| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 221 | 无人机高精度自主降落控制系统 | CN201811462605.7 | 2018-12-03 | CN109407687A | 2019-03-01 | 谢晋东; 王天宇; 王鑫利 |
| 本发明公开了一种无人机高精度自主降落控制系统，用于实现无人机高精度自主降落及低空飞行控制。本发明将无人机的姿态感知和高度定位转换为简单的光学信标之间的距离测量，从而实现不依赖GPS和MEMS的无人机自身姿态和高度的精确感知。本发明包括无人机机载的信标发射模块、地面的信标采集及处理模块，其中信标发射模块为激光发射器，信标采集及处理模块包括影像采集单元和计算处理单元。本发明中影像采集单元获取信标发射模块在地面上形成的激光信标分布信息并送入计算处理单元；计算处理单元利用空间几何关系计算得到无人机相对于着陆区域的姿态信息以及相对高度，并据此制定飞行调整指令实现无人机的姿态调整和高度控制。 | ||||||
| 222 | 一种基于无人机的杆塔自主巡检方法 | CN201811055828.1 | 2018-09-11 | CN109240328A | 2019-01-18 | 陈龙; 李抒昌; 杨哲印; 刘灿; 蔡炜; 王海涛; 谷山强; 赵淳; 严碧武; 李健; 梁文勇; 吴大伟 |
| 本发明公开了一种基于无人机的杆塔自主巡检方法，包括以下步骤：S1.数据采集：人工操控无人机进行巡检，巡检过程中采集无人机飞行的轨迹关键点坐标、拍照点坐标、拍照点机头角度和云台角度；S2.任务生成：根据采集的关键数据，结合无人机的起飞点，生成无人机的自主飞行航线和自主拍照任务；S3.巡检作业：上传生成的巡检任务给无人机，无人机按照任务航线全自主飞行，到达拍照点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明提高了巡检效率，并且有利于保证巡检的一致性和安全性。 | ||||||
| 223 | 用于自主无人机导航的系统和方法 | CN201780031341.7 | 2017-03-21 | CN109154816A | 2019-01-04 | J·L·帕克; C·M·约翰逊; E·O·威廉姆斯; J·P·马利克; N·M·富沙 |
| 描述了用于无人机导航系统的系统、方法和计算机可读介质。典型实施例提供了具有成像装置的无人机以及与无人机进行通信的计算装置。计算装置接收包括建筑物的内部部分的测量的CAD蓝图的选择，并且接收CAD蓝图上的起始点和结束点。计算装置分析CAD蓝图并生成从起始点到结束点的路线，并且确定在距离和度数方面的第一组指令以按所生成的路线进行导航。计算装置处理第一组指令以生成在偏航、俯仰和横滚方面的第二组指令。第二组指令被导出至无人机，以使无人机在建筑物中按所生成的路线进行导航。 | ||||||
| 224 | 一种无人机低空自主避障系统 | CN201810691729.6 | 2018-06-28 | CN108958283A | 2018-12-07 | 程恭正 |
| 本发明公开了一种无人机低空自主避障系统，包括无人机主体、主全景摄像头、飞行装置、起落支架和辅全景摄像头，无人机主体的一表面与全景摄像头固定连接，无人机主体的周侧面与若干飞行装置固定连接，无人机主体一表面的两侧均与起落支架固定连接，无人机主体的一表面与辅全景摄像头连接，无人机主体包括无人机外壳、信号收发器、中央处理器、锂电池和三维陀螺仪，本发明涉及无人机技术领域。该无人机低空自主避障系统，通过两个全景摄像头可以实现对无人机周围所有环境进行实时检测，针对静态障碍物和动态障碍物的两种避让程序，使得无人机在低空状态下能够有效地避免绝大部分的障碍物，提高无人机低空飞行的安全性。 | ||||||
| 225 | 一种自主飞行投物无人机及控制方法 | CN201810862146.5 | 2018-08-01 | CN108803664A | 2018-11-13 | 蔡茂林; 王友东; 周文雅; 刘丹; 孙昕; 丛闯闯 |
| 本发明涉及一种自主飞行投物无人机及控制方法,属于无人机领域。所述无人机包括：无人机主体、摄像头、超声波测距模块和电磁铁模块；所述控制方法包括：1)接通所述电磁铁驱动电路，使电磁铁吸住挂载物；2)设定投放目标位置、目标飞行高度、目标投放高度和目标降落位置；3)控制系统根据投放目标位置、飞行高度、目标投放高度和目标降落位置的设定使无人机机身起飞并自主飞行至指定投放位置；4)到达投放目标位置后，所述主控制器控制电磁铁断电，实现挂载物投放；5)无人机机身返回起飞位置并降落。本发明可以在无法人工遥控的环境下执行相应比较危险的投掷任务，一旦飞行器无法返航或被攻击，对于操作人员自身并无损害。 | ||||||
