| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 121 | 无人机室内自主导航方法 | CN202011478553.X | 2020-12-15 | CN112629529A | 2021-04-09 | 刘智平; 陈国绍; 徐淑萍 |
| 本发明公开了一种无人机室内自主导航方法，该方法基于数据融合的思路，依托包括微机电惯性传感器组合IMU、磁强计、超声测距仪和气压高度计的传感器系统，利用最小二乘估计的算法和卡尔曼滤波算法相结合的模式，解决了小型无人机在室外和室内过渡阶段的自主导航问题，同时解决了小型无人机在室内自主导航的问题，特别是在具有狭窄通道、光照条件不足的环境里的自主导航问题。 | ||||||
| 122 | 无人机自主自动电网杆塔巡检系统 | CN202011297582.6 | 2020-11-18 | CN112540625A | 2021-03-23 | 黄博文 |
| 本发明公开了无人机自主自动电网杆塔巡检系统，涉及一种巡检系统，属于无人机自主巡检技术领域，规划自动巡检路线功能通过设定路线上关键航点的方式完成，每个航点可以设定该航点处的转弯模式及到下个航点间的飞行高度和速度；在巡检路线规划完毕后可根据巡检对象编号保存为对应的配置文件，后续再次巡检时通过载入相应的配置文件可实现对无人机巡检路线的快速配置，提高工作效率；在无人机飞行到巡检路线上的航点时，地面站根据该处航点配置的机载设备动作特性向无人机云台及镜头控制模块发送相应的命令码，驱动控制电机完成云台方向、镜头焦距的调整，然后根据拍摄参数完成巡检拍摄作业。 | ||||||
| 123 | 一种无人机自主精确着陆系统及方法 | CN202011404166.1 | 2020-12-04 | CN112455705A | 2021-03-09 | 李磊 |
| 本发明涉及无人机技术领域，且公开了一种无人机自主精确着陆系统，包括无人机主控系统和场地主控系统，所述场地主控系统的输出端双向电连接有数据收发模块，所述场地主控系统的输出端分别单向电连接有红外LED灯和红外线发射模块，所述无人机主控系统的输出端双向电连接有红外线接收模块；本发明通过红外技术，配合图像处理技术，使得无人机不易受到外界无线电信号因素影响，同时可在雾天或光线较弱环境下实现精准降落，解决了目前无人机着陆普遍采用基于GPS导航的方式，虽然精度高、使用简单，但信号易受无线电信号的干扰并易丢失的问题，同时不会出现基于图像识别的无人机会被天气和光线等因素影响的情况，值得推广。 | ||||||
| 124 | 一种无人机自主充电平台 | CN202011107808.1 | 2020-10-15 | CN112406607A | 2021-02-26 | 杨强 |
| 本发明公开了一种无人机自主充电平台，包括底座和无人机，底座的顶部固定连接有调整平台，调整平台内壁的四角均开设有驱动仓，驱动仓的内壁固定连接有驱动装置，驱动装置输出轴的一端固定连接有传动杆，传动杆的一端与调整平台的内壁转动连接，传动杆的表面固定连接有驱动齿轮，驱动齿轮的表面通过齿牙啮合有侧移皮带，调整平台顶部且位于两个侧移皮带之间固定连接有距离传感器，调整平台的内部固定连接有支撑架，本发明涉及无人机设备技术领域。该无人机自主充电平台，通过侧移皮带的传动将无人机旋转或者侧移调整，使得无人机可以实现自主充电，充电过程不需要人手动干预，简化了无人机充电方式，提高了充电效率。 | ||||||
| 125 | 无人机自主降落方法及模型训练方法 | CN202011109393.1 | 2020-10-16 | CN112329551A | 2021-02-05 | 陈杰; 李坚强; 张一帆; 杜威铭; 刘桂彬 |
| 本申请实施例提供一种无人机自主降落方法及模型训练方法，无人机自主降落方法包括：无人机通过机载图像采集装置采集待降落区域的真实环境图像；无人机将真实环境图像转化成图结构数据；无人机将图结构数据输入预先训练完成的图卷积决策网络模型，获得图卷积决策网络模型输出的图结构数据的动作；无人机执行动作进行降落。通过本申请实施例，提高了无人机自主降落的安全性和可靠性。 | ||||||
| 126 | 一种变电站无人机自主巡检系统 | CN202011217984.0 | 2020-11-04 | CN112269398A | 2021-01-26 | 陈俊杰; 叶东华; 陈凌睿; 产焰萍; 林毅斌; 柳杨 |
