| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 一种无人机视觉导航系统 | CN201910083688.7 | 2019-01-29 | CN109765930B | 2021-11-30 | 赵颖; 李学峰; 刘殿超; 张观良; 付万豪; 杨光伟; 李壮 |
| 本发明公开了无人机视觉导航系统，包括信号采集系统和航线规划系统，其中航线规划系统包括区域分割单元、关键点提取单元、局部路径规划单元、全局路径规划单元、航线规划单元和目标识别单元；区域分割单元用于将输入图像分割成多个子区域；关键点提取单元用于计算每个子区域中的关键点；局部路径规划单元用于计算出在每个子区域内的局部数据采集路径；全局路径规划单元用于根计算出在所有子区域内的全局数据采集路径；所述航线规划单元用于根据全局数据采集路径规划无人机巡检的飞行航线和起止点；所述目标识别单元用于根据对摄像机/相机输入的图像的识别结果对无人机巡检的飞行路线进行精细航线控制。通过本发明的无人机视觉导航系统能够实现对无人机航线的粗航线和精细航线的自动规划，对目标的图像采集精度高，采集效果良好。 | ||||||
| 22 | 一种无人机室内外切换导航系统 | CN201811627421.1 | 2018-12-28 | CN109827574B | 2021-03-09 | 赵小川; 刘培志; 胡雄文; 徐凯; 宋刚; 刘华鹏 |
| 本发明公开了一种无人机室内外切换导航系统，包括：感知定位系统，其包括视觉定位模块、卫星定位模块、室内外导航切换模块、环境地图构建模块和出口检测模块；自主避障系统，其包括航路规划模块和自主避障模块；无人机，其根据所述自主避障系统的控制指令执行自主飞行和自主避障。本发明的有益效果为：提供连续、高频、长时精度均较高的导航参数，以实现基于无缝导航技术的无人机室内外自主飞行和自主避障。 | ||||||
| 23 | 一种用于无人机的室内定位导航系统 | CN202011363891.9 | 2020-11-27 | CN112344930A | 2021-02-09 | 方志军; 高永彬; 杨淑群; 田方正; 方荣辉 |
| 本发明公开了一种用于无人机的室内定位导航系统，包括地面控制模块和无人机定位导航模块；所述无人机定位导航模块包括无人机、四个分别安装于室内的四个地点的超宽带定位基站和搭载于无人机上的微处理器、飞控模块、无人机传输模块、超宽带定位标签、惯性测量单元、智能视觉模块；所述无人机传输模块与微处理器信号连接且基于通信网络与地面控制模块通信连接，用于实现无人机定位导航模块与地面控制模块的数据传输和数据交互。本发明提供的用于无人机的室内定位导航系统，将超宽带定位技术和惯性测量单元相融合，即使在室内遮挡条件也可以实现对无人机的精准定位，有效提高了对无人机的室内定位准确性和导航的安全性。 | ||||||
| 24 | 基于无人机的汽车导航系统 | CN201811050235.6 | 2018-09-10 | CN109084799A | 2018-12-25 | 张晓辉; 张晓宝; 王三石 |
| 本发明公开了一种基于无人机的汽车导航系统，包括：数据模块，数据模块至少包括基于地理位置的电子地图数据；实时交通模块，包括复数个无人机节点，以及通过无人机的道路传感器采集获得的现实路况；用户模块，包括复数个用户节点，用户节点可建立导航请求；信息处理模块，信息处理模块用于根据用户节点的导航请求调出路况信息。通过基于区块链技术的导航系统，结合无人机的特点，能够为用户提供实时可靠的不同海拔高度真实有效的实际导航服务。 | ||||||
| 25 | 一种物流无人机的导航系统及其方法 | CN201711024143.6 | 2017-10-27 | CN107727093A | 2018-02-23 | 朱森 |
| 本发明公开了一种物流无人机的导航系统，其特征在于：包括无人机导航装置以及若干个地面控制站；所述无人机导航装置与地面控制站之间进行通信；所述地面控制站包括无人机监控模块、导航规划模块和通信模块；所述无人机监控模块，用于检测所属区域内的无人机；所述导航规划模块，用于对无人机的飞行进行导航规划；所述通信模块，用于与无人机之间进行通信和数据传输。本发明物流无人机的导航系统能够免受无人机的干扰，进行分区域导航，为无人机提供精准和稳定的导航。 | ||||||
