[0001] 本发明属于中药自动化煎煮技术领域，具体地说，涉及一种中药自动煎煮系统。

[0002] 中药药材通过送水高温煎煮后，中药材中的有效成分充分释放至药液中，能够提高药物中有效成分的药性，然后除去药渣而得到的可供患者服用的中药汤剂，或者将除去药渣的药液进一步浓缩、干燥而得到的可供患者服用的中药粉剂，中药汤剂和中药粉剂能够充分适应中医辨证施治的需要，具有疗效快，易吸收等特点，在中医临床中被广泛应用。

[0003] 传统的煎煮系统中所有煎煮的注意事项需要人工控制，特别是在医院或煎煮中心代煎操作时，由于煎煮量大，人为控制容易产生失误和混乱，无法保证煎药过程的质量和所煎汤剂的治疗效果。随着科学技术的发展，使用自动控制技术来代替人工控制，有效地提高中药煎煮效率及煎煮质量。

[0004] 在中药煎煮完毕后，需要将煎煮后的中药药包从煎煮锅中取出，在将煎煮后的中药药包从煎煮锅中取出后，才能够对煎煮锅进行清理。由于中药药包在刚刚煎煮完毕时温度较高，因此通过人工将中药药包从煎煮锅取出时，容易出现烫伤工作人员的情况。

[0005] 有鉴于此特提出本发明。

[0006] 本发明为了解决上述的至少部分问题，提供一种中药自动煎煮系统，其能够在中药药包煎煮完毕后，自动将中药药包与煎煮锅分离，提高中药煎煮的自动化程度，节省人工成本。

[0007] 本发明采用技术方案的基本构思是：一种中药自动煎煮系统，敞口的煎煮锅沿调剂复核单元、煎煮单元、挤压单元、倒
药包装单元至清理单元完成中药煎煮和敞口煎煮锅返回调剂单元的流转；
所述煎煮锅包括外锅和内支撑组件，所述内支撑组件包括上下间隔相对设置的托
板和底板，所述托板和底板之间通过相互间隔的连接件连接；
中药药包设置在内支撑组件内，所述中药药包的密封件与内支撑组件连接；
所述清理单元包括内支撑组件清洁模块，所述内支撑组件清洁模块用于将中药药
包从内支撑组件中推出。

[0008] 进一步的，所述煎煮锅以敞口状态在各个单元之间进行流转；所述煎煮单元设置有可升降的锅盖，在中控模块控制下对开口的煎煮锅加盖进行
煎煮/煎煮完成后提起锅盖。

[0009] 进一步的，煎煮锅从调剂复核单元至煎煮单元、煎煮单元至挤压单元和倒药包装单元以及清理单元的过程中，所述煎煮锅均为敞口状态，其内设置中药药包；煎煮锅从清理单元返回调剂复核单元过程中，所述煎煮锅为无中药药包的敞口状
态。

[0010] 进一步的，所述煎煮单元包括：机架；
加热机构，位于所述机架一侧并与所述机架连接；
压盖机构，位于所述加热机构的上方，当所述煎煮锅放置到加热机构上进行煎煮
的时候，压盖机构移动将煎煮锅的投放口封闭并对煎煮锅内的药材进行挤压，当煎煮完毕后，所述压盖机构移动将煎煮锅的投放口打开。

[0011] 进一步的，所述压盖机构还包括：固定件，与所述机架连接；
锅盖，活动设置在所述固定件的下方；
第一升降组件，与所述固定件和所述锅盖连接，用于带动所述锅盖进行升降；
压盘，活动设置在所述锅盖的下方；
第二升降组件，与所述压盘和固定件连接，用于带动所述压盘进行升降。

[0012] 进一步的，所述内支撑组件清洁模块包括：架体；
药包分离装置，包括托架、解锁件以及驱动装置，所述托架与所述架体连接，用于
承托内支撑组件的上部；所述解锁件可移动地设置在所述托架的下方，驱动装置与所述解锁件连接，所述解锁件在驱动装置的驱动下向所述内支撑组件移动，使密封件脱离所述内支撑组件；
清理组件，与所述架体连接并位于托架的下方，用于将中药药包从内支撑组件上
推下，并对内支撑组件的底板表面进行清理。

