角度之前，向初始的方向恢复旋转。因为针棒转动电动机34通过针棒凸轮部件35的不动区间352或353助动，所以高速实现针棒12的往复转动，因此，如果设定驱动开始定时，以在达到针刺入角度之前使缝针11的方向转动需要的角度，则可以避免使缝针11的方向返回初始状态的定时的延迟。 [0218] [控制装置：关于集线的执行定时] [0219] 下面，在图25至图27中，对于执行加绕线迹避免控制的集线的情况下的适当定时进行说明。图25中的▲标记的线表示针棒曲线，■标记的线表示釜曲线，◆标记的线表示天秤曲线。 [0220] 如图26及图27所示，因为集线部件51横穿成为落针位置的针孔15，所以在集线的执行中，优选在针刺入角度即上轴的旋转角度(上轴角度)113°之前结束。因此，对集线机构50的集线电动机52进行控制，以与到达针刺入角度的定时相比，至少提前一定时间开始驱动，该一定时间为从集线凸轮部件53的不动区间532的待机位置到达不动区间533的停止位置需要的时间。 [0221] 另外，集线部件51的回路的转动优选在上线通过釜而成为距离针中心最远的上线放开角度即上轴角度270°时进行。因此，对集线机构50的集线电动机52进行起动控制，以使从集线凸轮部件53的不动区间533移动至动作区间534的定时与上线放开角度(上轴角度270°)一致。 [0222] 如图35所示，集线凸轮53的位移H在针刺入角度为113°之前成为最大位移，由此，施加集线部件51的去路的转动。集线凸轮53为最大位移的状态，持续至上线放开角度达到270°，然后，集线凸轮53的位移H减小。即，集线部件51在上线放开角度为270°时进行回路的转动，在0°时返回初始的待机位置。 [0223] 即，通过按照上述方式设定集线凸轮53A的位移，可以在上述适当的定时，不会与缝针11或上线发生干涉地进行下线的集线。此外，图35的线型的定义与图25相同。 [0224] 集线部件51的转动动作要求去路和回路均以较短的定时进行，但因为集线电动机52在不动区间532或533助动后以高速状态到达动作区间534，所以可以使集线部件51高速转动，从而可以充分应对一较短定时进行动作的要求。此外，为了方便，上线U的图示省略。 [0225] [集线执行时的线张力调节控制] [0226] 如图28所示，如果执行集线，则下线D由集线部件51集线，而使路径长度增长，从线轴侧拉出。为了方便，上线U的图示省略。 [0227] 因此，即使上线张力与通常时相比设置得较小，也可以将上下线的打结向布料上侧拉起，从而可以形成以较低张力拉紧的良好的线迹。 [0228] 因此，在缝制时判定执行集线的落针时，执行线调整螺线管71的控制，以降低线张力。 [0229] 这时，线调整螺线管71的线张力，可以通过对在缝制数据中设定的线张力的设定值进行运算而自动地减小规定量，或以规定的比例减小而自动求出。或者，可以进行线调整螺线管71的控制，以事先设定适合于集线执行的线张力值，而在集线执行时同样地成为适合于集线执行的线张力值。 [0230] 由此，通过在集线时进行减小线张力的控制，可以实现执行集线的线迹与不执行的线迹的线松紧度均匀化。 [0231] [加绕线迹避免控制的动作说明] [0232] 在图29中说明动作。 [0233] 缝纫机100的控制装置90在基于缝制数据的缝制执行时，在上轴的每一次旋转的旋转角度(相位)为规定的读入角度的情况下，根据缝制数据执行下一个运针的X轴方向及Y轴方向的移动量的读入(步骤S1)。 [0234] 并且，控制装置90根据X轴方向及Y轴方向的移动量计算布料移动方向及缝制方向(步骤S2)。因此，控制装置90作为判别单元起作用，其通过执行步骤S2，判别由布料移动机构80使布料的移动的方向(缝制方向)。 [0235] 然后，控制装置90参照图23的表格，判定计算出的缝制方向是否属于第一角度范围即角度范围I或II的区域(步骤S3)。即，控制装置90作为判定单元起作用，其通过执行步骤S3，判定包含通过判别单元判别的移动方向的区域。 [0236] 其结果，在缝制方向属于角度范围I或II的区域的情况下，控制线张力螺线管71，以控制线张力使其低于规定值或成为规定的较低张力值(步骤S4)。此外，根据编码器NP的检测信号监视上轴角度，在适当的定时，开始集线电动机52的驱动，执行集线(步骤S5)。由此，即使缝制方向属于角度范围I或II的区域，也相对于下线在右侧进行落针，执行理想线迹的缝制。上述适当的定时根据上轴旋转速度而不同，在本实施例中，设定为上轴旋转角 100°。 [0237] 在步骤S3中，在缝制方向不属于角度范围I或II的任意区域的情况下，判定其是否属于角度范围III的区域(步骤S6)。 [0238] 由此，在缝制方向为角度范围III的区域的情况下，根据编码器NP的检测信号监视上轴角度，在适当的定时，开始针棒转动电动机34的驱动，执行针棒12的转动(步骤S7)。 [0239] 由此，可以使上线相对于缝制11的缠绕在左侧，从而执行理想线迹的缝制。 [0240] 在步骤S6中，在缝制方向也不属于角度范围III的情况下，因为缝制方向是角度范围IV的区域，所以既不执行集线也不执行针棒转动，而执行通常的运针。 [0241] 因此，控制装置90作为控制单元起作用，其通过执行步骤S4至S7，对应于通过判别单元(步骤S2、3)判别的移动方向，控制由集线机构50(集线电动机52)进行的集线或由针棒转动机构30(针棒转动电动机34)进行的针棒转动的执行或停止，换言之，对应于通过判别单元(步骤S2、3)判别的移动方向，选择性地执行由集线机构50(集线电动机52)进行的集线或由针棒转动机构30(针棒转动电动机34)进行的针棒转动。 [0242] [实施方式的效果] [0243] 如上所述，在缝纫机100中，求出每一针的缝制方向，对应于缝制方向，选择性地执行集线或针棒转动动作。因此，不仅可以防止由于相对于下线的落针位置产生的加绕线迹，还可以防止由于上线相对于缝制11的缠绕方向引起的加绕线迹，从而可以更有效地减少加绕线迹的产生。另外，因为对应多种原因，在使用垂直釜、水平釜、全周旋转釜、半周旋转釜等各种釜的情况下，均可以防止加绕线迹的产生。 [0244] 另外，在缝纫机100中，因为伴随集线的执行，进行减小线张力的控制，所以可以使通过集线拉出的下线与上线的张力达到平衡，从而可以将线结拉入布料，使线松紧度良好。 [0245] 另外，在缝纫机100中，因为对集线部件51施加转动动作的集线凸轮部件53或对针棒12施加转动动作的针棒凸轮部件35具有不动区间，可以在到达动作区间之前进行电动机的助动，所以可以高速进行集线或针棒转动的动作，从而可以不使缝纫机电动机21减速，而执行上述动作。 [0246] [针棒转动机构的第二个例子] [0247] 对于针棒转动机构的第二个例子，根据图30至图32进行说明。 [0248] 对于第二个例子中的针棒转动机构30A，对与上述针棒转动机构30相同的结构标记相同的标号，省略重复的说明。 [0249] 针棒转动机构30A具有作为端面凸轮的针棒凸轮部件35A，其通过缝纫机电动机21进行旋转动作；滚轮36A(针棒转动从动体)，其从针棒凸轮部件35A施加动作；针棒连杆机构，其从滚轮36A向针棒12及针棒台31传递转动动作；以及直动式致动器34A(例如，气缸或螺线管)其用于切换从滚轮36A向针棒12侧的动作传递状态和切断状态。 [0250] 连杆机构具有滚轮腕37A、第一连杆体382A、第二连杆体383A、腕部384A、腕部386A、以及传递连杆体387A。 [0251] 针棒凸轮部件35A设置在上轴22上，以该上轴22为中心旋转。