液压伺服同步控制装置

液压伺服同步控制装置

(一)技术领域本实用新型涉及一种液压控制机构。具体说是用一套伺服控制器对两套相互独立的执行机构进行同时控制的控制装置。

(二)背景技术众所周知，液压伺服技术已广泛应用于对液压机构进行精确的位置控制。采用一个伺候服控制器控制一个液压机构进行动作的应用，已经比较普遍。但在一些需要两套液压机构进行同步运动的场合，如果仍采用一套伺服控制器控制一套液压机构进行动作的话，就需要两套伺服控制器。这不仅会使设备的结构变得比较复杂，还会增加设备的制造成本，而且很难实现两套液压机构的同步运动。因此，解决上述问题的唯一办法就是采用一套伺服控制器来实现对两套液压机构进行控制。

用一套伺服控制器控制两套液压机构，传统方法是将两套液压机构用刚性连接件连接成一体，控制其中的一个液压机构，迫使另一个液压机构随之作同步运动。虽然采用这种方法可以实现两套液压机构的同步运动，但由于需要用刚性连接件使两套液压机构连成一体，不仅会增加设备的重量，还会使设备的结构变得复杂起来。而且在设备空间有限的情况下，这种刚性连接件就无法安装，使得这种方法的适用范围受到了限制。

(三)发明内容本实用新型的目的在于提供一种液压伺服同步控制装置。这种液压伺服同步控制装置，结构简单、重量轻、适用范围广。

本实用新型的上述目的由以下技术解决方案实现：本实用新型的液压伺服同步控制装置，包括输入模块和两路电压放大模块、电流放大模块、伺服阀、执行机构、位移传感器和比例微积分环节。其中的两路电压放大模块、电流放大模块、伺服阀、执行机构和位移传感器分别依次相连接。两伺服阀的输入端各通过一电流反馈环节与相应回路的电压放大模块输入端相连。两位移传感器的一输出端分别与各自回路的电压放大模块输入端相连，它们的另一个输出端均与两个比例微积分环节输入端相连，而两个比例微积分环节的输出端又与电压放大模块的输入端相接。所说输入模块分别与两电压放大模块的输入端相连接。

采用上述方案，具有以下优点：由于本实用新型的液压伺服同步控制装置，其含有两路电压放大模块、电流放大模块、伺服阀、执行机构、位移传感器和比例微积分环节。其中的两路电压放大模块、电流放大模块、伺服阀、执行机构和位移传感器分别依次相连接。两伺服阀的输入端各通过一电流反馈环节与相应回路的电压放大模块输入端相连。两位移传感器的一输出端分别与各自回路的电压放大模块输入端相连，它们的另一个输出端均与两个比例微积分环节输入端相连，而两个比例微积分环节的输出端又与电压放大模块的输入端相接。所说输入模块分别与电压放大模块的输入端相连接。利用一个伺服同步控制器，同时对两套相互独立的执行机构进行同步控制，不需笨重的刚性连接件就可实现两套液压机构的同步运动。不仅简化了设备的结构，还减轻了设备的重量。又由于不用刚性连接件，占据空间少，适用范围较广。

(四)附图说明附图是本实用新型的液压伺服同步控制装置结构示意图。

(五)具体实施方式如附图所示，本实用新型的液压伺服同步控制装置包括一个输入模块，该输入模块由自动和手动两部分组成。其中的自动部分为计算机H，而手动部分由一个精密多圈电位器I和高精度线性直流电源组成。

本实用新型的液压伺服同步控制装置，还包括两路电压放大模块A1和A2、电流放大模块B1和B2、伺服阀C1和C2、执行机构D1和D2、位移传感器E1和E2和比例微积分环节G1和G2。其中的两路电压放大模块A1和A2、电流放大模块B1和B2、伺服阀C1和C2、执行机构D1和D2和位移传感器E1和E2分别依次相连接。两伺服阀C1和C2的输入端分别通过一电流反馈环节F1和F2与各自回路的电压放大模块A1和A2输入端相连。两个位移传感器E1和E2均有两个输出端，它们的一个输出端分别与各自回路的电压放大模块A1或A2输入端相连，另一个输入端又都与所说的两个比例微积分环节G1和G2的输入端相连。两个比例微积分环节G1和G2的输出端又分别与两回路中的电压放大模块A1和A2输入端相接。其中的两个比例微积分环节G1和G2组成一个同步反馈回路。

所说输入模块的自动部分和手动部分分别通过自动开关和手动开关同时与两个回路的电压放大模块A1和A2输入端相连接。

本实用新型的液压伺服同步控制装置工作时，来自输入模块计算机H或精密多圈电位器I的指令信号，与位移传感器E1和E2的反馈信号比较后，经电压放大模块A1和A2和电流放大模块B1和B放大，来控制伺服阀C1和C2的开口方向和大小，从而进一步控制执行机构D1和D2运动的方向和快慢。当执行机构D1和D2运动到目标位置后，指令信号和反馈信号的大小相等，由电压放大模块A1和A2、电流放大模块B1和B2组成的放大环节的输入为零，使伺服阀C1和C2关闭，执行机构D1和D2停止运动。

由于两路执行机构D1和D2的阻尼不可能完全相同。对于同样的输入来说，运动速度就不会相同。这样，就会造成两路执行机构D1和D2间的运动误差。这一误差由同步反馈回路进行实时监测，并反馈给电压放大模块A1和A2。反馈调节的结果就是使运动较快的执行机构慢下来，运动较慢的快起来，最终使两路执行机构D1和D2在位置上保持一致。从而实现了两路执行机构D1和D2用一套控制器进行同步控制的目的。

为实时监测机构的当前位置，在一个位移传感器E1或E2输出端通过衰减器J接有一个数字显示器K。其中的数字显示器K为数字表头。而衰减器J的作用是进行阻抗匹配，以适应不同型号的数字表头或电脑数据采集卡的输入要求。