| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 一种无人机配网线路全自主巡检装置 | CN202211165448.X | 2022-09-23 | CN115361493A | 2022-11-18 | 万代; 宋兴荣; 赵邈; 周恒逸; 彭思敏; 莫文慧; 朱吉然; 张志丹; 段绪金; 李金亮; 羿敏; 杨淼; 唐海国; 张帝; 周可慧; 梁冠萱; 王邹俊; 邓威; 陈伟; 由凯 |
| 本发明涉及线路检测技术领域，具体为一种无人机配网线路全自主巡检装置。通过摄像头对线路的状况进行拍摄记录，通过电路板转发至信号传输模块，基于信号传输模块传输信号，与此同时电路板还转发至储存模块将信号进行实时保存，可以防止因信号连接不稳定而造成传输存在延时的情况。通过将摄像头插入底座，进行电连接，并通过顶簧顶动卡头在摄像头的内壁滑动，并最终卡接卡口，可以方便对摄像头进行拆装，方便对其进行检修或更换。 | ||||||
| 42 | 无人机跑道冲突自主预警系统 | CN202210391370.7 | 2022-04-14 | CN115064008A | 2022-09-16 | 李恒; 王国强; 彭璐易; 李林怡 |
| 本发明提供一种无人机跑道冲突自主预警系统，具备ADS‑B广播能力、ADS‑B接收能力、跑道冲突自主预警能力、冲突规避能力。本发明能够实现无人机可以自动精确感知机场场面交通态势，进而能够实现无人机对跑道冲突的自主预警。 | ||||||
| 43 | 一种抛射式旋翼可自主展开型无人机 | CN202110524266.6 | 2021-05-13 | CN113148129B | 2022-08-02 | 李鹏斐; 陈曦; 吕添; 秦山; 张琪悦; 田子昂; 徐云菁 |
| 本发明公开了一种抛射式旋翼可自主展开型无人机，包括：中间主轴、旋翼、展开机构及控制测算单元；中间主轴两端分别安装有顶部凸台和底座；两个以上旋翼分别通过旋翼安装轴安装在中间主轴的顶部凸台上；旋翼可绕旋翼安装轴转动，每个旋翼上均安装有电机，每个电机的输出轴同轴连接有螺旋桨；展开机构安装在中间主轴上，用于驱动两个以上旋翼绕对应的旋翼安装轴同时转动，进而驱动旋翼的展开或收拢；控制测算单元用于控制展开机构对旋翼进行展开或收拢及调整无人机的姿态，使其处于水平悬停姿态；该无人机采用仿伞状连杆‑滑套展开机构，能够实现抛出后快速展开飞行及空中姿态自适应调整，克服了恶劣起飞环境、起飞空间不足、携带不方便等问题。 | ||||||
| 44 | 一种炉内空间自主导航的无人机 | CN202111359955.2 | 2021-11-17 | CN113998109B | 2022-05-13 | 梅东升; 刘红欣; 毛永清; 蔡来生; 郭强; 孙健; 梁浩; 赵志宏; 武国旺; 梁满仓; 刘政修; 赵潇然; 付达; 孟超; 蔚鹏飞; 梁国杰; 陈国伟 |
| 本发明提供一种炉内空间自主导航的无人机，包括设置在中间的机身主体和设置在四角的螺旋桨装置，在所述机身主体上设置激光雷达定位装置，在所述螺旋桨装置上设置防护结构，所述激光雷达定位装置设置在所述机身主体的上方。与现有技术相比，本发明所述的一种炉内空间自主导航的无人机，在机身主体上设置激光雷达定位装置，使得炉内空间的无人机可以实现自主导航、自主定位飞行；激光雷达定位装置设置在机身主体的上方，可以在最大程度上发挥激光雷达作用，降低其他装置对激光遮挡角度的影响，从而使得收集到较大的数据范围信息，进而提高无人机的定位精度；在螺旋桨装置上设置防护结构可以有效避免无人机在巡检过程中与障碍物发生碰撞。 | ||||||
