| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 无人机视觉引导自主着降方法及系统 | CN201910783859.7 | 2019-08-23 | CN110488848B | 2022-09-06 | 王荣阳; 孙亚; 李威; 孙红伟; 王经典; 郭文骏; 崔亮 |
| 本发明公开了一种无人机视觉引导自主着降方法，包括：步骤1：无人机飞至着降点上空有效区域后，单目摄像头拍摄目标场景图像；其中：目标场景图像中包含有标识图案，标识图案的中间有内部图案；步骤2：对目标场景图像进行逐帧处理，识别标识图案，提取特征，求解出无人机相对于着降点的相对位置；其中：当解算出的无人机相对于着降点的高度大于阈值高度时，以整体的标识图案的特征尺寸作为基准测量相对位置；当位置解算出的无人机相对于着降点的高度低于阈值高度时，以标识图案内的内部图案的特征尺寸作为基准测量相对位置。步骤3：根据相对位置控制无人机完成与着降点的对中，匀速下降至着降点。本发明可以引导无人机精确降落到指定地点。 | ||||||
| 182 | 一种全自主高精度飞行的救援无人机 | CN202210764840.X | 2022-06-29 | CN114987783A | 2022-09-02 | 李昌; 陈静; 李建奇; 张月星; 鲁建权 |
| 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种全自主高精度飞行的救援无人机。其技术方案包括：包括外壳、电动推杆、盖板、无人机本体、减震器、红外接收端、支撑板和嵌合槽，所述外壳下端外壁四角处均安装有电动推杆，所述外壳下端外壁一侧安装有定位装置，所述外壳背离定位装置一侧外壁安装有陀螺仪，所述外壳背离陀螺仪一侧外壁安装有控制器本体，所述外壳内部设置有无人机本体，所述外壳内壁下端安装有矩形阵列分布的减震器，通过设置定位装置、红外发射端和减震器，达到了提高无人机本体降落安全性的效果，提高了无人机本体的降落效率，且保证了无人机本体降落过程的安全性。 | ||||||
| 183 | 基于DDPG的无人机自主引导控制方法 | CN201910853746.X | 2019-09-10 | CN110806756B | 2022-08-02 | 张堃; 李珂; 赵权; 时昊天 |
| 本发明提供了一种基于DDPG的无人机自主引导控制方法，分别建立无人机三自由度运动模型、无人机机动控制模型、基准地形三维模型和山峰三维模型；计算无人机当前位置下所受地形障碍影响程度值；构建评价网络、策略网络和相应的目标网络，对评价网络和策略网络进行训练；使用训练结果作为无人机飞行控制外环控制器，控制无人机的两向过载和无人机速度倾斜角。本发明将深度强化学习方法与无人机引导控制进行结合，在离线仿真环境中进行学习训练，达到要求后再进行实际应用，极大地增强了无人机在执行任务过程中的自主性，提高了无人机执行任务的效率。 | ||||||
| 184 | 基于自主学习的无人机智能避障方法 | CN201910765862.6 | 2019-08-19 | CN110471444B | 2022-07-12 | 王月娇; 马钟; 杨一岱; 唐雪寒; 王竹平 |
| 本发明公开了基于自主学习的无人机智能避障方法，使无人机在三维可视化仿真环境中可利用摄像头获取的视觉信息，根据地形高度与障碍物高度，智能自主学习，以训练好的网络模型作为智能体对无人机进行定高飞行控制，实时调整飞行高度，实现自动地形跟随应用，完成自主避障任务。这一发明创建了三维可视化仿真环境，为智能自主避障算法提供了良好的训练环境，实现了人机实时操作的互动接口，并为智能体从仿真环境到真实环境的迁移训练提供了可能性。这一发明为其它深度增强学习算法提供了仿真试验平台，便于智能体进行多种场景、不同任务及多种算法的深度增强训练和测试。 | ||||||
