| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | Systems and methods for unmanned aerial vehicle navigation | EP09168124.7 | 2009-08-18 | EP2177966A3 | 2015-03-11 | Ekhaguere, David E.; Annati, Rick E.; Gerlock, Derick L.; Birkel, Douglas |
Systems and methods for unmanned aerial vehicle (UAV) navigation are presented. In a preferred embodiment, a UAV (100) is configured with at least one flight corridor and flight path, and a first UAV flight plan is calculated. During operation of the first UAV flight plan, the UAV visually detects an obstacle, and calculates a second UAV flight plan to avoid the obstacle. Furthermore, during operation of either the first or the second UAV flight plan, the UAV acoustically detects an unknown aircraft, and calculates a third UAV flight plan to avoid the unknown aircraft. Additionally, the UAV may calculate a new flight plan based on other input, such as information received from a ground control station.
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| 182 | SYSTEM AND METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE NAVIGATION FOR INVENTORY MANAGEMENT | EP17183697.6 | 2017-07-28 | EP3276536A1 | 2018-01-31 | GUBBI LAKSHMINARASIMHA, JAYAVARDHANA RAMA; KANDASWAMY, GOPI; PURUSHOTHAMAN, Balamuralidhar; ANIL KUMAR, ACHANNA; NELLIAMKUNNATH, Sandeep; REDDY, Pavan Kumar |
System and method for visual marker decoding for occlusion management in Unmanned Aerial Vehicle (UAV) navigation for inventory management is provided. When the UAV has to be navigated based on navigation information embedded in visual markers on different items in the inventory, and if one or more of the visual markers are not completely visible due to occlusion, then the UAV automatically recovers data that is missing due to the occlusion, and accordingly navigates the UAV.
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| 183 | Mapless GPS navigation system in vehicle entertainment system | US418933 | 1995-04-07 | US5627547A | 1997-05-06 | Ashok B. Ramaswamy; Randall T. Brunts |
| A navigation system is provided for offering navigational assistance to a mobile user. The navigation system receives GPS position information signals which are processed to determine current position latitude and longitude coordinates and direction of travel. A destination database includes a plurality of categorized destinations and corresponding destination position coordinates pertaining to the destinations. The destination database is stored on an interfacable memory card and contains menu categories and subcategories for classifying the destinations and additional text information pertaining to the destinations. User selectable