| 45 | 基于视觉SLAM的无人机自主定位方法 | CN201811047084.9 | 2018-09-08 | CN109211241B | 2022-04-29 | 宗群; 刘彤; 窦立谦; 韩天瑞; 霍新友 |
| 本发明涉及计算机视觉、图像处理技术，为提出一种针对无人机的自主定位方法，本发明，基于视觉SLAM的无人机自主定位方法，由特征提取及匹配求解运动部分、图像和惯性测量单元imu融合部分以及估计3D点深度部分组成；在运动求解部分，采取将特征点法和直接法相结合的策略，选取出关键帧之后提取点特征和线特征，然后最小化误差来完成相对位姿的计算；在图像和惯性测量单元imu融合部分，误差最小化来对其进行融合；最后一步为估计3D点深度部分，在选取的特征点进行匹配的基础上，进行三角化的方法来求解该点的3D位置，即得到该点的深度值。本发明主要应用于计算机视觉、图像处理场合。 | ||||||
| 46 | 一种无人机自主起降平台 | CN202111649020.8 | 2021-12-30 | CN114313231A | 2022-04-12 | 邓宏彬; 危怡然; 熊镐; 柳朝阳 |
| 本发明公开了一种无人机自主起降平台，包括无人机、支撑平台和自锁机构，无人机包括脚架，自锁机构包括舵机驱动机构、联动杆、第一插杆、第二插杆和限位套，舵机驱动机构和联动杆分别安装于脚架上，舵机驱动机构驱动联动杆做直线往复运动，联动杆分别活动贯穿第一插杆和第二插杆的上端，联动杆上设有第一限位部和第二限位部，第二插杆位于第一限位部和第二限位部之间，限位套固定安装于第一插杆或脚架上，第二插杆活动贯穿限位套，第二插杆的下部设有凹槽，支撑平台上设有呈网状分布的插孔，凹槽和插孔边沿卡接构成锁止件。该起降平台对无人机降落时的定位要求不高，能兼容无人机起降时任意的方位角度，且能将无人机牢靠地锁紧在支撑平台上。 | ||||||
| 47 | 一种可自主定位的无人机系留平台 | CN201810730629.X | 2018-07-05 | CN109018420B | 2022-01-04 | 张俊俊; 郑涛; 汪双; 陈永灿; 张华; 王基生; 李永龙 |
| 本发明公开了一种可自主定位的无人机系留平台，其包括绕线部、排线部和定位部，绕线部包括绕线电机、磁粉制动器和中空结构的卷筒，排线部包括排线电机、往复丝杆和丝杆移动件；定位部包括摇杆电位计和升降平台。本方案设计的无人机定位系留平台定位精度高，不受环境的限制，并且通过摇杆电位计作为测量相对定位的装置，定位准确；基于磁粉制动器的张力控制，对于张力控制的误差较小，有效的提高张力控制精度；基于往复丝杆的自动绕线装置，解决了系留无人机控制线排线杂乱无章的情况。本设计可以让无人机用上更大功率的电动机、更强健的结构系统，可以携带更大、更重的有效载荷，是保证系留无人机稳定、安全飞行的重要基础。 | ||||||
| 48 | 一种无人机自主着降航向识别方法 | CN202111135612.8 | 2021-09-27 | CN113867387A | 2021-12-31 | 李忠威; 李威; 魏大洲; 史传飞; 王荣阳; 曲国远 |
| 本发明公开了一种无人机自主着降航向识别方法，由计算机程序实现，运行在无人机上，包括摄像头图像输入、目标区域检测跟踪、直线检测、类型判断、象限判断和航向角解算过程。本发明提供的基于视觉的无人机自主着降航向识别方法解决了传统方法受地磁环境的影响的缺点，可以为无人机自主着降时提供精确的航向数据。 | ||||||
