1.一种压蓝胶、包边机与前处理连线方法，其特征在于，所述压蓝胶、包边机与前处理连线方法通过利用立体仓式暂存机、两台转向机以及连线输送机，进行包边机、压蓝胶机、前处理生产线机器的连线自动生产；
具体包括以下步骤：
步骤一、将自动收板机更改成立体仓式暂存机；
步骤二、将一台转向机与立体仓式暂存机连接，承接立体仓式暂存机输送出的PCB板，通过参数设定进行选择纵向输送或者横向输送；
步骤三、利用输送机将两台转向机横向水平连接；利用输送设备将两台水平摆放的转向机进行传输连接；
步骤四、包边机、压蓝胶机分别与一台转向机纵向水平连接。
2.根据权利要求1所述的压蓝胶、包边机与前处理连线方法，其特征在于，在步骤一中，立体仓式暂存机通过左进右出的作业方式将前处理线与转向机连接。
3.根据权利要求1所述的压蓝胶、包边机与前处理连线方法，其特征在于，在步骤二中，通过纵向输送或者横向输送至包边机或者压蓝胶机，通过参数设定进行选择纵向输送或者横向输送的方法包括：
步骤1、根据GPS/INS系统采集一条高精度PCB板输送路线作为参考PCB板纵向或横向输送路线，当立体仓式暂存机在这条参考PCB板纵向或横向输送路线上循迹运动时依据立体仓式暂存机传感器确定出立体仓式暂存机当前的位置点；
步骤2、立体仓式暂存机在循迹运动的过程中，根据步骤1中采集的参考PCB板纵向或横向输送路线搜索出距离立体仓式暂存机当前位置点最近的匹配点，选取距离最近匹配点一定距离的前向点，依据两点求曲率法得到最近匹配点处的输送台曲率；
步骤3、由步骤1中确定的立体仓式暂存机当前位置点与步骤2中确定的最近匹配点计算得到PCB板纵向或横向输送路线跟踪偏差，包括横向偏差和纵向误差；找到立体仓式暂存机输送偏差位置，计算出输送偏差位置处的PCB板纵向或横向输送路线跟踪偏差；根据立体仓式暂存机动力学模型和循迹状态变量以及输送台曲率计算得到输送偏差位置处横向偏差加速度与PCB板侧偏力和输送台曲率的关系，并将横向偏差加速度取零计算得到当前PCB板前馈侧偏力，用于消除横向偏差加速度和输送台曲率的影响，提高立体仓式暂存机的输送稳定性；
步骤4、建立基于当前PCB板反馈侧偏力的动力学模型，采用LQR控制算法得到最优反馈控制率，并结合步骤3获得的循迹状态变量构建全状态的线性反馈控制器，由此得到的反馈控制量即为当前PCB板反馈侧偏力，用于消除外部环境干扰和模型不准确性所产生的输送误差；
步骤5、根据步骤3得到的当前PCB板前馈侧偏力和步骤4得到的当前PCB板反馈侧偏力确定出当前PCB板侧偏力，再基于逆PCB板模型得到当前PCB板侧偏角，最后根据当前PCB板转角输入得到PCB板纵向或横向输送路线跟踪转角控制量，下发到PLC中线控转向系统中实现PCB板纵向或横向输送路线跟踪控制。
4.根据权利要求3所述的压蓝胶、包边机与前处理连线方法，其特征在于，在步骤2中，两点求曲率法计算输送台曲率的具体步骤如下：
提取出参考PCB板纵向或横向输送路线上最近匹配点以及选取距离最近匹配点一定距离的前向点，找出这两点的横向坐标和纵向坐标的差值，根据几何学关系求解出该最近匹配点处的曲率。
5.根据权利要求3所述的压蓝胶、包边机与前处理连线方法，其特征在于，在步骤3中，立体仓式暂存机输送偏差位置输送偏差位置需要满足： 式中xla是PCB板质心沿立体仓式暂存机纵轴前向点距离，xcop是PCB板质心至输送偏差位置点的距离，Izz是转动惯量；由于Izz≈mab，于是就有xcop≈a，这里m为立体仓式暂存机的质量，a和b分别为PCB板前部与立体仓式暂存机距离和PCB板后部与立体仓式暂存机距离。
6.根据权利要求3所述的压蓝胶、包边机与前处理连线方法，其特征在于，在步骤3中，输送偏差位置处的PCB板纵向或横向输送路线跟踪偏差以及横向偏差加速度的计算步骤如下：
假设只有小的偏转角并忽略纵向力，PCB板纵向或横向输送路线跟踪偏差计算如下：
Δψ＝ψ‑ψr
ecop＝e+xp sinΔψ
其中：ψ是PCB板纵向，ψr是输送台指向，Δψ是纵向误差，xp是PCB板前部立体仓式暂存机距离，e是质心到最近匹配点的横向偏差，ecop为输送偏差位置点处的横向偏差；对以上各式微分得到：
建立的立体仓式暂存机动力学模型为：
其中：ay与Uy分别为横向加速度和横向速度，Ux是纵向速度，Fyf与Fyr分别是当前PCB板侧偏力和后轮侧偏力，Izz是立体仓式暂存机的转动惯量，S是运动距离，r是横摆角速度，a和b分别是PCB板前部立体仓式暂存机距离距与PCB板后部立体仓式暂存机距离距；以PCB板纵向或横向输送路线跟踪能力为目的，立体仓式暂存机的动态状态变量Uy与r需要转变为与期望路径相关的状态变量，横向偏差加速度与纵向偏差加速度同当前PCB板侧偏力的关系为：
7.根据权利要求1所述的压蓝胶、包边机与前处理连线方法，其特征在于，所述步骤三利用输送设备将两台水平摆放的转向机进行传输连接。
8.一种实施权利要求1‑7任意一项所述压蓝胶、包边机与前处理连线方法的前处理连线系统，其特征在于，所述前处理连线系统包括：
立体仓式暂存机，用于自动收板，并暂存，及自动输出板；
转向机，分别与立体仓式暂存机连接，以及与包边机、压蓝胶机纵向水平连接；在与立体仓式暂存机连接的转向机的参数设定页面选择包边或者压蓝胶工作模块并进行确认，设备会通过纵向或者横向平移将PCB板输送入包边机或者压蓝胶机；
输送机，用于将两台转向机横向水平连接，并进行PCB板输送；
所述包边机与压蓝胶机保持水平平行摆放。
9.一种PCB板包边、压蓝胶生产线，其特征在于，所述PCB板包边、压蓝胶生产线搭载权利要求8所述的前处理连线系统。
10.一种搭载权利要求9所述PCB板包边、压蓝胶生产线的压蓝胶、包边机与前处理连线设备，其特征在于，该压蓝胶、包边机与前处理连线设备包括前处理连线系统；
所述前处理连线系统的两台转向机分别与包边机、压蓝胶机分别纵向水平连接，包边机与压蓝胶机保持水平平行摆放。