menu controls enable the user to sequence through the menu of categories and destinations and select a desired destination. This is easily accomplished by rotating a rotary pushbutton to view category and destination selections and depressing the rotary pushbutton to select the selection shown. A processor compares the current position coordinates with the position coordinates of the selected destination and determines a distance and a straight-line direction from the current position to the selected destination. A display displays the distance and a direction pointing indicator for showing the direction from the current position to the selected destination. In one embodiment, the navigation system is integrated with an audio entertainment system and shares a common display and housing. | ||||||
| 184 | Method and system for increasing the degree of autonomy of an unmanned aircraft by utilizing meteorological data received from GPS dropsondes released from an unmanned aircraft to determine course and altitude corrections and an automated data management and decision support navigational system to make these navigational calculations and to correct the unmanned aircraft's flight path | US12151178 | 2008-05-05 | US20090326792A1 | 2009-12-31 | Alan Thomas McGrath |
| A system and method for determining wind profile and current icing potential information, comprising the steps of flying a plane; carrying a plurality of dropsondes on the plane; releasing the dropsondes into an atmosphere, for movement with a wind; collecting meteorology data by the dropsondes; transmitting the data from the dropsondes to the plane; transmitting the data from the plane to a remote control center; interpreting the meteorological data; and guiding the plane to a flight path with favorable winds and other favorable weather conditions. The invention also discloses an automated data management and decision support navigational system to make these navigational calculations and to correct the unmanned aircraft's flight path thus increasing the degree of autonomy of the unmanned aircraft. | ||||||
| 185 | 一种无人机信息融合定位方法 | CN202010953807.2 | 2020-09-11 | CN112346104B | 2023-08-08 | 潘继飞; 刘方正; 曾芳玲; 韩振中; 欧阳晓凤; 黄郡; 沈培佳; 吴韬; 谭龙 |
| 本发明公开了一种无人机信息融合定位方法，用于解决现有无人机定位在非晴朗气候条件下，红外线波的侦测能力会大幅衰減，存在检测概率低、虚警率高的问题，利用SINS/GPS组合导航系统解算出无人机在地面坐标系中的初步位置坐标；在多机交叉定位中解算出无人机位置坐标，结合SINS/GPS组合导航系统输出的无人机位置坐标分别作差计算，再经过Kalman滤波，估算出SINS/GPS组合导航系统的误差并对其进行校正输出经过校正后目标无人机的位置坐标，可以使多个无人机在松组合导航系统和多机无源交叉测向定位下进行信息融合，从而在复杂气候环境中获得更好的定位效果。 | ||||||
| 186 | 一种无人机信息融合定位方法 | CN202010953807.2 | 2020-09-11 | CN112346104A | 2021-02-09 | 潘继飞; 刘方正; 曾芳玲; 韩振中; 欧阳晓凤; 黄郡; 沈培佳; 吴韬; 谭龙 |