| 49 | 一种自主寻找目标的自动空投无人机 | CN201810488981.7 | 2018-05-21 | CN108820215B | 2021-10-01 | 肖慧荣; 万东亮; 陈周敏; 岳宗呈; 由乂舟; 赖志鹏 |
| 一种自主寻找目标的自动空投无人机，主要由图像识别模块、供电模块、微处理器、无刷电机、螺旋桨、电子调速器、机臂、降落架、双轴倾角传感器、舵机、超声波模块、储物仓等组成。其特征在于：通过图像识别模块获取目标位置的信息，微处理器控制舵机转动使得图像识别模块始终与目标位置保持正对状态，微处理器采集到图像识别模块的倾角后，控制飞行器向有倾角的方向移动，直到飞行器飞行至目标位置正上方停下来。该系统可以实现自动寻找目标，脱离遥控控制，精确度高，可用于无GPS信号或GPS信号不良情况下的精确投放，以及灾区物资投放和室内投放。解决了现有飞行器无法脱离遥控以及无法实现精确投放等缺点。 | ||||||
| 50 | 一种煤矿井下无人机自主巡检的方法 | CN202110292236.7 | 2021-03-18 | CN113050685A | 2021-06-29 | 赵明辉; 夏文刚; 缪杰; 龙再萌 |
| 本发明提供了一种煤矿井下无人机自主巡检的方法，包括：人工巡检时采用传感器获得煤矿井下的三维点云地图；将三维点云地图基于预设分辨率转化为占据栅格地图；在栅格地图中选取待监测的目标区域，设置路标点集；根据设置的路标点集，采用改进优化指标的RRT*算法生成空间离散的巡检路径点，并采用B‑样条对离散的巡检路径点进行优化，得到连续的全局巡检路径；无人机按照全局巡检路径飞行，并根据传感器采集的点云数据构建局部地图并进行碰撞检测；当存在碰撞时，则前方存在障碍物，通过光流法分辨障碍物的种类；根据障碍物种类采取相应避障策略。 | ||||||
| 51 | 一种无人机沿架空线路自主巡检方法 | CN202110125626.5 | 2021-01-29 | CN112859925A | 2021-05-28 | 黄祖标; 陈祖胜; 陈秋; 薛鹏程; 刘成; 苏东; 赵凤龙; 韦扬志; 孙阔腾; 黄志欢; 陈毅; 刘远; 孟庆出; 宁健; 陈飞; 彭正球; 方华 |
| 本申请公开了一种无人机沿架空线路自主巡检方法，包括：移动端APP，所述移动端APP用于通过设置拍照时间、飞行高度、拍照角度、飞行速度等参数自动在导入的杆塔坐标文件中生成含有拍照信息的巡检方案使无人机实现自主飞行，还包括步骤S1‑S8。本申请所提出来的方案与原有技术相比，不仅可以极大地提高无人机的巡检效率，也可以直接通过降低无人机对于飞手的依赖度极大地降低无人机出现安全事故的概率；本申请通过在控制无人机自主巡检的移动端添加一系列的算法测算导线弧垂以及空间位置，可以实现通电导线的无人机的自主巡检，可在保证安全度的基础上，极大的提高巡检作业效率。 | ||||||
| 52 | 一种无人机双向自主驶入控制方法 | CN201811097753.3 | 2018-09-20 | CN109116866B | 2021-05-14 | 张健; 高强; 廖开华; 黄健华 |
| 本发明涉及飞行控制技术领域，公开了一种无人机双向自主驶入控制方法。具体包括以下过程：设置滑行线驶入方式和停机坪驶入方式，所述滑行线驶入方式表示无人机由跑道之外的任一滑行道驶入至目标点，所述停机坪驶入表示无人机由垂直于滑行道的停机坪驶入至目标点；针对行驶距离和行驶角度，设置滑行线驶入方式和停机坪驶入方式的驶入要求；选择驶入方式，确定目标点的起飞方向；预处理解算当前位置的航段号和目标航点号，判断所有驶入方式满足驶入要求后，响应驶入请求；根据当前位置的航段号和目标航点号，实时计算待飞距和侧偏距，给出滑行速度指令。本发明的技术方案既减少了跑道占用时间，又降低了机务人员的牵引负担，是十分有意义的。 | ||||||