| 本发明提出一种变电站无人机自主巡检系统，包括图像分析模块、无人机和设于变电站内的地标；所述地标设于无人机的巡检路线的巡检航拍点的俯视向位置处，地标绘有无人机可辩识的姿态信息；当无人机沿巡检路线对变电站巡检时，根据地标处的姿态信息把无人机的飞行工况调整为航拍工况，以航拍工况拍摄变电站航拍照片并回传给图像分析模块；所述图像分析模块通过比对无人机在不同时间点拍摄的变电站航拍照片，来评估变电站是否存在异常信息；本发明可实现无人机自主巡航、着陆、自主充电，无需人力干预，且拍摄的图像可自动进行批量图像比对。 | ||||||
| 127 | 一种无人机自主跟拍运动目标的方法 | CN202010946929.9 | 2020-09-10 | CN112131661A | 2020-12-25 | 俞扬; 詹德川; 周志华; 庞竟成; 罗凡明; 张云天; 付聪; 袁雷 |
| 本发明公开一种无人机自主跟拍运动目标的方法，包括在模拟器中训练跟拍虚拟目标，实现步骤为：(1)构建无人机模拟器；(2)在无人机模拟器中采集样本；(3)利用采集样本进行无人机飞行控制策略训练；所述无人机飞行控制策略训练过程中，使用神经网络来表示初始无人机飞行控制策略模型，用当前的初始飞行控制策略模型在无人机模拟器中控制无人机，在无人机模拟器提供的马尔科夫过程中采样，针对收集到的样本，用近端策略优化的方法优化当前初始飞行控制策略模型，直至初始飞行控制策略模型不再提升，得到无人机飞行控制策略模型。相比以往的手工控制无人机航拍的方法，使用强化学习学出的飞行控制策略，由于训练采样丰富，往往能够面对各种复杂情况，有反应灵活、控制平稳、人力成本低等优点。 | ||||||
| 128 | 能自主供电的反无人机装置 | CN202010808475.9 | 2020-08-12 | CN111981909A | 2020-11-24 | 郑跃斌; 谢伟宏; 舒坚; 黄锐勇; 李园; 陈振昕; 丁瑞蓉; 戴美胜; 何宏冲; 谢培鑫; 朱育熹; 吴添权 |
| 本发明公开一种能自主供电的反无人机装置，包括风能发电部件、信号干扰部件和支撑柱，风能发电部件设置在支撑柱的顶端，风能发电部件包括壳体、发电机、蓄电池以及转动部件，转动部件包括轮毂和安装在轮毂上的叶片体，发电机和蓄电池均安装在壳体的内部，蓄电池与发电机连接，用于存储发电机转化的电能，轮毂设置在壳体的开口端，发电机的转动轴与轮毂连接，叶片体的内部具有容纳腔，信号干扰部件设置在容纳腔中，信号干扰部件包括电路板、电磁波发生器和电磁波发射天线，电磁波发生器设置在电路板上，电磁波发射天线设置在容纳腔的内侧壁上，电磁波发生器和电磁波发射天线分别与蓄电池电连接。其能自主供电，且无需额外配备电源设备，方便使用。 | ||||||
| 129 | 一种无人机自主降落方法 | CN201710604323.5 | 2017-07-24 | CN107444665B | 2020-06-09 | 侯亮; 王大亮; 刘芷宁; 杨概; 张凤阁 |
| 本发明公开了一种无人机自主降落方法，所述降落方法通过无人机搭载摄像头拍摄地面图像，采用深度学习模型训练获得的图像语义分割算法模型识别地面图像的各个区域类型和边界，利用地面类型和地面区域大小判断最佳的降落点。当无人机在空中出现紧急情况时，本降落方法能够自动识别复杂的地面环境，并进行选择后，高效、精准地降落到安全的地点，大幅提升无人机的飞行安全。 | ||||||
| 130 | 一种室外无人机的自主定位方法 | CN201911392842.5 | 2019-12-30 | CN111077907A | 2020-04-28 | 马静; 邢佳雪; 徐军 |
| 本发明提供了一种室外无人机自主定位的方法，包括无人机：用于生成环境点云信息完成自主定位与建图的2D激光雷达；用于采集图像信息和稀疏点云信息提高定位精度与建图精度的双目深度相机；用于测算无人机位姿信息提高飞行稳定性的惯性测量单元；用于检测地面灰度信息完成无人机辅助定位提高系统可靠性的光流传感器；用于控制无人机运动的飞控系统；用于提供人机交互功能的地面站；本发明提供了室外无人机自主定位的方法，定位精度高，建图效果直观，系统可靠性高，飞行性能好。 | ||||||
| 131 | 一种无人机自主管控方法 | CN201811169510.6 | 2018-10-08 | CN111007868A | 2020-04-14 | 周军; 梁元; 雷友明; 陈璐 |