| 185 | 一种无人机全自主巡航方法 | CN202210142944.7 | 2022-02-16 | CN114442672A | 2022-05-06 | 耿虎军; 高峰; 李晨阳; 柴兴华; 王港; 熊恒斌; 仇梓峰 |
| 本发明提供一种无人机全自主巡航方法，属于无人机巡航领域。该方法主要包含步骤：根据无人机巡航任务和已知环境信息，自动生成无人机航点，当GPS满足条件时，无人机使用GPS进行定位，当GPS不满足条件时，无人机使用多源数据融合进行定位，根据无人机定位和航点信息，结合无人机收到的指令进行航点调整，巡航过程中，无人机实时对障碍物进行感知，进而完成无人机避障工作，重新生成无人机航点，无人机根据定位信息按要求到达各航点并实现对应动作，实现全自主巡航。本发明可以在各场景中实现无人机自主定位，并满足定位要求，本发明还提供了一种方法，在无人机自主巡航的基础上考虑到各环境条件下无人机的避障策略，实现了无人机全自主的巡航。 | ||||||
| 186 | 一种垂直起降无人机自主充电系统 | CN202111376173.X | 2021-11-19 | CN114103681A | 2022-03-01 | 周亨; 王磊; 黄水林; 余立强; 张学东; 郭佼; 黄志勇; 侯祥民; 吴令华 |
| 本发明提供了一种垂直起降无人机自主充电系统，包括：机载设备，设置在无人机上，用于辅助无人机降落在地面充电站上自主充电；地面充电站，用于为无人机充电；机载设备包括：图像采集部件，设置在无人机上，用于辅助无人机降落在地面充电站上；弹簧针，设置在无人机的起落架中部；地面充电站包括：降落平台，用于降落无人机；供电片，设置在降落平台上，用于为无人机充电；视觉识别图标，设置在降落平台上，且设置在供电片之间。本发明不需额外的机械结构对无人机进行定位，对无人机着陆精度要求低，削弱地效设计，提高降落精度；仅有两片充电板，结构简单、可靠，充电电流大、充电速度快。 | ||||||
| 187 | 端边协同的多无人机自主导航方法 | CN202111358297.5 | 2021-11-16 | CN114061589A | 2022-02-18 | 陈旭; 陈浩玮; 周知 |
| 本发明涉及一种端边协同的多无人机自主导航方法。包括：S1.采用卷积神经网络对无人机进行自主导航；S2.定量分析端到端时延对导航的影响；S3.通过空间金字塔池化方法，调整输入图像分辨率，降低计算时延；S4.定义单无人机导航优化问题、定义强化学习的状态空间、定义强化学习的动作空间、定义强化学习的奖励；S5.多无人机场景下，估算每台无人机将计算卸载到边缘服务器的概率；根据卸载概率，初步为每台无人机分配计算资源；定义无人机分得计算资源的上限和下限，保证公平性；调整计算资源分配方案，使每台无人机所获得的资源小于预先定义的上限；调整计算资源分配方案，使每台无人机所获得的资源大于预先定义的下限。本发明准确度更高，鲁棒性更强。 | ||||||
| 188 | 一种炉内空间自主导航的无人机 | CN202111359955.2 | 2021-11-17 | CN113998109A | 2022-02-01 | 梅东升; 刘红欣; 毛永清; 蔡来生; 郭强; 孙健; 梁浩; 赵志宏; 武国旺; 梁满仓; 刘政修; 赵潇然; 付达; 孟超; 蔚鹏飞; 梁国杰; 陈国伟 |
| 本发明提供一种炉内空间自主导航的无人机，包括设置在中间的机身主体和设置在四角的螺旋桨装置，在所述机身主体上设置激光雷达定位装置，在所述螺旋桨装置上设置防护结构，所述激光雷达定位装置设置在所述机身主体的上方。与现有技术相比，本发明所述的一种炉内空间自主导航的无人机，在机身主体上设置激光雷达定位装置，使得炉内空间的无人机可以实现自主导航、自主定位飞行；激光雷达定位装置设置在机身主体的上方，可以在最大程度上发挥激光雷达作用，降低其他装置对激光遮挡角度的影响，从而使得收集到较大的数据范围信息，进而提高无人机的定位精度；在螺旋桨装置上设置防护结构可以有效避免无人机在巡检过程中与障碍物发生碰撞。 | ||||||