| 本发明公开了一种无人机信息融合定位方法，用于解决现有无人机定位在非晴朗气候条件下，红外线波的侦测能力会大幅衰減，存在检测概率低、虚警率高的问题，利用SINS/GPS组合导航系统解算出无人机在地面坐标系中的初步位置坐标；在多机交叉定位中解算出无人机位置坐标，结合SINS/GPS组合导航系统输出的无人机位置坐标分别作差计算，再经过Kalman滤波，估算出SINS/GPS组合导航系统的误差并对其进行校正输出经过校正后目标无人机的位置坐标，可以使多个无人机在松组合导航系统和多机无源交叉测向定位下进行信息融合，从而在复杂气候环境中获得更好的定位效果。 | ||||||
| 187 | 一种基于惯性和双目视觉的多无人机协同导航方法和装置 | CN202110415745.4 | 2021-04-19 | CN112985391B | 2021-08-10 | 穆华; 谢嘉; 潘献飞 |
| 本申请涉及一种基于惯性和双目视觉的多无人机协同导航方法和装置。所述方法包括：基于各个无人机的惯导误差模型建立多无人机的协同导航系统状态模型，基于惯导解算和协同导航系统状态模型预测多无人机的系统状态，并根据无人机的双目视觉相对位置观测数据更新系统状态，得到各无人机的惯导解算误差估计，并修正惯导解算结果，实现多无人机协同导航。上述方法基于双目视觉相对位置观测修正各无人机的惯性导航系统误差，利用双目视觉位置观测信息中同时包含无人机间的距离和相对方位的特点，达到高于距离测量或相对方位测量的协同导航精度。此外，上述方法对各架无人机分别建立惯导误差模型，因此适用于多架无人机惯性导航系统精度不同的情况。 | ||||||
| 188 | 一种基于惯性和双目视觉的多无人机协同导航方法和装置 | CN202110415745.4 | 2021-04-19 | CN112985391A | 2021-06-18 | 穆华; 谢嘉; 潘献飞 |
| 本申请涉及一种基于惯性和双目视觉的多无人机协同导航方法和装置。所述方法包括：基于各个无人机的惯导误差模型建立多无人机的协同导航系统状态模型，基于惯导解算和协同导航系统状态模型预测多无人机的系统状态，并根据无人机的双目视觉相对位置观测数据更新系统状态，得到各无人机的惯导解算误差估计，并修正惯导解算结果，实现多无人机协同导航。上述方法基于双目视觉相对位置观测修正各无人机的惯性导航系统误差，利用双目视觉位置观测信息中同时包含无人机间的距离和相对方位的特点，达到高于距离测量或相对方位测量的协同导航精度。此外，上述方法对各架无人机分别建立惯导误差模型，因此适用于多架无人机惯性导航系统精度不同的情况。 | ||||||
| 189 | 一种多旋翼无人机集群测控系统和方法 | CN202110926264.X | 2021-08-12 | CN113568433A | 2021-10-29 | 张国斐; 莫雪盈; 孟德军; 陈聪汉; 吴奋尔 |
| 本发明公开了一种多旋翼无人机集群测控系统，包括由若干个无人机控制系统组成的无人机集群控制系统和地面基站系统，所述无人机控制系统包括无人机供电模块和与其相连接的无人机主控芯片模块，所述无人机主控芯片模块包括避障控制模块、任务调度模块、飞行姿态控制模块、无人机导航系统和数据收集模块，所述避障控制模块、任务调度模块、飞行姿态控制模块、无人机导航系统和数据收集模块均与地面基站通过信号连接；本发明通过地面基站系统、避障控制模块、任务调度模块、飞行姿态控制模块、无人机导航系统和数据传输模块互相配合，使无人机集群中的各个无人机之间协同作用，飞行稳定，数据采集全面，数据采集效率高，达到效能倍增的效果。 | ||||||
| 190 | 一种无人机续航保障方法 | CN201710855244.1 | 2017-09-20 | CN107640079A | 2018-01-30 | 杨凌; 文朋; 冯小淋 |
| 本发明公开一种无人机续航保障方法，属于无人机保障领域，通过导航系统引导无人机降落在车载基站上，再以车载基站为平台，为无人机提供续航保障，具体包括为无人机进行换电池作业、加药作业、为换下的电池进行充电作业；本发明在为无人机提供一种续航保证方法的同时，还具有方便快速移动、对无人机进行伴随保障的作用。 | ||||||
| 191 | 一种无人机续航保障方法 | CN201710855244.1 | 2017-09-20 | CN107640079B | 2020-05-19 | 杨凌; 文朋; 冯小淋 |
| 本发明公开一种无人机续航保障方法，属于无人机保障领域，通过导航系统引导无人机降落在车载基站上，再以车载基站为平台，为无人机提供续航保障，具体包括为无人机进行换电池作业、加药作业、为换下的电池进行充电作业；本发明在为无人机提供一种续航保证方法的同时，还具有方便快速移动、对无人机进行伴随保障的作用。 | ||||||
| 192 | 一种用于果园作业的无人机移动补给平台及无人机 | CN201710395305.0 | 2017-05-19 | CN107444644A | 2017-12-08 | 崔永杰; 刘浩洲; 徐灿 |
| 本发明公开了一种用于果园作业的无人机移动补给平台及无人机，属于无人机和机器人领域，包括1一种无人机移动补给平台，2车辆行走机构、3自动导航系统、4停机坪，其中停机坪上设有停机位、5充电装置、6补给装置。7一种用于喷雾作业的无人机，8无人机上设有CCD相机、9喷雾机构、10微型药箱、自动导航系统。一个无人机移动补给平台可搭载多架无人机并对其进行电量和药液补给，无人机可进行对靶的喷药或喷雾授粉作业。 | ||||||
| 193 | 一种无人机多源信息融合导航方法 | CN202011025124.7 | 2020-09-25 | CN112284388A | 2021-01-29 | 赵良玉; 陈南华; 董雅松; 娄泰山 |
| 本发明公开了一种无人机多源信息融合导航方法，通过建立组合导航模型、初始化模型，采集量测量并进行多源信息融合，利用组合导航模型输出无人机组合导航系统的位置、速度和姿态角信息，在信息融合过程中，采用Consider容积卡尔曼滤波与粒子滤波算法结合的Consider容积粒子滤波算法，将量测偏差的方差引入到滤波过程用以修正增益矩阵，进而提升状态估计的精度。本发明公开的无人机多源信息融合导航方法，能够消除无人机组合导航系统中多源信息融合量测偏差，降低了无人机组合系统中量测偏差带来的干扰影响，有效地提高了无人机导航系统精度。 | ||||||