| 本发明提供一种无人机自主管控方法，包括触摸显示屏、集成控制器、尾翼调向装置、动力装置、动力锂电池和位移矫正装置；触摸显示屏用于手指触摸输入飞行路线的零点和飞行路线和高度，并控制动力装置的开闭和飞行速度；集成控制器用于根据输入飞行路线的零点和飞行路线和高度以及输入飞行路线的零点和飞行路线和高度，并将控制信号传递给尾翼调向装置和动力装置，本发明采用飞机航线调节装置对飞机飞行过程中的方向和高度进行检测校对，并根据是检测结果利用集成控制器控制尾翼调向装置、动力装置进行方向和动力调节，可保证无人机飞行航线的准确性，并及时得到飞行检测数据。 | ||||||
| 132 | 一种固定翼无人机自主起降方法 | CN201911184244.9 | 2019-11-27 | CN110794854A | 2020-02-14 | 陈会强 |
| 本发明公开了一种固定翼无人机自主起降方法，本通过将采集图像的摄像头与激光测距模块统一封装在三轴增稳云台中，实现在较为复杂的飞行环境中也可做到精准识别和测距。本发明专利申请项目的创造性，采用图像识别和激光测距的方法获取目标物体的位置信息。通过图像识别识别出物体，再通过激光测距获取目标的大小和距离。从而判断场地是否符合无人机起降标准，并规划起降路径。新颖性，商用市场上的无人机自主起降解决方案主要针对于多旋翼垂直起降无人机，目前无针对固定翼无人机的自主起降解决方案。本发明的产品形态为无人机光电吊舱，图像识别、激光测距及控制设备均封装在吊舱内。吊舱提供与无人机飞控的接口用于传递飞行指令。 | ||||||
| 133 | 一种能够自主充电的无人机 | CN201911129654.3 | 2019-11-18 | CN110789715A | 2020-02-14 | 李勇; 李玉龙; 徐旺; 袁胜辰; 李彦霖; 李柏婵 |
| 本发明公开了一种能够自主充电的无人机，涉及无人机技术领域；为了解决不能保持无人机在充电过程中的稳定性能的问题；具体包括支撑台和机体，所述支撑台的顶部外壁中间位置开有置物槽，且置物槽的底部内壁中间位置固定连接有插座，所述机体的底部外壁中间位置固定连接有电池箱，且电池箱的内部设置有动力电池，电池箱的底部外壁中间位置固定连接有插头，所述支撑台的两个外壁均固定连接有固定座。本发明便于对无人机进行自主充电处理，调节限位板的高度，对机体进行固定处理，保持无人机在充电过程中的稳定性能，再对充电部位进行鼓风散热处理，避免置物槽内的气密性较差而影响正常充电过程。 | ||||||
| 134 | 一种地貌自主探测方法及无人机 | CN201911025612.5 | 2019-10-25 | CN110658828A | 2020-01-07 | 马峻; 赵浚壹; 陈寿宏; 徐翠锋; 郭玲 |
| 本发明公开了一种地貌自主探测方法及其无人机，深度摄像机、惯性传感器、激光雷达、超声波传感器和机载电脑模组，所述深度摄像机、所述惯性传感器、所述激光雷达和所述超声波传感器分别和所述机载电脑模组电性连接，通过获取深度摄像机采集的视觉移动数据和惯性传感器采集的惯性数据，融合处理得到里程计消息，根据所述里程计消息计算并得到航行的距离及姿态，然后获取激光雷达采集的周围环境轮廓数据，并融合所述航行的距离和姿态，绘制地图，再融合超声波传感器采集的避障数据，实现无人机的避障功能，可在无GPS的未知环境中获取环境的三维信息，实现自主导航与地图构建。 | ||||||
| 135 | 一种基于无人机的自主避障巡检方法 | CN201910665593.6 | 2019-07-23 | CN110609570A | 2019-12-24 | 李博; 董军; 覃思翔; 赵伟; 霍洪达; 陈睿; 陈正坤; 林典润; 黄琳雅 |
| 本发明涉及一种基于无人机的自主避障巡检方法，采用多传感器的数据融合技术和智能航迹在线规划技术，将视觉传感器、激光雷达等多种设备进行数据融合，实现全方位、多线程的障碍物位置检测，运用智能航迹在线规划技术对已经注入的航迹任务进行在线调整或再规划实现对障碍物的躲避绕行，有效提高无人机自主飞行功能的精度和可靠性，保障无人机飞行作业的安全，提高无人机巡检的安全性，进而可以规避因强电磁场的干扰而造成无人机在巡检过程中自主避障功能紊乱或丢失，从而减小的经济损失。 | ||||||
| 136 | 车载无人机自主起降平台系统 | CN201910862849.2 | 2019-09-12 | CN110471453A | 2019-11-19 | 刘春林; 肖磊; 李睿; 李剑峰; 王超凡; 苏杰; 葛立坤; 许奎; 李璞; 郭致远 |