| 26 | 无人机导航系统和导航方法 | CN201610595692.8 | 2016-07-25 | CN106125761A | 2016-11-16 | 方丽 |
| 本发明提出一种无人机导航系统和导航方法，无人机导航系统包括：无人机，后台主机，定位模块，姿态传感器，飞行控制模块，通话模块等，本发明与现有技术相比，其外壁为可弯曲柔性显示屏，整个外壁都是显示屏幕，易于获取文字信息和调整文字状态，并且增加了姿态传感器、定位模块等装置，可以解决无人机在动态飞行时候的信息显示问题，特别是在无人机盘旋、起伏、旋转、晃动过程中能跟随使用者位置，保证显示内容相对使用者的稳定，可以保证无人机上的显示内容可抗盘旋、抗旋转等效果，显示的内容稳定，并且通过对话模块实现的导航人性化、智能化。 | ||||||
| 27 | 无人机系统辅助导航系统和方法 | CN201780053930.5 | 2017-09-01 | CN109690250B | 2023-10-27 | 马克·里弗斯; 克里斯多夫·丹尼尔·加特兰; 坚克·塔格斯汀; 克里斯·琼斯; 亚当·墨菲 |
| 提供基于飞行的红外成像系统和相关技术，尤其是基于无人机系统(UAS)的系统，以用于辅助移动结构的操作和/或领航。这样的系统和技术可以包括至少利用UAS来确定移动结构周围的环境条件，检测移动结构周围的对象和/或人的存在，和/或确定移动结构周围的其他结构的存在。然后，可以响应于这些数据来相应地确定用于这种移动结构的操作的指令。 | ||||||
| 28 | 一种无人机无线定向导航系统 | CN202311143888.X | 2023-09-06 | CN116880570A | 2023-10-13 | 娄山良; 徐波; 孙亚宾; 李宏书; 张林林 |
| 本发明公开了一种无人机无线定向导航系统，涉及无人机定向导航技术领域，现提出如下方案，包括范围选择单元、横向路径规划单元、自主控制单元、飞行单元、植被高度监测单元和纵向路径规划单元；所述范围选择单元用于通过电子地图选择无人机农业作业范围，并将选择的作业范围数据传输至横向路径规划单元内；本发明通过横向路径规划和纵向路径规划使无人机与高矮植被始终保持一定的作业距离，避免因为高距离导致的喷洒不均匀，喷洒质量不佳的情况发生，而且本发明具有自动避让和驱赶功能避免生物和物体对作业中的无人机造成损害，保障无人机的正常运行，同时本发明还具有路径监测的功能，避免无人机脱离移动路径。 | ||||||
| 29 | 无人机激光导航系统与方法 | CN202110883529.2 | 2021-08-03 | CN113741512A | 2021-12-03 | 薛常喜; 郁麒麟; 金小平 |
| 本发明公开了无人机激光导航系统与方法，该无人机激光导航系统其技术方案要点是，包括无人机和远程控制终端；所述无人机包括：控制单元，用于控制无人机的飞行路径；与控制单元连接的GPS定位模块、天气预测模块、气压监测模块、微波测距模块、5G模块和能源监测模块；所述远程控制终端包括：主控芯片，用于远程指令控制中心；与主控芯片相连的信号收发器、信息分析模块和数据储存模块，通过信息分析模块计算得出无人机在预定的飞行路线飞行时的平均能源损耗，再对比无人机飞行时当前能源损耗值是否超出预设能源损耗值，从而进一步的得出无人机飞行导航时的返航能源损耗，避免了无人机在飞行时因飞行路径改变导致无人机因能源不足而无法安全返航。 | ||||||
| 30 | 一种无人机用诱骗导航系统 | CN202011557285.0 | 2020-12-24 | CN112731499A | 2021-04-30 | 祝晓溪; 卢长幸 |
| 本发明公开了一种无人机用诱骗导航系统，包括雷达采集模块、卫星信号模拟器、功率配置器、导航卫星信号仿真技术模块、导航卫星精密星历解码与推算技术模块、导航卫星信号时间同步技术模块、多通道辐射功率微调技术模块、PID轨迹跟踪诱导技术模块、信号发射器、反侦察权限模块和数据库，雷达采集模块采用电磁波和无线电的方法发现无人机并测定它们的空间位置信息，卫星信号模拟器采用模拟GPS卫星的运动状态和用户接收机的运动状态,实时产生全功能的GPS卫星信号，功率配置器根据工作模式和作用距离为辐射单元提供可控的辐射功率；本发明具有辐射调节、夺取控制权限功能多、能对无人机信息进行储存以及反侦察的优点。 | ||||||
| 31 | 一种入侵无人机导航系统的反制设备 | CN202010791278.0 | 2020-08-07 | CN111994468A | 2020-11-27 | 吴庐山; 戎宜生; 项智锋; 凌善锋; 张勇 |