| 226 | 一种水上无人机起降自主控制系统 | CN201810542038.X | 2018-05-30 | CN108762298A | 2018-11-06 | 王志成 |
| 本发明公开了一种水上无人机起降自主控制系统，包括：无人机，所述无人机包括机身、机翼和安装于机身底部的浮筒；以及搭载于所述无人机的:图像采集模块；红外传感模块；数据采集模块；导航模块；存储模块；驱动模块；电源模块；通讯模块；控制中心，所述控制中心与上述模块均电连接。控制中心通过对水面的图像信息采集并与存储模块内的障碍物图像模型进行对比进而确认水面上是否存在障碍物；通过红外传感模块对水下进行感应，进而确认水面下方是否存在图像采集过程中遗漏的隐藏障碍物；进行障碍物有无的确认之后无人机可以进行起降方向、方位的调整，使其可以安全的进行起降，从而解决了障碍物影响无人机起降的问题。 | ||||||
| 227 | 自主无人机巡检风机叶片系统及方法 | CN201610259711.X | 2016-04-25 | CN105717934B | 2018-09-11 | 翟永杰; 赵海龙; 王迪; 刘金龙; 张木柳; 马博洋; 米路; 程海燕 |
| 本发明属于风电设备检测技术领域，涉及一种自主无人机巡检风机叶片系统及方法。所述系统包括：用于对风机叶片进行自动巡检的无人机；用于停置无人机的巡检车；用于接收并处理无人机发送的图像数据，以控制无人机的地面站；用于对地面站的图像数据进行判断和分析的专家端。所述方法包括：巡检启动；定位；无人机起飞寻找风机机头；图像数据处理并判断是否为风机机头；开启自动巡检模式；无人机沿风机叶片边缘飞行，对风机叶片进行拍摄，并将叶片图像数据传送至地面站；检修人员确认风机叶片是否存在故障，不能确认的传至专家端，由专家端进行判断分析；巡检结束。本发明无需检修人员现场操控、能避免撞机事故、节约人力资源、便于推广使用。 | ||||||
| 228 | 一种自主抓取物体的带臂无人机 | CN201810010602.3 | 2018-01-05 | CN108298084A | 2018-07-20 | 周祖鹏; 甘良棋; 张河利; 张晓东; 裴雨蒙; 蒋开云; 钟雪波 |
| 本发明公开了一种自主抓取物体的带臂无人机，包括机体、摄像装置、机械手臂、通信及控制装置，所述机械手臂包括舵机装置、半齿轮机构、摇杆齿轮机构，所述舵机装置上端通过旋转关节与所述机体中央下方相连，下端与所述半齿轮机构相连，所述半齿轮机构通过齿轮、齿条咬合联动所述摇杆齿轮机构，通过安装在所述机体上的所述摄像装置及所述通信及控制装置识别并控制所述机械手臂张合抓取物体。本发明可使得无人机的机械手臂在抓取物体时更灵活，更牢固。 | ||||||
| 229 | 一种无人机自主电网巡线系统 | CN201610611615.7 | 2016-07-30 | CN106025930B | 2018-06-15 | 江灏; 庄胜斌; 缪希仁; 郑跃胜; 陈静; 张丽萍 |
| 本发明涉及一种无人机自主电网巡线系统，包括一个以上用于巡线的无人机、一个以上分别设置于电网杆塔上的停机坪以及用于控制分析的地面控制中心，所述停机坪包括一用于承载无人机的支撑面板、罩设于支撑面板上的防雨罩以及设置于支撑面板上的充电模块、环境监测模块和无线通信模块，所述充电模块、环境监测模块和无线通信模块与一设置于支撑面板上的控制单元电连；所述控制单元经无线通信模块与无人机和地面控制中心相互通信。本发明的有益效果在于：通过设置于电网杆塔上的停机坪为无人机巡线的续航提供了保障，节省无人机返航与停驻的成本。 | ||||||
| 230 | 自主导航的无人机系统及其导航方法 | CN201710667589.4 | 2017-08-07 | CN107643762A | 2018-01-30 | 刘培志; 赵小川; 胡雄文; 瞿蓉; 郝丽丽 |
| 本发明公开了一种自主导航的无人机系统，包括：飞行器平台，其为四旋翼飞行器，传感器子系统，其包括安装在四旋翼飞行器内部的惯性测量单元、安装在四旋翼飞行器底部的微型摄像机、安装在四旋翼飞行器底部的超声波传感器和安装在四旋翼飞行器顶部的激光扫描雷达；自动驾驶仪，其与GPS定位模块和传感器子系统通过无线网络通信；遥控器，其与四旋翼飞行器通过无线网络通信连接；地面监控站，其与自动驾驶仪通过无线网络进行通信。本发明还提供了一种自主导航的无人机系统的导航方法。本发明的有益效果：进入室内环境后仍然可以定位和导航，具备避障能力；能够自动判断至目标点的最优路线，实现自主导航；具备多种操作模式，方便实用，灵活多变。 | ||||||