| 189 | 一种无人机自主采摘荔枝装置 | CN202111041319.5 | 2021-09-03 | CN113716057A | 2021-11-30 | 朱航; 齐小康; 董景石 |
| 一种无人机自主采摘荔枝装置属农用机械技术领域，本发明由机械臂组件、旋转组件、执行末端剪刀组件、无人机本体组件、起落架支撑组件、识别控制系统组件、联轴器、GPS定位系统、滑斗组成，机械臂组件固接于无人机本体组件中心板Ⅰ下方，机械臂组件前端与旋转组件后端螺纹连接，旋转组件前端与执行末端剪刀组件后端经联轴器连接，执行末端剪刀组件对识别到的荔枝的果梗进行剪切，起落架支撑组件固接于无人机本体组件中起落架横杆对下方，识别控制系统组件各零部件粘于无人机本体组件上方，用于识别成熟荔枝，并控制各组件动作采摘识别到的荔枝。采用本发明装置可以高效地采摘荔枝，采摘范围广，安全性高，且不易对荔枝果树和果实造成损伤。 | ||||||
| 190 | 一种四旋翼无人机机臂自主收放机构 | CN202110957075.9 | 2021-08-19 | CN113716015A | 2021-11-30 | 曹博远; 陆方舟; 刘泽峰; 贺辉; 熊泽华 |
| 本发明属于无人机技术领域，尤其是一种四旋翼无人机机臂自主收放机构，针对现有四旋翼无人机机臂固定在狭窄区域没有良好的机动性的问题，现提出以下方案，包括机身壳体，所述机身壳体顶部一端的两侧开设有后置支臂槽，机身壳体顶部另一端两侧开设有前置支臂槽，所述机身壳体的顶部一端通过轴承固定有两个水平设置的前置主支臂。本发明中，在无人机进入狭窄区域时，通过收缩舵机的驱动，带动收缩绞线盘的转动，通过收缩绞线的收紧，可以通过收缩拴柱进行前置主支臂以及后置主支臂的收缩，且底部位置的转动电机一和转动电机二同步运行，通过半圆齿轮可以带动两个主支臂的收缩过程，以此来获得更好的机动性。 | ||||||
| 191 | 一种车载式无人机自主充电平台 | CN202110913432.1 | 2021-08-10 | CN113602516A | 2021-11-05 | 张毅超; 张真睿; 汪菊南; 尹一凡; 诸兵 |
| 本发明公开了一种车载式无人机自主充电平台，属于无人机技术领域；包括车顶机库，在其内安装的起降凸台和四旋翼无人机，以及无人机和起降凸台配套的充电接口装置，且起降凸台底部设有电磁铁阵列，用于紧紧吸附无人机支腿；所述无人机包括控制器，控制器分为位置控制器和姿态控制器，通过计算无人机产生的合外力大小和合外力矩分别控制无人机的位置镇定和姿态稳定；在该自主充电平台还搭有电路系统，无人机充电时，控制器每隔0.1s测量电压，间接获得充电电路的通断信息，如果充电电路断开，控制器控制无人机重新调整位姿，直至充电线路重新闭合继续充电。本发明降低了对无人机位姿精准度的要求，提高了自主降落的鲁棒性和成功率。 | ||||||
| 192 | 输电线路无人机自主智能巡检系统 | CN202110964425.4 | 2021-08-22 | CN113534846A | 2021-10-22 | 毛鹏飞; 张杰; 刘洋; 杨晓宇; 梁文静; 谢晓君; 陶克涛; 丁畅 |
| 本申请公开了一种输电线路无人机自主智能巡检系统，包括无人机精细化巡检航迹规划功能模块、移动端智能飞行控制功能模块和无人机智能巡检航线管理功能模块。本申请设计合理，实现通道巡检、精细化巡检、红外巡检、激光雷达巡检等多种作业模式下的航线自动化生成及检校，实现输电线路拍照点、巡检航线批量化快速生成，并为综合模拟工况下的电力安全运行提供分析预测，具备一键起飞/降落、飞行及拍照参数设定、航线断点续飞、多基杆塔航线连续执行、状态监测等功能，实现无人机自主飞行航线集中分级管控功能模块建设，可实时监控无人机自主巡检作业状态，实现远程巡检视频回传、巡检轨迹跟踪、无人机及设备状态监管。 | ||||||