滚轮36A与针棒凸轮部件35A的端面抵接，对应于该端面的形状而进行位移。 [0253] 滚轮腕37A，如图32所示，以台阶螺钉374A为中心，其第一至第三腕部371A至373A向三个方向延伸出。并且，第一腕部371A连接拉伸弹簧361A，以使滚轮36A始终与针棒凸轮部件35A的凸轮面抵接。 [0254] 滚轮腕37A的第二腕部372A的端部，连结第一连杆体382A的一端部，将由滚轮36A进行的转动动作向针棒12侧传递。 [0255] 第一连杆体382A的另一端部与在致动器34A的柱塞上连结的动作切换用的连杆体381A连结，并且，与第二连杆体383A的一端部连结。 [0256] 第二连杆体383A相对于基座39A与通过台阶螺钉385A轴支撑的双臂曲柄的一个腕部384A连结，该双臂曲柄的另一个腕部386A经由传递连杆体387A与针棒台31连结。 [0257] 在图30中，致动器34A处于使柱塞后退的状态。在该状态下，如果通过上轴22的旋转，针棒转动凸轮35A进行旋转动作，则滚轮36A随着凸轮面的位移沿Y轴方向产生位置变化，滚轮腕37A整体以台阶螺钉374A为中心进行转动动作。并且，如果滚轮腕37A进行转动动作，则第一及第二连杆体382A及383A向双臂曲柄传递转动动作。由此，可以经由传递连杆387A使针棒台31及针棒12转动。 [0258] 另一方面，滚轮腕37A的第二腕部372A和第一连杆体382A，如果设定为长度相等，并使致动器34A的直动轴向前方凸出，则如图31所示，第一连杆体382A与第二连杆体383A的转动连结部成为与滚轮腕37A的转动中心(转动连结部)即台阶螺钉374A重合的状态。在这种情况下，即使滚轮腕37A通过与针棒转动凸轮35A抵接的滚轮36A，以台阶螺钉374A为中心进行转动动作，也不会向第一连杆体382A之后传递动作，针棒12成为静止状态。 [0259] 即，连杆机构构成为，通过切换为使第一连杆体382A可转动地与第二连杆体383A连结的转动连结部(一个针棒连杆体的转动连结部)，与滚轮腕37A的转动连结部(其他针棒连杆体的转动连结部)成为同心的配置，而成为不从滚轮36A向针棒12传递动作的状态。 [0260] 致动器34A可以通过控制装置90控制其直动轴的前进动作和后退动作，通过控制致动器34A，可以任意地执行针棒12的转动和静止。 [0261] 即，控制装置90控制将一个转动连结部向另一个转动连结部的同心位置切换的致动器34A，执行针棒的转动或停止。 [0262] 因为针棒转动机构30A使针棒22的转动的驱动源为上轴22，所以针棒12的转动动作不会与缝纫机100的整体动作产生延迟，而可以完全同步。 [0263] [集线机构的第二个例子] [0264] 对于集线机构的第二个例子，根据图33及图34进行说明。 [0265] 对于第二个例子的集线机构50A，对于与上述集线机构50相同的结构标记相同的标号，重复的说明省略。 [0266] 集线机构50A具有：集线凸轮部件53A，其为端面凸轮，设置在通过缝纫机电动机21进行旋转动作(动作)的旋转轴531A上；滚轮54A(集线从动体)，其从集线凸轮部件 53A施加动作；集线连杆机构，其从滚轮54A向集线部件51传递转动动作；以及直动式的致动器52A(例如，气缸或螺线管)，其切换从滚轮54A向集线部件51侧的动作传递状态和切断状态。 [0267] 集线凸轮部件53A设置在旋转轴531A上，以该旋转轴531A为中心旋转。滚轮54A与集线凸轮部件53A的端面抵接，对应于该端面的形状而进行位移。 [0268] 滚轮54A保持在以支撑轴为中心而可以相对于缝纫机底座部101b的壁面转动的滚轮腕551A(双臂曲柄)的第一腕部上。 [0269] 滚轮腕551A如图34所示，以支撑轴为中心，具有第一腕部和第二腕部。