| 本发明公开了一种入侵无人机导航系统的反制设备，包括反制设备，所述反制设备外壁下方设有箱体，所述箱体的上方设有盖体，所述盖体的左端通过销轴与箱体的左侧上方转动相连，所述盖体的底部卡接有第一橡胶圈。该入侵无人机导航系统的反制设备，通过橡胶管与齿轮之间的摩擦可以将反制设备颠簸的动力进行消耗，进而避免了反制设备直接受到外力的冲击，通过挡圈和第二橡胶圈之间的配合，可以对反制设备和箱体之间起到良好的密封作用，避免外界灰尘等进入箱体和反制设备之间，该入侵无人机导航系统的反制设备整体设计结构简单，方便生产加工和操作，给作业人员带来使用便利，成本较为低廉，因此适于推广使用。 | ||||||
| 32 | 一种无人机自主导航系统及导航方法 | CN201610827165.5 | 2016-09-14 | CN106249755B | 2019-08-16 | 林时尧; 王伟; 林德福; 胡宽荣; 林玮; 王广山 |
| 本发明公开了一种无人机自主导航系统及导航方法，所述系统包括参数导航模块、雷达导航模块、中央处理模块、信息储存模块和航向控制模块，其中，所述参数导航模块包括GPS接收器、角速率陀螺、IMU模块、舵偏电位计、图像采集器和计时器；所述导航方法如下进行：当GPS信号不稳定或短暂丢失时，利用参数导航模块输出的状态参数在中央处理模块中处理，得到飞行参数；当GPS信号长时间丢失且无法利用参数导航模块导航时，利用雷达导航模块进行导航；当GPS信号长时间丢失、参数导航模块失效且无法接收到雷达信号时，利用中央处理模块进行路径规划；本发明所提供的系统和方法能够在无GPS信号下为无人机提供准确导航。 | ||||||
| 33 | 一种无人机着陆导航系统及控制方法 | CN201610575276.1 | 2016-07-18 | CN106094877B | 2019-08-16 | 王建成; 张华; 吴忠; 施中郎; 徐拥华; 潘艳红; 顾志伟; 李践; 吴奕; 蒋波 |
| 本发明涉及一种无人机着陆导航系统及控制方法。解决现有技术中无人机不能准确定点着陆的问题。系统包括无人机、着陆平台，在无人机的四个翼上分别设置有激光接收单元，无人机内设置有无人机GPS单元、无人机控制单元和无人机通信单元。着陆平台上摆动设置有第一激光发射单元、第二激光发射单元，着陆平台内设置有平台控制单元、平台通信单元、平台GPS单元。本发明通过激光对无人机进行引导，调整位置自动激光接收单元都接收到激光信号，定位无人机下降位置，使得无人机准确降落在着陆平台上，实现了无人机精确定位着陆，满足了用户的使用要求。 | ||||||
| 34 | 一种无人机室内外切换导航系统 | CN201811627421.1 | 2018-12-28 | CN109827574A | 2019-05-31 | 赵小川; 刘培志; 胡雄文; 徐凯; 宋刚; 刘华鹏 |
| 本发明公开了一种无人机室内外切换导航系统，包括：感知定位系统，其包括视觉定位模块、卫星定位模块、室内外导航切换模块、环境地图构建模块和出口检测模块；自主避障系统，其包括航路规划模块和自主避障模块；无人机，其根据所述自主避障系统的控制指令执行自主飞行和自主避障。本发明的有益效果为：提供连续、高频、长时精度均较高的导航参数，以实现基于无缝导航技术的无人机室内外自主飞行和自主避障。 | ||||||
| 35 | 无人机与无人车协作导航系统 | CN201910202789.1 | 2019-03-18 | CN109813322A | 2019-05-28 | 郭建文; 林深和; 黎宇恒; 彭宇; 梁勇东; 梁淞铭; 许健宏; 冯应龙; 冯九发 |
| 本发明公开了一种无人机与无人车协作导航系统，包括无人机、无人车以及地面站，所述无人机通过短距离无线通信网络与所述地面站进行数据交互，接收地面站的控制命令并对设定的区域进行地理环境信息采集，将采集的所述环境信息发送给地面站进行处理；地面站将所述地理环境信息进行处理，规划出无人车的最优运动路径；所述无人车通过短距离无线通信网络与所述地面站进行数据交互，接收地面站的控制命令，在所述地面站的控制下按照所述最优运动路径进行运动。所述系统充分发挥无人机的机动性和无人车的续航时间长的特点，二者的结合便于更快速的完成任务，提高了在抢险救灾等危险活动中人机协作的效率。 | ||||||