| 53 | 多源定位数据的无人机自主飞行系统 | CN202011282004.5 | 2020-11-16 | CN112415540A | 2021-02-26 | 董承熙; 谭麒; 姚健安; 董丽梦; 陆林; 曾水悦; 王伦 |
| 本发明涉及组合导航定位技术领域，具体涉及多源定位数据的无人机自主飞行系统，包括实时动态差分系统；所述实时动态差分系统包括基准站以及流动站；所述基准站与所述流动站建立通信连接；所述基准站用于获取观测值数据、获取测站坐标、卫星跟踪状态信息以及当前GPS接收机工作状态信息，并利用数据链发送给所述流动站；所述流动站用于在跟踪GPS卫星信号的同时，接收来自所述基准站的数据，包括观测值数据、测站坐标、卫星跟踪状态信息以及当前GPS接收机工作状态信息。本发明的多源定位数据的无人机自主飞行系统，不仅能够建立基准站、流动站的通信连接，同时还可以通过流动站向后台处理服务器传输更多形式的监测数据。 | ||||||
| 54 | 一种无人机巢自主巡航网络系统 | CN202011179321.4 | 2020-10-29 | CN112311872A | 2021-02-02 | 徐晓慧; 杨大钟; 王永杰; 刘敏; 曹蒙 |
| 本发明提供一种无人机巢自主巡航网络系统，属于无人机技术领域，该无人机巢自主巡航网络系统包括定位子系统、智能电源管理子系统、分布式存储子系统、自动化无人机自主管理子系统、工作场景搭建子系统、控制子系统；该发明通过利用区块链的时间戳技术，对无人机巢机无人机起降数据和传导数据进行有效保护，同时通过智能电源管理子系统，对无人机提供长时间的电量储备，通过结合自动化无人机自主管理子系统，搭建一个安全可靠续航能力强的无人机单机化全自助巡航系统。 | ||||||
| 55 | 一种无人机自主智能绕塔巡检系统 | CN202011193354.4 | 2020-10-30 | CN112233270A | 2021-01-15 | 杜立江; 盛从兵; 刘萌; 李玉伟; 王喜忠; 王胜丹; 刘悦春; 蔡秀忠; 胡永辉; 李朝伟 |
| 本发明提出了一种无人机自主智能绕塔巡检系统，用于解决现有无人机智能化程度低、对飞手专业水平要求高、续航里程短的技术问题。本发明包括无人机，无人机上设有卫星定位模块、惯性组合导航模块、监控系统和图像采集系统，监控系统分别与卫星定位模块、惯性组合导航模块和图像采集系统相连接，图像采集系统、监控系统均与前端识别模块相连接。本发明建立了基于无人机机载的巡检图像智能识别前端系统模型，搭建了远程宽带无线数据实时传输网络，实现了超远程输电线路设备缺陷、通道隐患的实时识别。 | ||||||
| 56 | 一种无人机自主充电及更换电池装置 | CN202010817567.3 | 2020-08-14 | CN112009295A | 2020-12-01 | 陈家聪; 梁艳阳; 翟懿奎; 柯琪锐; 周文略; 王天雷; 张俊亮; 蒋润锦 |
| 本发明公开了一种无人机自主充电及更换电池装置，包括：无人机降落平台，所述无人机降落平台包括用于与无人机进行数据连接的天线接收器和用于供无人机停靠的停靠平台；电池更换机械手，用于对停靠在所述停靠平台上的无人机进行电池更换；电池充电平台，用于对电池进行充电处理；太阳能充电棚，所述太阳能充电棚设置有用于对无人机、所述电池充电平台和所述电池更换机械手三者进行拍摄的摄像头；控制模块，所述天线接收器、所述电池更换机械手、所述电池充电平台和所述摄像头均与所述控制模块连接。本发明提供了一种无人机自主充电及更换电池装置，能够实现智能化快速高效地对无人机进行充电，并且很好地节省了人工成本。 | ||||||