| 193 | 一种无人机自主飞行控制方法及系统 | CN201910215512.2 | 2019-03-21 | CN109885091B | 2021-08-24 | 苏杰; 王金娜; 杨凯; 赵猛; 翟永杰 |
| 本发明公开一种无人机自主飞行控制方法及系统，本发明首先创建生成网络和分类判别网络；根据所述训练集A和所述生成网络确定假样本；然后将所述假样本和所述训练集A输入所述分类判别网络进行训练，获得所述分类判别网络的输出参数；网络输出结果比场景指令标记向量多出一个维度，这一维度特征用于分类真假样本，训练生成网络的过程中可以将无指令标记的假样本与有指令标记的训练集A一同当做真实样本输入进生成网络获得分类判别网络的输出参数，进而提高了对分类判别网络参数确定的准确性，进一步的提高自主飞行控制精度。 | ||||||
| 194 | 一种重力自适应无人机自主充电装置 | CN202110455592.6 | 2021-04-26 | CN113246757A | 2021-08-13 | 张霄; 高凡茜; 蔡昕钰; 燕思萌; 刘雅琪; 郭雷 |
| 本发明公开了一种重力自适应无人机自主充电装置，包括重力自适应充电插头和重力自适应充电插座，重力自适应充电插头包括锥形曲面外层光滑绝缘结构、层叠式导电圆环、锥形曲面内层绝缘支撑结构，重力自适应充电插座包括锥形曲面贴合外层光滑绝缘结构、导电凹槽、充电装置。本发明有益效果为：本发明结构简单、部件少、电气接触对准精度高，通过将无人机充电电气接触装置设计成锥形并将充电桩电气接触装置设计为漏斗形的方式，解决了无人机自主充电时需要极高降落精度的问题，大幅降低了无人机自主充电和自主控制的技术难度；同时通过设计层叠式导电圆环的电气接触方式，解决了无人机串联电池平衡充电多触点难以对准的技术难题。 | ||||||
| 195 | 基于视觉定位的无人机自主巡线方法 | CN202110495250.7 | 2021-05-07 | CN113222838A | 2021-08-06 | 邵云峰; 李闯; 张涵羽; 马中静; 邹苏郦; 刘永强; 范益民; 任海鹏; 魏炜; 李斌; 任津京 |
| 本发明涉及一种基于视觉定位的无人机自主巡线方法，属于无人机导航与控制技术领域。本发明利用摄像头获取图像，经过图像预处理、特征提取与视觉定位，得到无人机当前的精准定位；通过设计的位置控制算法，利用视觉定位获得的位置信息完成无人机导航，实现无人机自主巡线任务。解决了传统惯性导航系统定位误差随时间积累、GPS导航系统自主性能差且易受干扰等问题，具有识别迅速，定位精度高，稳定性强等优点；能够代替人工遥控操作，实现长航时无人机按照预定路线自主巡检，具有自主性、可靠性和安全性。本发明将为架空输电线路的巡检工作提供新的平台。 | ||||||
| 196 | 无人机精确位置的自主降落导引方法 | CN201910446706.3 | 2019-05-27 | CN110221625B | 2021-08-03 | 李晓峰; 杨晗; 管岭; 贾利民 |
| 本发明提供了一种无人机精确位置的自主降落导引方法。该方法包括：通过卫星导航系统引导无人机飞行到地面上的降落标靶的设定距离范围内；通过机载相机获取地面的视频图像，通过图形检测规则识别出视频图像中包含的降落标靶上的语义图标，根据语义图标计算出降落标靶的中心位置信息；根据降落标靶的中心位置信息通过机载相机与无人机的姿态和相对位置关系，计算大地坐标系下降落标靶的位置和动态特性；持续计算出大地坐标系下无人机与降落标靶的相对位置和相对速度，通过三重PID控制算法控制无人机降落在降落标靶的中心位置。本发明的方法通过识别降落标靶中的语义图标，实现对降落标靶的定位和跟踪，实现无人机的在动态标靶上精准自主降落。 | ||||||
| 197 | 一种抛射式旋翼可自主展开型无人机 | CN202110524266.6 | 2021-05-13 | CN113148129A | 2021-07-23 | 李鹏斐; 陈曦; 吕添; 秦山; 张琪悦; 田子昂; 徐云菁 |