| 231 | 一种无人机自主运输系统 | CN201710168549.5 | 2017-03-21 | CN107102648A | 2017-08-29 | 丁军; 冯翼; 王猛 |
| 本发明公开了一种无人机自主运输系统，包括无人机模块和运输模块，所述无人机模块包括中控交互系统，身份识别系统，通讯系统，速度/加速度传感器，GPS，角速度/加速度传感器，电机驱动和云台控制，所述运输模块包括货物装卸系统，所述中控交互系统与中控系统相互连接，所述货物装卸系统与所述中控系统的机械装置和无人机的控制系统连接。本发明通过调度系统实现任务实时自动派发；同时对航程规划、起飞、降落、货物装卸过程实现了无人值守，极大地降低了运维成本。 | ||||||
| 232 | 腕式便携伴飞自主监控无人机 | CN201510875073.X | 2015-12-02 | CN105292477B | 2017-06-06 | 熊先泽; 苏长兵; 梁晓朋; 王川; 熊先娥 |
| 本发明提供了一种腕式便携伴飞自主监控无人机，本体内部安装有翼臂电机，翼臂电机通过传动装置控制翼臂装置进行水平旋转；旋翼装置安装在翼臂装置端部，所述控制器分别与翼臂电机、翼桨电机、图像采集装置和供电装置连接；控制器包括中央控制模块、通信模块、电机驱动模块、图像采集模块、定位模块、超声波传感器和陀螺装置；本产品结构简单、实用性强，翼臂装置可以进行弯折，随身悬挂于手腕部，便于携带；供电装置采用感应式充电方式，续航能力得到提升，手机操控终端可对无人机发回的视频信号进行分析，并将相关信息转发给无人机携带用户的监护人或警方，以便相关方提前知悉。 | ||||||
| 233 | 一种自主灭火电力巡检无人机 | CN201610965813.3 | 2016-11-04 | CN106553755A | 2017-04-05 | 朱怀新 |
| 本发明公开了一种自主灭火电力巡检无人机，包括有机体、设于机体后端的旋桨；所述机体内设有干粉存储腔，干粉存储腔内存储有干粉；机体腹部还设有开门，开门由一个电磁阀开关控制打开和闭合；所述机体内设有巡检电路，巡检电路包括有主控单元、航拍摄像头、通信装置；所述通信装置、航拍摄像头、电磁阀开关均与主控单元信号连接；通信装置包括有设于机体头部的机载天线以及与机载天线信号连接的通信芯片；将无人机与火灾处理设备融为一体，使得无人机在巡检的时候对着火点能及时的处理，防止火灾蔓延，提高实用效率，而且装载新式天线，远程通信质量更佳。 | ||||||
| 234 | 一种无人机自主充电平台 | CN201610972770.1 | 2016-11-04 | CN106542109A | 2017-03-29 | 王柳; 张道光 |
| 本发明属于无人机应用技术领域，具体地说是一种无人机自主充电平台。包括滑盖、推杆机构、机箱体、W板夹持装置、升降平台及弹性压紧电极装置，其中滑盖可滑动地设置于机箱体的顶部，所述推杆机构设置于机箱体的顶部、用于无人机的定位，所述升降平台设置于机箱体内，所述W板夹持装置设置于升降平台上、用于对停靠在升降平台上的无人机进行夹持固定，所述弹性压紧电极装置设置于W板夹持装置上的夹持部位、用于与无人机脚架上的导电环接触，使无人机的电池充电。本发明在自动系统的控制下，无人机自主返回充电站并自动完成收纳无人机、定位、接上充电电极、开始充电过程等流程。 | ||||||
| 235 | 无人机自主避障方法、装置 | CN201610525377.8 | 2016-07-05 | CN105955303A | 2016-09-21 | 任毫亮 |
| 本发明公开了一种无人机自主避障方法、装置，该避障方法包括：开启装配的多个方向上的距离传感器；接收所述距离传感器发送的距离传感数据；解算所述距离传感数据成距离，当该距离小于预设距离时，改变自身航向为预设航向，以躲避障碍物。此外本发明还提供一种多功能控制设备用于执行所述避障方法。本发明提供了一种依据多个距离传感器的距离传感数据生成距离，并通过将该距离与预设距离相比较而生成避障动作的方案，所提出的避障方法可靠、实时、准确，能够有效防止机体损伤，也能够保证飞行过程中不破坏其他物品。 | ||||||