| 本发明属于无人机起降装置技术领域，具体涉及一种车载无人机自主起降平台系统，其包括：设置于车辆上的无人机收纳装置；设置于无人机收纳装置上的装载平台升降装置；设置于装载平台升降装置上的无人机装载平台；设置于无人机装载平台上的无人机锁止装置和无人机自主起降控制系统；其中，通过所述装载平台升降装置将搭载有无人机的无人机装载平台从无人机收纳装置中升起，无人机锁止装置开启，无人机在无人机自动起降控制系统的控制作用下实现自主起降。所述车载无人机自主起降平台系统，能有效解决无人机在颠簸不平路面运行的车辆上安全起飞、精准降落和可靠固定收纳的问题。 | ||||||
| 137 | 用于自主地完成任务的无人机 | CN201780086943.2 | 2017-12-19 | CN110290902A | 2019-09-27 | D.R.海; D.C.温克尔; M.D.阿奇利; B.G.麦克黑尔; N.R.安特尔; J.J.奥布里恩; T.D.马丁利 |
| 在一些实施例中，对自主地完成任务有用处的装置和方法在本文中被提供。在一些实施例中，无人机包括：推进机构；附接点，其配置为可释放地接收至少一个工具并将所述至少一个工具固定到无人机；多个传感器，其配置为当特定工具被固定到附接点时检测关于由无人机对任务的执行的信息；以及控制电路，其配置为接收关于由无人机对任务的执行的信息，确定任务的执行不充分，并且响应于任务的执行不充分的确定，以下至少一项：（a）选择利用其来执行任务的新工具以替换特定工具，以及（b）发送指示需要新无人机使用特定工具来执行任务的通知。 | ||||||
| 138 | 一种无人机自主目标测距的方法 | CN201910352494.2 | 2019-04-29 | CN110068827A | 2019-07-30 | 屈耀红; 孙颖; 宋源杰; 王凯 |
| 本发明涉及一种无人机自主目标测距的方法，可以在多个角度对被测目标进行自主测距，主控模块通过控制云台的偏航和俯仰运动，使激光测距仪自动对准目标实施测距，该过程完全自主化，不需要人操纵激光测距仪来对准目标。在无人机对移动目标实施测距的情况下，本发明的一种无人机自主目标测距的方法还考虑到了目标丢失的情况，主控模块通过检测目标丢失方向，来控制云台向目标丢失方向做偏航和俯仰运动，增大了摄像机再次捕获被测目标的概率，从而提高了无人机机载设备对移动目标测距的成功率。 | ||||||
| 139 | 一种无人机自主飞行系统 | CN201611085141.3 | 2016-11-28 | CN106354157B | 2019-05-14 | 邱炎新 |
| 本发明公开了一种无人机自主飞行系统，包括：GPS卫星定位子系统，用于通过接收卫星信号，确定无人机当前所在经纬位置，为导航提供基本数据；图像处理子系统，用于收集和处理图像信息，对目标进行匹配跟踪，实现无人机的跟踪飞行；雷达子系统，包括微波毫米波雷达单元、信号处理单元，用于通过微波毫米波雷达单元来探测周围地形，并将探测信号输入信号处理单元进行目标搜索；所述飞行控制子系统用于对由GPS卫星定位子系统、图像处理子系统和雷达子系统得到的信息进行综合处理分析，确定飞行计划，并根据飞行计划执行不同的飞行模式。本发明能够自身判断航线及飞行路径，实现自主导航，可拓展性强，具有很好的自动化无人机自主导航效果。 | ||||||
| 140 | 一种自主飞行的无人机地理围栏算法 | CN201910053793.6 | 2019-01-21 | CN109557942A | 2019-04-02 | 梁晓龙; 付其喜; 张佳强; 何吕龙; 王维佳; 范翔宇; 胡利平; 王玉冰; 侯岳奇 |
| 本发明公开了一种自主飞行的无人机地理围栏算法，包括：在原始地理围栏的基础上等距离缩放生成地理围栏预控制层；无人机飞行前，利用射线法对规划飞行路径进行地理围栏越界探测；若规划飞行路径上的航点相对地理围栏预控制层出现越界，则进行越界航点重规划，得到修正后的飞行路径；基于地理围栏自主控制控制律，无人机按照修正后的飞行路径完成相应的任务。本发明通过生成地理围栏预控制层，以确保无人机在飞行过程中可足够早地触发地理围栏的边界保持自主控制控制律来避免地理围栏越界，从而保证无人机的飞行安全。 | ||||||
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