[0013] 进一步的，所述驱动装置还与一夹固组件连接，所述夹固组件包括水平相对设置的两个夹持爪，所述驱动装置为与夹持爪连接的第三推送件两个夹持爪在第三推送件的推送下相互靠近或远离，所述解锁件设置在所述夹持爪上。

[0014] 进一步的，还包括外锅清理机构，所述外锅清理机构包括：载物平台，用于承载外锅；
清洁组件，活动设置在所述载物平台的下方，清洁组件能够伸入到外锅的内部对
外锅的内壁进行清洁；
第二竖向推送装置，与所述清洁组件连接，用于带动清洁组件进行升降。

[0015] 进一步的，所述清洁组件包括：压盖，位于滑动主体的下方，用于盖在外锅的顶部；
清洁架，位于压盖的下方并转动连接在压盖上；
驱动件，位于所述压盖上并与清洁架连接，用于带动清洁架进行旋转；
当压盖盖在外锅的顶部时，清洁架伸入到外锅的内部；所述清洁架位于外锅内并
处于旋转状态时，所述清洁架能够与外锅的内壁相抵接。

[0016] 进一步的，还包括挤压单元，所述挤压单元包括：挤压框架
挤压模块，设置在所述挤压框架上，用于对煎煮锅内的内支撑组件中的中药药包
进行挤压；
内支撑组件抓取模块，设置在所述挤压框架上，当挤压模块对中药药包进行挤压
完毕后，内支撑组件抓取模块对煎煮锅的内支撑组件进行抓取，将内支撑组件与外锅分离。

[0017] 采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

[0018] 当第一输送线对煎煮锅进行输送的时候，安装在第一输送线上的第一扫码机对煎煮锅上的识别码进行扫码，对煎煮锅进行识别，并将信息传送到中控模块中，中控模块对信息进行记录，并记录煎煮锅位于第一输送线上的哪个输送段上，当出现问题的时候，工作人员能够快速的确定煎煮锅所在的位置区域，并快速的将对应的煎煮锅找到。

[0019] 在煎煮的过程中，当需要向煎煮锅的内部进行补水的时候，通过热水供应单元能够向煎煮锅的内部直接补入热水，从而避免因水温降低造成对药液的药性的影响，缩短药材煎煮的时间。