| 236 | 一种无副翼无人机自主飞行控制方法 | CN201610027390.0 | 2016-01-15 | CN105652879A | 2016-06-08 | 王鹏; 侯中喜; 高俊; 郭正; 郭天豪; 陈清阳; 王建军; 冒云惠; 李樾 |
| 本发明针对无副翼无人机的特点，提出了一种无副翼无人机自主飞行控制方法，无副翼无人机在飞行过程中，传感器获取无副翼无人机的位置姿态信息，无副翼无人机的自驾仪根据传感器获取的位置姿态信息进行处理，并发出相应的控制指令给无副翼无人机，对无副翼无人机进行实时控制，所述控制指令包括方向舵指令和升降舵指令。其由制导算法解算出目标滚转角再映射到方向舵通道上，通过方向舵的偏转产生偏航操纵力矩，改变飞行器的偏航角，从而实现无副翼无人机的横航向控制；同时升降舵根据当前方向舵偏角补偿无人飞行器滚转角姿态变化过程中的升力损失，可以有效实现无副翼无人机的协调转弯、航迹跟踪控制。 | ||||||
| 237 | 腕式便携伴飞自主监控无人机 | CN201510875073.X | 2015-12-02 | CN105292477A | 2016-02-03 | 熊先泽; 苏长兵; 梁晓朋; 王川; 熊先娥 |
| 本发明提供了一种腕式便携伴飞自主监控无人机，本体内部安装有翼臂电机，翼臂电机通过传动装置控制翼臂装置进行水平旋转；旋翼装置安装在翼臂装置端部，所述控制器分别与翼臂电机、翼桨电机、图像采集装置和供电装置连接；控制器包括中央控制模块、通信模块、电机驱动模块、图像采集模块、定位模块、超声波传感器和陀螺装置；本产品结构简单、实用性强，翼臂装置可以进行弯折，随身悬挂于手腕部，便于携带；供电装置采用感应式充电方式，续航能力得到提升，手机操控终端可对无人机发回的视频信号进行分析，并将相关信息转发给无人机携带用户的监护人或警方，以便相关方提前知悉。 | ||||||
| 238 | 一种微型无人机自主感知与规避方法 | CN201510399695.X | 2015-07-09 | CN105045278A | 2015-11-11 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种微型无人机自主感知与规避方法，属于航路规划领域，特别是涉及一种微型无人机超视距飞行规避空中目标方法。首先通过微型无人机前视单目定焦摄像设备采集视频图像，然后以目标长为基本单位实现了目标在摄像设备坐标系位置描述和运动趋势计算，最后以目标到达光心所在法平面的时长和目标到光心的方位角为基础，在空间直角坐标系内制定规避策略，单目标以水平机动方式规避，对多目标，找到方位角差最大的两个目标，采用沿着角平分线与微型无人机航向确定的平面规避。本发明的优点在于方法简单，计算量小，实现方便，充分考虑微型无人机的约束条件。 | ||||||
| 239 | 一种微型无人机室内自主导航方法 | CN201410466305.1 | 2014-09-12 | CN104236548A | 2014-12-24 | 李大川; 李清; 唐良文; 杨盛; 程农 |
| 本发明涉及一种微型无人机室内自主导航方法，属于微型无人机自主导航技术领域，该方法包括：基于RGB-D相机和MEMS惯性传感器的微型无人机运动状态估计；基于RGB-D相机和MEMS惯性传感器融合的三维环境实时建模；实时可信路径规划与路径跟踪控制，通过所述三个步骤实施位置控制和姿态控制，引导无人机跟踪预定路径飞行。本发明提高了无人机定位以及运动状态估计的精度；提高了微型无人机在室内的自主环境感知能力；生成的路径可在满足路径可行性的基础上有效保证定位精度；有效提高微型无人机的自主能力。 | ||||||
| 240 | 无人机自主着陆的合作目标识别方法 | CN200510095085.7 | 2005-10-28 | CN100464271C | 2009-02-25 | 徐贵力; 倪立学 |
| 一种无人机自主着陆的合作目标的识别方法，属于计算机视觉研究领域。本发明为了解决无人机的自主着陆和提高其机动性以及生存能力，提出利用设计的特殊的合作目标放置在广场或者公路上实现无人机的自主着陆，从合作目标自身的形状特征出发，提出了基于目标轮廓的方向链码提取目标的长宽比，进而识别出目标的一种新的方法，并通过目标的形状特征确定无人机自主着陆的方向。实验表明，该方法与传统的不变矩识别法相比，能够快捷和较好识别合作目标，为进一步进行无人机自主着陆的技术应用奠定了很好的基础。 | ||||||
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