滚轮腕551A的第一腕部与拉伸弹簧连结，以使滚轮54A始终与集线凸轮部件53A的凸轮面抵接。 [0270] 滚轮腕551A的第二腕部的端部与第一连杆体552A的一端部连结，将由滚轮54A进行的转动动作传递至集线部件51侧。 [0271] 第一连杆体552A的另一端部与致动器52A的柱塞上连结的动作切换用连杆体553A连结，并且，也与第二连杆体554A的一端部连结。 [0272] 第二连杆体554A与轴支撑在缝纫机底座部101b的壁面上的双臂曲柄555A的一个腕部连结，该双臂曲柄555A的另一个腕部保持集线部件51。 [0273] 在图34中，致动器54A处于使柱塞退避的状态。在该状态下，如果通过旋转轴531A的旋转，集线凸轮53A进行旋转动作，则滚轮54A按照凸轮面的位移沿Y轴方向产生位置变化，滚轮腕551A整体以支撑轴为中心进行转动动作。并且，如果滚轮腕551A进行转动动作，则第一及第二连杆体552A及554A向双臂曲柄555A传递转动动作。由此，集线部件51向针孔15侧进行转动，从而可以进行集线。 [0274] 另一方面，滚轮腕551A的第二腕部551Aa和第一连杆体552A设定为长度相等，如果使致动器52A的直动轴向前方凸出，则如图33所示，第一连杆体552A和第二连杆体554A的转动连结部556A，成为与滚轮腕551A的转动中心551Ab重合的状态。在这种情况下，即使通过与集线凸轮53A抵接的滚轮54A，使滚轮腕551A以支撑轴为中心进行转动动作，其也不会向第一连杆体552A之后传递动作，从而集线部件51成为维持图33的位置的状态。 [0275] 即，连杆机构具有滚轮腕551A、第一连杆体552A、第二连杆体554A和双臂曲柄555A。 [0276] 连杆机构构成为，通过切换为使第一连杆体552A与第二连杆体554A的转动连结部556A(一个集线部件体的转动连结部)，成为与滚轮腕551A的转动中心551Ab(另一个集线连杆体的转动连结部)同心的配置，从而成为不从滚轮54A向集线部件51传递动作的状态。 [0277] 控制装置90控制将以一个转动连结部556A向另一个转动连结部551Ab的同心位置切换的致动器52A，执行集线。 [0278] 如图35所示，集线凸轮53A的位移H在针刺入角度113°之前成为最大位移，由此，施加集线部件51的去路的转动。集线凸轮53A是最大位移的状态，持续到上线放开角度270°，然后，集线凸轮53A的位移H减小。即，集线部件51在上线放开角度270°时进行回路的转动，在0°时返回至初始的待机位置。 [0279] 即，通过按照上述方式设定集线凸轮53A的位移，可以在上述适当的定时，不会与缝针11或上线发生干涉地进行下线的集线。 [0280] 在该集线机构50A的情况下，致动器52A也可以通过控制装置90控制其直动轴的前进动作与后退动作，从而可以通过控制致动器52A，任意地执行集线部件51的转动和静止。 [0281] 并且，因为针棒转动机构50A使集线部件51的转动的驱动源为缝纫机电动机21，所以集线部件51的转动动作不会与缝纫机100的整体动作产生延迟，从而可以使其完全地同步。 [0282] [集线机构的第三个例子] [0283] 对于集线机构的第三个例子，根据图36进行说明。 [0284] 对于第三个例子的集线机构50B，对于与上述集线机构50相同的结构标记相同的标号，重复的说明省略。 [0285] 集线机构50B具有：成为集线驱动源的集线电动机52B；第一连杆体531B，其通过集线电动机52B进行转动动作；第二连杆体532B，其一端部与第一连杆体531B的转动端部连结；以及第三连杆体533B，其一端部通过台阶螺钉534B与电动机安装台521B连结。