| 36 | 一种无人机视觉导航系统 | CN201910083688.7 | 2019-01-29 | CN109765930A | 2019-05-17 | 赵颖; 李学峰; 刘殿超; 张观良; 付万豪; 杨光伟; 李壮 |
| 本发明公开了无人机视觉导航系统，包括信号采集系统和航线规划系统，其中航线规划系统包括区域分割单元、关键点提取单元、局部路径规划单元、全局路径规划单元、航线规划单元和目标识别单元；区域分割单元用于将输入图像分割成多个子区域；关键点提取单元用于计算每个子区域中的关键点；局部路径规划单元用于计算出在每个子区域内的局部数据采集路径；全局路径规划单元用于根计算出在所有子区域内的全局数据采集路径；所述航线规划单元用于根据全局数据采集路径规划无人机巡检的飞行航线和起止点；所述目标识别单元用于根据对摄像机/相机输入的图像的识别结果对无人机巡检的飞行路线进行精细航线控制。通过本发明的无人机视觉导航系统能够实现对无人机航线的粗航线和精细航线的自动规划，对目标的图像采集精度高，采集效果良好。 | ||||||
| 37 | 无人机导航系统和导航方法 | CN201610595692.8 | 2016-07-25 | CN106125761B | 2019-02-19 | 方丽 |
| 本发明提出一种无人机导航系统和导航方法，无人机导航系统包括：无人机，后台主机，定位模块，姿态传感器，飞行控制模块，通话模块等，本发明与现有技术相比，其外壁为可弯曲柔性显示屏，整个外壁都是显示屏幕，易于获取文字信息和调整文字状态，并且增加了姿态传感器、定位模块等装置，可以解决无人机在动态飞行时候的信息显示问题，特别是在无人机盘旋、起伏、旋转、晃动过程中能跟随使用者位置，保证显示内容相对使用者的稳定，可以保证无人机上的显示内容可抗盘旋、抗旋转等效果，显示的内容稳定，并且通过对话模块实现的导航人性化、智能化。 | ||||||
| 38 | 便携式无人机可视地面站导航系统 | CN201711348835.6 | 2017-12-15 | CN108317367A | 2018-07-24 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了便携式无人机可视地面站导航系统，包括箱体和铰接在箱体上的箱盖，所述箱盖的内侧设有显示屏，所述箱体的表面平行设置有触屏式操作屏，位于触屏式操作屏的左侧设有可拆卸的电台天线、微调组件、用于传输下载数据的USB下载端口和用于控制摄像云台的第一操纵杆，位于触屏式操作屏的右侧设有可拆卸的图像传输天线、电源开关组件、用于控制摄像云台的第二操纵杆和用于控制摄像云台的遥控发射机系统面板，在箱体的内部设有电路控制系统，所述箱体的底部往下延伸设有可折叠移动的支撑装置。本发明地面系统的结构简单，设计成箱体结构，整个控制系统归纳于箱体内，通过设置在箱体的底部的支撑装置，可全方位移动，便于携带。 | ||||||
| 39 | 一种无人机MIMUGPS组合导航系统 | CN201611030544.8 | 2016-11-22 | CN108088442A | 2018-05-29 | 李彦松 |
| 一种无人机MIMUGPS组合导航系统，适用于无人机领域。导航系统由射频前端电路、微惯性测量电路、电源电路、JTAG接口电路构成。系统电路结构紧凑，体积较小，存储容量高，工作稳定，适应性好，且系统提高了反应速度以及工作效率，功耗低，具有良好的抗干扰性。 | ||||||
| 40 | 一种低成本无人机抗诱捕导航系统 | CN201710974119.2 | 2017-10-19 | CN107783155A | 2018-03-09 | 杨锐 |
| 本发明涉及无人机抗诱捕技术领域，具体公开一种低成本无人机抗诱捕导航系统，卫星定位系统：能够接收多个卫星导航系统(北斗和GPS)多个频点的导航信号，完成导航电文解调，测量值提取等功能，卫星定位系统具备守时功能；惯性导航系统：根据测量精度、量程，封装性，抗冲击性，温漂等指标要求，完成MEMS传感器的选型；搭建惯性系统，实现姿态、位置和速度的捷联解算信息综合处理模块：对导航卫星的电文和测量数据进行处理，实现对虚假干扰信号的检测和消除，实现无人机正常的导航功能。本发明的优点是，把具备抗诱捕功能的导航系统应用在无人机上，对警用，安防，安保，交通监察的无人机形成一个“防火墙”，让非法份子无机可乘。 | ||||||
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