[0020] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

[0021] 附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：图1是本发明的中药自动煎煮系统的结构示意图；
图2是本发明的搬运装置的结构示意图；
图3是本发明的搬运装置的搬运机器人与轨道组之间的连接结构示意图；
图4是本发明煎煮锅装配完成示意图；
图5是本发明煎煮锅内支撑组件示意图；
图6是本发明煎煮锅外锅示意图；
图7是本发明图6中外锅底部运输模块单个部件示意图；
图8是内支撑组件的剖视图；
图9是图8中A部位的局部放大图；
图10是本发明煎煮装置的整体结构示意图；
图11是本发明压盖机构的整体结构示意图；
图12是本发明压盖机构的剖视图；
图13是本发明压盖机构的俯视图；
图14是图13中沿着A‑A处的剖视图；
图15是本发明中压盖机构中锅盖上表面的结构示意图；
图16是本发明中压盖机构中锅盖下表面的结构示意图；
图17是本发明煎煮装置的侧向结构示意图；
图18是图17中沿着B‑B处的剖视图；
图19是本发明的中药煎煮用挤压单元的总装示意图；
图20是图19中B处的放大图；
图21是本发明的中药煎煮用挤压单元的总装正视图；
图22是本发明的内支撑组件抓取模块的结构示意图；
图23是本发明的内支撑组件抓取模块的正视图；
图24是本发明的挤压模块的结构示意图；
图25是本发明的挤压模块将部分挤压框架隐藏后的结构示意图；
图26是本发明的挤压模块的侧视图；
图27是本发明煎煮锅刷锅系统的结构示意图；
图28是本发明煎煮锅刷锅系统的主视图；
图29是本发明内支撑组件抓取机构的结构示意图；
图30本发明外锅清理机构的结构示意图；
图31是本发明冲洗机构与架体之间的连接结构示意图；
图32是本发明载物平台的结构示意图；
图33是本发明中煎煮锅放置在载物平台上时的结构示意图；
图34是本发明中内支撑组件清洁模块与架体之间的连接结构示意图；
图35是本发明内支撑组件清洁模块的结构示意图；
图36是本发明内支撑组件放置于内支撑组件清洁模块中时的结构示意图；
图中：100、煎煮锅；110、外锅；111、凸起；112、凸筋；113、加强筋；120、内支撑组件；
121、托板；1211、定位孔；122、连接件；123、夹持件；123a、夹持腔；1231、壳体；1231a、穿孔；
1232、内芯；1232a、夹持槽；1233、复位弹簧；124、底板；125a、缠绕件；125、缠绕杆；130、运载件；131、支撑板；1311、固定部；1312、锁定孔；132、输送模块；1321、直杆；200、煎煮单元；
201、机架；202、上层桁架；203、下层桁架；204、加热机构；2041、壳体；2042、电磁炉；2043、定位块；205、压盖机构；2051、固定板；20511、导向套；2052、锅盖；2053、第一升降组件；20531、气缸；20532、固定块；20533、管道通过孔；2054、压盘；20541、贯通孔；2055、第二升降组件；
20551、电缸；20552、安装套；20553、连接柱；2056、导向杆；20561、限位环；206、送水机构；
2057、喷头；2058、三通管；2061、出水段；2062、进水段；2063、水泵；2064、流量计；207、温度传感器；300、挤压单元；301、内支撑组件抓取模块；3011、框架；30111、竖梁；30112、横梁；
30113、横杆；3012、移动座；30121、安装平台；30122、第一驱动机构；30123、第二驱动机构；
3013、抓取机构；30131、装载平台；30132、夹臂；301321、伸缩驱动件；301322、夹爪；301323、夹持部；3014、导轨；3015、导向座；3016、理线槽；3017、理线管；3018、存放腔；3019、盖板；
302、挤压模块；3021、移动机构；30211、第一驱动件；30212、移动平台；3022、挤压机构；
30221、第二驱动件；30222、挤压盘；3023、滑轨；30231、固定杆；30232、导向柱；3024、滑座；
3025、抱夹机构；30251、第三驱动件；30252、夹板；303、挤压盘清洗模块；3031、清洗管；400、倒药包装单元；500、刷锅单元；501、架体；5011、直线轨道；502、内支撑组件抓取机构；5021、移动主体；5022、抓取组件；50221、主体部；50222、夹持块；50223、第一推送件；50224、第二推送件；5023、第一竖向推送装置；5024、第一导向杆；5025、第一连接架；503、外锅清理机构；5031、滑动主体；5032、刮渣组件；50321、压盖；50322、清洁架；503221、中心架体；
503222、竖向毛刷；503223、连杆；503224、横向毛刷；50323、电机；5033、第二竖向推送装置；
5034、第二导向杆；5035、第二连接架；504、横向推送装置；505、冲洗机构；5051、清洗桶；
5052、送水管路；50521、进水段；50522、三通接头；50523、第一分流段；50524、第二分流段；
50525、阀门；5053、排污管；5054、截止阀；506、载物平台；5061、主体台；5062、升降台；5063、顶升推送装置；5064、导向立柱；5065、锁定销；507、内支撑组件清洁模块；5071、托架；
50711、贯通口；50712、定位销；5072、夹固组件；50721、夹持爪；50721a、解锁件；50722、第三推送件；5073、上层清理刷；5074、下层清理刷；5075、第四推送件；5076、第五推送件。600、清洗单元；701、第一输送线；7011、第一扫码机；702、第二输送线；703、第三输送线；704、第四输送线；800、搬运装置；801、轨道组；8011、地轨；802、搬运机器人；8021、夹持机构；803、牵引机构；8031、直线齿条；8032、驱动齿轮；8033、驱动电机；8034、行星减速机；804、第二扫码机；900、调剂复核单元；1000、热水供应单元；1001、循环管路；1002、热水供应装置；1100、加水单元；1200、二煎单元。

[0022] 需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

[0023] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

[0024] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0025] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0026] 如图1至图36所示，本发明公开了一种中药自动煎煮系统。