| 本发明公开了一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，包括：中间主轴、旋翼、展开机构及控制测算单元；中间主轴两端分别安装有顶部凸台和底座；两个以上旋翼分别通过旋翼安装轴安装在中间主轴的顶部凸台上；旋翼可绕旋翼安装轴转动，每个旋翼上均安装有电机，每个电机的输出轴同轴连接有螺旋桨；展开机构安装在中间主轴上，用于驱动两个以上旋翼绕对应的旋翼安装轴同时转动，进而驱动旋翼的展开或收拢；控制测算单元用于控制展开机构对旋翼进行展开或收拢及调整无人机的姿态，使其处于水平悬停姿态；该无人机采用仿伞状连杆‑滑套展开机构，能够实现抛出后快速展开飞行及空中姿态自适应调整，克服了恶劣起飞环境、起飞空间不足、携带不方便等问题。 | ||||||
| 198 | 小型无人机自主导航定位方法 | CN201711332160.6 | 2017-12-13 | CN108195376B | 2021-06-18 | 王晶; 所玉君; 崔建飞; 刘振业 |
| 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种小型无人机自主导航定位方法，其利用改进建议分布粒子滤波实现无人机的同步定位与地图构建方法框架的设计。并针对无人机运动模型、观测模型线性化导致的模型不匹配及粒子的退化问题加以研究。提出利用自适应EKF及RTS产生建议分布，融入最新的观测量，设计无人机的同步定位与构图方法，产生更接近真实分布的粒子集，通过重采样，对粒子的状态进行更新，从而从根本上避免模型线性化的影响，提高估计精度，同时由于不需要计算系统状态矩阵的协方差，降低了计算量，最终达到提高无人机长航时导航定位与地图构建精度及效率的目的。 | ||||||
| 199 | 一种无人机自主降落方法和系统 | CN202110273448.0 | 2021-03-12 | CN112947526A | 2021-06-11 | 陶文兵; 彭源 |
| 本发明公开了一种无人机自主降落方法和系统，属于计算机视觉领域，方法包括：利用无人机数据采集设备实时采集图像传递给后端服务器；当无人机高度较高时，后端服务器利用深度学习检测算法对停机标志进行检测，得到无人机位置偏移量，完成对无人机位置粗调，粗调完成后无人机下降一定高度，反复多次粗调；当无人机高度较低时，后端服务器利用位姿精调算法对无人机进行精调，位姿精调完成后下降一定高度，反复多次精调；当无人机高度小于阈值后，停止位姿调节，直接降落，完成无人机自主精准降落。本发明解决了传统无人机自主降落精度低，鲁棒性差的问题，满足无人机自主精准降落的实际需求，具有较高的实用价值。 | ||||||
| 200 | 一种无人机自主驾驶航线复用方法 | CN202110082344.1 | 2021-01-21 | CN112904896A | 2021-06-04 | 刘成; 陈祖胜; 陈秋; 薛鹏程; 叶祖科; 欧志斌; 杨彦军; 潘延; 李辉; 李兴新; 夏立杰; 黄志欢; 陈毅; 雷博博; 黄良柱; 宁健; 陈飞; 方华 |
| 本申请公开了一种无人机自主驾驶航线复用方法，包括：以电流流动方向为Y轴正方向，以杆塔地线横断从左向右为X轴正方向，以垂直于X轴方向为Z轴建立坐标系，三点分别表示航点相对于此坐标系中原点的向量。规划几种不同类型的杆塔即可，极大地提高了工作人员的作业效率；将同类型杆塔中，旧有的已经规划完毕的自主巡视航线通过一系列的平移、旋转等基本变换套用在需要巡视的同类型杆塔上；通过航线复用，经过本申请描述的步骤所形成新航点只需要稍稍调整局部几点的拍摄角度和拍摄距离即可使用，可大大的减轻航点规划人员的工作量，也可以使所有规划的旧航线得到最大程度的利用，从而节约大量的人力物力，提高工作效率。 | ||||||
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