| 57 | 一种无人机自主着舰方法及系统 | CN201911421348.7 | 2019-12-31 | CN111679680A | 2020-09-18 | 易建军; 刘荣; 贺亮; 相浩杰; 张新科; 陈李炜; 黄昊 |
| 本发明公开了一种无人机自主着舰方法及系统，所述方法包括以下步骤：模式判断步骤，实时判断无人机处于任务模式还是目标搜寻模式；航点移动步骤，当所述无人机处于所述任务模式时，控制所述无人机按照线路航行到达指定着舰区域，且切换为目标搜寻模式；识别目标步骤，当所述无人机处于所述目标搜寻模式时，控制所述无人机搜寻正确的着舰标识；引导着舰步骤，控制所述无人机根据融合算法逐渐靠近所述着舰标识；以及着舰步骤，控制所述无人机着舰于舰船。 | ||||||
| 58 | 一种自主式巡逻导航无人机 | CN201710658048.5 | 2017-08-03 | CN107562069B | 2020-06-05 | 汤庆佳 |
| 本发明涉及一种自主式巡逻导航无人机，包括无人机，还包括图像获取模块、音源获取模块、语音提示模块、导航模块、无线通信模块、定位模块、控制处理器、云端数据库；所述图像获取模块、音源获取模块、语音提示模块、导航模块、无线通信模块、定位模块与所述控制处理器连接，所述无线通信模块与云端数据库互相通信；所述图像获取模块用于获取无人机预设范围内的影像，并将预设范围内的影像向所述控制处理器输出；所述语音提示模块用于向目标迷路人输出语音提示；所述音源获取模块用于获取目标迷路人的音源并分析提取其中有效信息；所述定位模块用于定位当前无人机位置；所述导航模块用于向所述定位模块获取当前位置并根据目标地点规划道路线。 | ||||||
| 59 | 一种接触式无人机自主充电系统 | CN201910990930.9 | 2019-10-18 | CN110816327A | 2020-02-21 | 赵凯; 伏潇斌; 逯彦刚; 许晓平; 吴玉生 |
| 本发明提供了一种接触式无人机自主充电系统，包括地面充电站和机载充电分系统。其中，地面充电站包括充电控制器和充电板，机载充电分系统包括充电接触端和机载电池组。充电板上分布有若干充电片，无人机通过充电接触端与充电板上的部分充电片接触充电，充电片的供电通断和正负极由充电控制器控制，可变换，无人机与充电板无需对准，接触面积大，可同时为多个不同型号的无人机充电，通用性强。充电片形状、排列、分布无特殊要求，实施方便。充电时只对充电板上与无人机接触的端口进行供电，安全性强。 | ||||||
| 60 | 基于DDPG的无人机自主引导控制方法 | CN201910853746.X | 2019-09-10 | CN110806756A | 2020-02-18 | 张堃; 李珂; 赵权; 时昊天 |
| 本发明提供了一种基于DDPG的无人机自主引导控制方法，分别建立无人机三自由度运动模型、无人机机动控制模型、基准地形三维模型和山峰三维模型；计算无人机当前位置下所受地形障碍影响程度值；构建评价网络、策略网络和相应的目标网络，对评价网络和策略网络进行训练；使用训练结果作为无人机飞行控制外环控制器，控制无人机的两向过载和无人机速度倾斜角。本发明将深度强化学习方法与无人机引导控制进行结合，在离线仿真环境中进行学习训练，达到要求后再进行实际应用，极大地增强了无人机在执行任务过程中的自主性，提高了无人机执行任务的效率。 | ||||||
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