[0027] 中药自动煎煮系统包括煎煮锅100、用于对煎煮锅100进行加热的煎煮单元200、用于对煎煮锅100进行输送的第一输送线701以及中控模块。煎煮单元200和第一输送线701均与中控模块之间信号连接。中控模块能够向煎煮单元200以及第一输送线701发出控制指令从而对煎煮单元200和第一输送线701进行控制。煎煮单元200以及第一输送线701根据中控模块所发出的控制指令执行相应的动作。

[0028] 煎煮单元200位于第一输送线701的下游端。在第一输送线701的上游端设置有调剂复核单元900。调剂复核单元900根据药方信息对药材进行调节，并将调剂好的药材装入药包内，最后将装好药材的药包投入到煎煮锅100的内部。

[0029] 在煎煮锅100的外部设置有识别码，识别码用于记录煎煮锅100内的药包的药方信息。在将装好药包的煎煮锅100放入到第一输送线701上的时候，同步在中控模块对该煎煮锅100内的药包的药方信息进行记录。

[0030] 第一输送线701上沿着第一输送线701的输送路径排列设置有多个第一扫码机7011，第一扫码机7011采用扫码摄像头。第一扫码机7011安装在第一输送线701的输送路径的侧向方向上。第一扫码机7011与中控模块之间信号连接。当第一输送线701对煎煮锅100进行输送的时候，第一扫码机7011能够对煎煮锅100上的识别码进行扫码，获取该煎煮锅
100内的药包的药方信息，并将药方信息发送到中控模块中，中控模块根据药方信息记录煎煮锅100位于第一输送线701上的位置。

[0031] 具体的，第一输送线701上、两个相邻的第一扫码机7011之间的区域则为第一输送线701的其中一个输送段。多个第一扫码机7011将第一输送线701分出多个输送段。在将煎煮锅100放置到第一输送线701上的时候，将煎煮锅100带有识别码的一侧朝向第一扫码机7011所在的一侧。第一扫码机7011的高度与煎煮锅100上的识别码的高度相适配。

[0032] 中控模块对安装在第一输送线701上的第一扫码机7011进行编号，编号顺序从第一输送线701的上游端向第一输送线701的下游端依次增加。如：最靠近第一输送线701的上游端的第一扫码机7011的编号为1号，第二个第一扫码机7011的编号为2号，第三个第一扫码机7011的编号为3号，以此类推，对所有的第一扫码机7011进行编号。

[0033] 当煎煮锅100在第一输送线701上进行输送的时候，当煎煮锅100移动至与第一扫码机7011相对的位置处时，第一扫码机7011对煎煮锅100上的识别码进行扫描，获取药方信息，并将药方信息传送到中控模块中，则说明该编号下的第一扫码机7011已经识别到了煎煮锅，同时也说明，煎煮锅已经输送至下一段的输送段上。

[0034] 若某个第一扫码机7011未扫描到煎煮锅100的识别码，则说明煎煮锅100位于该第一扫码机7011上游的输送段中。当出现问题需要对煎煮锅100进行追踪的时候，能够得知煎煮锅位于第一输送线701中的那一个输送段中，从而便于工作人员对煎煮锅100进行追踪检查。

[0035] 在本实施例中，煎煮单元200与第一输送线701之间设置有搬运装置800，搬运装置800用于将位于第一输送线701上的煎煮锅100搬下并送至煎煮单元200的内部。

[0036] 具体的，搬运装置800包括呈直线延伸设置的轨道组801，轨道组801包括两条相互平行的地轨8011。在两个地轨8011的上方设置有搬运机器人802，搬运机器人802具有一个夹持机构8021，夹持机构8021能够对煎煮锅100进行抓取。搬运机器人802采用现有的多轴机械人，夹持机构8021采用抓取机械爪。

[0037] 在本实施例中，在地轨组801与搬运机器人802之间设置有牵引机构803，牵引机构803用于带动搬运机器人802沿着地轨8011的延伸方向进行移动。

[0038] 具体的，牵引机构803包括与其中一根地轨8011相固定的直线齿条8031，直线齿条8031的延伸方向与地轨8011的延伸方向相平行。牵引机构803还包括转动连接在搬运机器人802底部的驱动齿轮8032，驱动齿轮8032与直线齿条8031相啮合。在搬运机器人802上设置有驱动电机8033，驱动电机8033的电机轴与驱动齿轮8032之间设置有第二行星减速机
8034，第二行星减速机8034的输入轴与驱动电机8033的电机轴连接，第二行星减速机8034的输出轴与驱动齿轮8032连接。