第二连杆体535B的另一端部与第三连杆体533B的另一端部连结。 [0286] 在第二连杆体532B的另一端部，固定保持集线部件51。 [0287] 在上述构造的情况下，第二连杆体532B的一端部侧通过第一连杆体531B沿圆周进行旋转运动，但第二连杆体532B的另一端部进行以第三连杆体533B为半径的圆弧运动。由此，集线部件51的前端部以变形的椭圆状进行旋转运动(参照标号M)。 [0288] 即，集线机构50B具有第一连杆体531B、第二连杆体532B和第三连杆体533B作为集线连杆机构，该集线连杆机构进行从集线电动机52B向集线部件51的动作传递其，以使集线部件51的前端部进行回转动作。 [0289] 集线部件51配置为，在回转动作的范围内包含针孔15，集线部件51的前端部在成为回转动作的轨迹M的一部分的动作区间与下线抵接，进行集线。 [0290] 由此，在集线部件51的前端部进行回转运动的情况下，仅在集线部件51的前端部向针孔15接近时，使集线部件51与下线卡合，执行集线。如果集线部件51从针孔15远离，则下线从集线部件54分离。即，集线机构50B仅使用集线部件51回转移动轨迹的一部分的范围进行集线。由此，如集线部件50B通过往复的转动动作进行集线的情况所示，对于去路和回路这两者都不需要穿过针孔15的下侧，从而降低各自在避免与周围干涉的定时动作的必要性，与其他例子相比较，可以通过对于动作定时或动作速度限制较少的控制实现集线。 [0291] 如果预先设定集线部件51的回转动作的轨迹，则对于上轴角度，与下线接触而开始集线的定时是确定的。因此，在已知该集线开始的上轴角度的情况下，进行控制，在与上述集线开始的上轴角度相比提前规定角度开始集线电动机52B的驱动，将从该驱动开始直至集线开始之间的期间作为助动期间，通过对集线电动机52B充分地进行加速，可以不使用上述具有不动区间的集线凸轮部件53，即可高速进行集线动作。由此，可以容易地实现与高速缝制相对应的集线。 [0292] 即，控制装置90在进行集线时控制集线电动机52B，使集线部件51的前端部位于回转动作的轨迹M的动作区间以外时，使集线电动机52B开始驱动，并且，在集线部件51的前端部到达动作区间之前，使集线电动机52B加速。 [0293] [针棒转动机构的第三个例子] [0294] 对于针棒转动机构的第三个例子，根据图38至图41说明。 [0295] 对于第三个例子中的针棒转动机构30B，对于与上述针棒转动机构30相同的结构标记相同的标号，省略重复的说明。 [0296] 针棒转动机构30B，其针棒凸轮部件35B的构造、从针棒凸轮部件35B向针棒台31传递转动动作的针棒连杆机构的凸轮腕361B及针棒台31的连结构造，与针棒转动机构30不同。 [0297] 即，针棒转动机构30B具有：圆形的针棒凸轮部件35B，其通过皮带驱动从针棒转动电动机34施加旋转动作；圆柱状的凸台状部36B(针棒转动从动体)，其与形成在针棒凸轮部件35B的下表面的凸轮槽351B嵌合；凸轮腕361B，其在一个腕部361Ba设置凸台状部36B，在另一个腕部361Bb设置滑块362B(滑动部件)；臂部件327B，其固定设置在针棒台 31的上端部311附近；以及滑动支承部335B，其固定安装在针棒台31的上端部311上，且与臂部件327B相比位于上侧。 [0298] 凸轮腕361B呈双臂曲柄构造，从针棒凸轮部件35B通过凸台状部36B输入转动动作。凸轮腕361B通过其转动，向针棒台31传递转动动作。 [0299] 凸轮腕361B与上述滚轮腕361不同，未同时设置始终向一定转动方向预紧的扭转螺旋弹簧。 [0300] 在针棒凸轮部件35B的下表面，如图40所示，形成以上下方向为深度方向的凸轮槽351B。 [0301] 凸轮槽351B形成为封闭环状，使五个向针棒台31施加一次往复转动动作的动作区间352B相连。