| 194 | 一种无人机多源信息融合导航方法 | CN202011025124.7 | 2020-09-25 | CN112284388B | 2024-01-30 | 赵良玉; 陈南华; 董雅松; 娄泰山 |
| 本发明公开了一种无人机多源信息融合导航方法，通过建立组合导航模型、初始化模型，采集量测量并进行多源信息融合，利用组合导航模型输出无人机组合导航系统的位置、速度和姿态角信息，在信息融合过程中，采用Consider容积卡尔曼滤波与粒子滤波算法结合的Consider容积粒子滤波算法，将量测偏差的方差引入到滤波过程用以修正增益矩阵，进而提升状态估计的精度。本发明公开的无人机多源信息融合导航方法，能够消除无人机组合导航系统中多源信息融合量测偏差，降低了无人机组合系统中量测偏差带来的干扰影响，有效地提高了无人机导航系统精度。 | ||||||
| 195 | 一种楼宇间导航系统 | CN201810757269.2 | 2018-07-11 | CN109084760B | 2020-06-26 | 梁源; 徐兵 |
| 本发明涉及一种楼宇间导航系统，包括设有多个UWB基站的UWB定位系统、设有MEMS定位系统和定位标签的待定位无人机、误差修正系统，所述误差修正系统将位置信息与位姿信息通过自适应渐消Kalman滤波方法进行数据融合和误差修正。本发明的有益效果是：采用了一种基于UWB/MEMS组合导航技术的消防无人机自主导航系统，有效综合了UWB导航系统和机载MEMS导航系统各自的优点，在城市环境下依然具有足够准确稳定的无人机位置姿态输出，同时通过采用自适应渐消kalman滤波方法来应对模型不确定对导航精度带来的不利影响，保障了消防无人机可以有效完成给定任务。 | ||||||
| 196 | 一种楼宇间导航系统 | CN201810757269.2 | 2018-07-11 | CN109084760A | 2018-12-25 | 梁源; 徐兵 |
| 本发明涉及一种楼宇间导航系统，包括设有多个UWB基站的UWB定位系统、设有MEMS定位系统和定位标签的待定位无人机、误差修正系统，所述误差修正系统将位置信息与位姿信息通过自适应渐消Kalman滤波方法进行数据融合和误差修正。本发明的有益效果是：采用了一种基于UWB/MEMS组合导航技术的消防无人机自主导航系统，有效综合了UWB导航系统和机载MEMS导航系统各自的优点，在城市环境下依然具有足够准确稳定的无人机位置姿态输出，同时通过采用自适应渐消kalman滤波方法来应对模型不确定对导航精度带来的不利影响，保障了消防无人机可以有效完成给定任务。 | ||||||
| 197 | 一种基于声波信号的自动导航方法及导航系统 | CN201910955684.3 | 2019-10-09 | CN110673618A | 2020-01-10 | 郑宏远 |
| 本发明公开一种基于声波信号的自动导航方法及导航系统，所述导航系统，包括声信号发射端和声信号接收模块；所述声信号发射端设置于无人机需要降落的位置；所述声信号接收模块设置于无人机上；所述声信号接收模块与无人机存在数据交换；实现目前无人机在卫星导航信号不足、存在一定遮挡、电磁干扰严重或距离较远的情况下对无人机无法实现精确导航的缺口，可以精确引导无人机降落至地面移动载具的指定位置，使无人机的应用范围扩展到黑夜、山区、电磁干扰严重地区、或其它卫星导航所覆盖不到的地区，极大的扩展了无人机的应用领域。 | ||||||
| 198 | 一种大型无人机转翼控制系统 | CN202210941311.2 | 2022-08-08 | CN115344060A | 2022-11-15 | 李卫星; 崔志华; 廖智麟 |
| 本发明公开了一种大型无人机转翼控制系统，属于无人机转翼控制系统领域，一种大型无人机转翼控制系统，包括无人机总控系统、无人机操作系统、智能导航分析系统、计算系统、无人机处理系统、无人机转翼系统，所述无人机总控系统安装于控制室内，所述无人机总控系统通讯连接无人机操作系统；所述无人机总控系统通讯连接智能导航系统，所述无人机通讯连接计算系统，所述计算系统通讯连接无人机处理系统和无人机转翼系统，所述无人机处理系统通讯连接无人机转翼系统，它便于无经验者直观的调节无人机的飞行角度，从而方便无经验使用者使用无人机，且通过固定飞行系统可遵循设定的飞行角度进行飞行。 | ||||||
| 199 | 一种无人机的灯光控制方法、装置以及设备 | CN201910576071.9 | 2019-06-28 | CN110191563A | 2019-08-30 | 褚夫环; 牛锡亮; 高强 |
| 本发明公开了一种无人机的灯光控制方法，包括通过无人机的惯性导航系统实时检测无人机的加速度数据；根据加速度数据，获得加速度变化规律；根据加速度变化规律，控制无人机进行加速度变化规律对应的灯光效果切换。本申请中充分的利用了无人机自身已有的硬件器件采集加速度数据，实现了无人机在非遥控控制的状态下，对灯光工作状态的控制，并在一定程度上扩展了惯性导航系统的功能，有利于无人机的功能的扩展和应用。本发明中还提供了一种无人机的灯光控制装置和设备，具有上述有益效果。 | ||||||
| 200 | 一种无人机快递系统 | CN201710784035.2 | 2017-09-04 | CN107544539A | 2018-01-05 | 何德文 |
| 一种无人机快递系统，属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机快递系统，包括始发基站、无人机、目标基站，始发基站包括信息系统、控制系统、装货系统，无人机包括载物舱、密码锁、定位系统、导航系统，目标基站包括补给系统、处理系统、通知系统、维修系统。寄件人将快件放入装货系统，在信息系统中输入收件人的地理位置、联系方式和取件密码，控制系统控制装货系统装入无人机，无人机上锁，根据自身定位系统和导航系统飞往目标基站，目标基站分析无人机带来的信息，给收件人发信息，通知其前来取件。 | ||||||
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