即，针棒凸轮部件35B，其一个动作区间352B形成为角度72°的范围。 [0302] 并且，一个动作区间352B形成为下述形状，其以从其旋转中心距离最小的最小位移位置为起点352Ba，位移逐渐增大，在该区间的中间点352Bb成为最大位移，从这里直至下一个动作区间352B的起点352Ba，位移逐渐减小。 [0303] 在针棒凸轮部件35B上，在针棒12未转动时，凸轮腕361B的凸台状部36B位于起点352Ba，通过旋转驱动针棒凸轮部件35B，以使凸台状部36B从这里移动至下一个动作区间352B的起点352Ba，从而通过凸轮腕361B，针棒台31进行往复转动。 [0304] 这时，因为针棒凸轮部件35B是槽凸轮，所以在进行高速旋转的情况下，也可以防止凸台状部36B由于离心力而从针棒凸轮部件35B脱离的情况，从而可以位置稳定的动作。 [0305] 在针棒凸轮部件35B中，因为其凸轮槽351B是封闭环状的全周凸轮，无间断地连续形成多个动作区间352B，所以在必须对于连续的多个运针进行转动动作的情况下，不需要使针棒凸轮部件35B对于每个动作区间352B间歇驱动，通过连续地使其旋转可以进行多次的针棒转动。因此，在连续转动时，与重复进行旋转停止的间歇旋转不同，不需要从停止状态快速加速至高速状态，可以实现稳定的连续转动。 [0306] 由此，因为使针棒凸轮部件35B的凸轮槽351B为全周凸轮，所以可以提高从针棒转动电动机34向针棒凸轮部件35B传递旋转动作的同步带344的耐久性。 [0307] 即，在针棒转动机构30上，因为针棒凸轮部件35B仅在有限的角度范围内往复转动，所以同步带344只有一部分相对于各个链轮342、344啮合，从而只有该部分磨损，容易产生恶化。与此相对，因为凸轮槽351B全周地形成，所以向一定方向进行旋转，因为同步带344也整体均匀地啮合磨损，所以针棒凸轮部件35B可以维持长时间的耐久性。 [0308] 此外，不限于同步带，在通过齿轮使针棒凸轮部件35B动作的情况下，也可以同样地提高齿轮的耐久性。 [0309] 在针棒转动机构30B中，在针棒转动电动机34上同时设置原点传感器355B。即，在针棒转动电动机34的输出轴上安装检测元件346B，通过原点传感器355B检测该检测元件346B的有无，检测针棒转动电动机34的原点位置。并且，在控制装置90上，通过对从针棒转动电动机34的原点位置的脉冲数进行计数，可以识别针棒凸轮部件35B的各个动作区间352B的起点352Ba。 [0310] 如图41所示，在通过针棒凸轮部件35B施加转动的作为连杆体的凸轮腕361B的针棒台31侧的腕部361Bb上，通过支撑轴362Ba，可以围绕Z轴转动地支撑滑块362B。该滑块362B是俯视观察正方形的长方体，与形成引导槽327Ba的臂部件327B嵌合，该引导槽327Ba为槽部，与上述滑块362B一边的宽度相等。 [0311] 从凸台状部36B(针棒转动从动体)经由针棒台31向针棒传递转动动作的针棒连杆机构具有凸轮腕(针棒连杆体)361B、支撑轴362Ba、滑块362B(滑动部件)、和臂部件327B。 [0312] 滑块362B连结为，可以沿引导槽327Ba滑动，相对于该凸轮槽327Ba在上下方向不被约束。即，滑块362B可转动地支撑在沿上下方向的支撑轴362Ba上，但形成规定量的间隙，不与腕部361Bb的下表面接触。 [0313] 引导槽372Ba形成在臂部件327B的转动端部侧的水平－平面上，如果以使引导槽327Ba的中心线穿过针棒台31的转动中心的方式形成引导槽，则针棒台31的旋转变得顺滑。 [0314] 臂部件327B抱持固定在针棒台31的上端部311上，由此，如果凸轮腕361B进行转动动作，则通过臂部件327B向针棒台31传递转动。 [0315] 这时，通过使滑块362B沿臂部件327B的凸轮槽327Ba滑动，维持凸轮腕361B与臂部件327B的连结状态。 [0316] 在高速进行上述转动动作的情况下，如果沿上下方向约束凸轮腕361B与臂部件327B之间，则由于部件间的滑动而可能产生震动、异声、噪声等，但因为滑块362B相对于凸轮槽327Ba未在上下方向受到约束，即，凸轮腕361B与臂部件327B相互间在上下方向不约束地连结，所以可以消除这一原因，从而实现静音化。 [0317] 在臂部件327B的正上侧，在针棒台31的上端部311固定安装滑动支承部335B。滑动支承部335B通过经由垫圈325而与轴承323抵接，抱持固定在针棒台31的上端部311，从防止相对于垫圈325的针棒台31上下移动方向的晃动。 [0318] 在上述针棒转动机构30中，因为臂部件327也兼有该滑动支承部335B的功能，所以不能在臂部件327与连杆体362的上下方向进行位置调节，从而产生滑动，这也存在造成异声的可能性。但是，在针棒转动机构30B中，因为滑动支承部335B与臂部件327B是不同的部件，所以可以将臂部件327B的位置相对于凸轮腕361B调节在适当的高度，所以由此可以防止产生异声。 [0319] 此外，针棒凸轮部件35B的凸轮槽351B与上述针棒凸轮部件35同样地，可以构成为，在动作区间与动作区间之间形成与旋转中心的距离一定的不动区间。在这种情况下，与针棒凸轮部件35同样地，可以将不动区间作为针棒转动电动机34开始旋转时的助动区间使用。 [0320] 另外，通过适当调整不动区间与动作区间的比例，使针棒凸轮部件35B以恒定速度连续旋转，可以与缝针11上下移动同步地进行连续的针棒转动。 [0321] 在这种情况下，控制装置90优选进行下述控制：事先从数据存储器94中的缝制数据读入多个针的落针位置或被缝制物的移动量的数据，在判定针棒转动是否是多针连续之后，使针棒凸轮部件35B连续地旋转。 [0322] 针棒凸轮部件35B的凸轮槽的深度方向，只要是与该针棒凸轮部件35B对于凸台状部36B施加位移的方向(针棒凸轮部件35B沿其半径方向施加位移)正交的方向即可，例如，可以在针棒凸轮部件35B的上表面形成使下方为深度方向的凸轮槽。 [0323] 另外，如针棒凸轮部件35A(图30)所示，在使针棒凸轮部件35B成为以上轴22为中心旋转的构造的槽凸轮的情况下，优选在针棒凸轮部件35B的外周面上形成以旋转半径方向为深度方向的凸轮槽。 [0324] 另外，也可以取代设置在凸轮腕361B的一个腕部361Ba上的凸台状部36B，安装可以相对于腕部361Ba围绕Z轴转动地支撑的滚轮部件作为从动体， [0325] [集线机构的第四个例子] [0326] 对于集线机构的第四个例子，根据图42至图44进行说明。 [0327] 对于第四个例子的集线机构50C，对与上述集线机构50相同的结构标记相同的标号，省略重复的说明。 [0328] 作为集线机构50C，其集线凸轮部件53C的构造与集线机构50不同。 [0329] 在图44中，集线凸轮部件53C是以转动轴524为中心的大致扇形，沿大致圆弧状的外缘部在上表面形成凸轮槽531C。该凸轮槽531C具有与转动中心位置维持一定距离的圆弧的凸轮状不动区间532C、533C，在两个不动区间532C、533C之间形成与二者相连的动作区间534C。并且，与一个不动区间532C相比，另一个不动区间533C半径设定得较大。 [0330] 动作区间534C为凸轮形状，其从与一个不动区间532C的边界位置使半径逐渐增大，在与另一个不动区间533C的边界位置，达到与该不动区间533C相同的半径。 [0331] 凸轮槽531C嵌合由滚轮腕541C可围绕Z轴旋转地支撑的滚轮54C，对于该滚轮腕541C，施加与其形状相对应的位移。凸轮槽531C向滚轮54C施加位移的方向是以集线凸轮部件53C的转动轴524为中心的半径方向。并且，凸轮槽531C以与施加给滚轮54C的位移方向正交的方向即上下方向为深度方向。 [0332] 滚轮腕541C通过支撑轴542轴支撑，由此，构成连杆机构55C。并且，滚轮腕541C与在上方开口的凸轮槽531C相对应，除了在其一个腕部541a的下侧支撑滚轮54C这一点之外，是与上述滚轮腕541相同的构造。并且，集线凸轮部件53C的凸轮槽531C的形状为，将与集线凸轮部件53的凸轮部531施加给滚轮腕541的转动动作完全相同的转动动作施加给滚轮腕541C。 [0333] 此外，在集线机构50C中，因为滚轮腕541C的动作被凸轮槽约束，所以不需要扭转螺旋弹簧543及止动器544。 [0334] 通过上述结构，在集线机构50C中，如果集线电动机52开始驱动，则集线凸轮部件53C开始转动，滚轮54C在凸轮槽531C的不动区间532C加速，以高速状态通过动作区间534C，在不动区间533C的规定位置停止。由此，集线部件51的前端部通过针孔15的下方后停止。 [0335] 然后，集线凸轮部件53C向反方向转动，滚轮54C在不动区间533C加速，以高速状态穿过动作区间534C，再次在不动区间532C停止。由此，集线部件51返回初始位置。 [0336] 集线部件51的前进转动在缝针11落针之前实施，后退转动在落针之后的定时实施。 [0337] 由此，因为使集线凸轮部件53C成为槽凸轮，所以即使进行高速转动，也可以防止发生滚轮54C(集线从动体)由于离心力而从集线凸轮部件53C脱离的情况，从而可以维持稳定的动作。 [0338] 集线凸轮部件53C可以与上述针棒凸轮部件35B相同地，成为圆形的凸轮部件，其使用于进行集线部件51的一次往复转动动作的多个凸轮槽相连，形成为封闭环状。在这种情况下，集线凸轮部件53C向一定方向旋转驱动。 [0339] 另外，如上所述，在成为使凸轮槽相连的构造的情况下，可以下述凸轮槽为一次集线的动作单位，使多个该凸轮槽相连，形成封闭环状，上述凸轮槽为，从半径较小的不动区间532C经过半径逐渐增大的动作区间534C，到达半径较大的不动区间533C，然后，经过半径逐渐减小的动作区间，再次返回半径较小的不动区间532C。 [0340] 如上所述，在成为在集线部件上形成封闭环状的凸轮槽的全周凸轮的情况下，因为成为一次集线的动作单位的凸轮槽无间断连续形成多个，所以在必须对于连续的多针进行集线动作的情况下，不需要使集线凸轮部53C间歇地往复转动，通过使其连续旋转即可进行多次集线动作。因此，在连续的集线执行时，不需要每一次的快速加速，即可实现稳定的连续动作。 [0341] 另外，在使集线凸轮部件53C为全周凸轮的情况下，与使凸轮为扇状的情况相同，可以消除仅使用主动齿轮522和传动齿轮523的一部分齿的问题，因为可以使各个齿轮522、523的全部齿均匀地啮合而磨损，所以可以维持长时间的耐久性。 [0342] 此外，即使利用同步带使集线凸轮部件53C动作的情况下，也可以同样地提高同步带的耐久性。 [0343] 此外，在多针中连续地进行集线动作的情况下，控制装置90优选进行下述控制：事先从数据存储器94中的缝制数据读入多针的落针位置或被缝制物的移动量的数据，以在判定是否对多针连续集线之后，使集线凸轮部件53C连续地旋转。 [0344] 此外，如上述集线凸轮部件53A所示，在沿水平方向配置，进行全周旋转的旋转轴531A上设置槽凸轮即集线凸轮部件的情况下，优选在该集线凸轮部件53A的外周面形成以旋转半径方向为深度方向的凸轮槽。 |
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