[0039] 当驱动电机8033驱动后，第二行星减速机8034将驱动电机8033的电机轴施加的力传递给驱动齿轮8032，使驱动齿轮8032进行转动，随着驱动齿轮8032的转动，驱动齿轮带动搬运机器人802沿着直线齿条8031的延伸方向进行移动，通过采用驱动齿轮8032和直线齿条8031的配合带动搬运机器人802进行移动，能够更加精准的控制搬运机器人802的移动位置，减小搬运机器人802移动位置的误差。

[0040] 优选的，直线齿条8031采用斜齿直线齿条，驱动齿轮8032采用斜齿齿轮。通过将驱动齿轮8032设置为斜齿齿轮，直线齿条8031设置为斜齿直线齿条，通过斜向的齿设计可以减小齿轮齿条的齿间的冲击，因此传动更平稳，噪音较小。同时，斜齿齿轮的每对轮齿进入和脱离啮合都是逐渐进行的，这降低了每对轮齿的载荷，提高了齿轮的承载能力，延长了使用寿命。

[0041] 在搬运机器人802的夹持机构8021上安装有第二扫码机804，第二扫码机804用于扫描煎煮锅100上的识别码。第二扫码机804与中控模块之间信号连接。当夹持机构8021在对煎煮锅100进行抓取的时候，第二扫码机804能够对煎煮锅100上的识别码进行扫描，从而获取煎煮锅100内的药包的药方信息。

[0042] 当搬运装置800在对煎煮锅100进行抓取的时候，第二扫码机804对煎煮锅100上的识别码进行扫描，获取煎煮锅100内的药包的药方信息。第二扫码机804将获取的药方信息发送到中控模块中。中控模块将第二扫码机所获取的药方信息与记录的煎煮锅的药方信息进行核对，如果两个药方信息相同，则说明搬运装置800所抓取的煎煮锅100正确，则搬运装置800将抓取的煎煮锅100放入到煎煮单元200中。如果两个药方信息不同，则说明搬运装置800所抓取的煎煮锅100错误，中控模块向搬运装置800发出控制指令，使搬运装置800停止，并向工作人员发出报警信息。

[0043] 在其他一些实施例中，搬运装置800也可以采用AGV搬运机器人。

[0044] 在本实施例中，煎煮单元200的数量为多个，且分布在轨道组801的两侧。位于轨道组801两侧的煎煮单元200沿着轨道组801的延伸方向排列。

[0045] 在本实施例中，煎煮锅100包括：外锅110，用于容纳药液；内支撑组件120，放置于所述外锅110内，用于承托中药药包；所述内支撑组件120设有托板121，所述托板121内周形成所述内支撑组件120投放口；所述托板121搭设在所述外锅110投放口处，实现所述内支撑组件120在所述外锅110内的放置。

[0046] 在本实施例中，煎煮锅100包括外锅110和内支撑组件120，以实现中药煎制的自动化与便捷化。外锅110作为整个煎煮锅100的主体部分，外锅110的主要功能是容纳煎制过程中所需的药液，需要由耐高温、耐腐蚀的材料制成，如不锈钢或陶瓷等，以确保在煎药过程中能够稳定地承受高温并保持药液的纯净度。除此之外，还应考虑外锅110的保温性能，以减少煎药过程中的热量散失，提高煎药效率。

[0047] 内支撑组件120放置于外锅110内部，用于承托中药药包。内支撑组件120的设计应便于拆卸和清洗，以确保每次煎药过程的卫生与安全；内支撑组件120可以采用网状或多孔结构，以便药液能够充分渗透到药包中，同时又能保持药包的形状，防止药材散落。此外，内支撑组件120的材质也应具备耐高温、耐腐蚀等特性，以应对煎药过程中的高温环境。

[0048] 在内支撑组件120顶部设有托板121，并搭设在外锅110的投放口圆周上，实现内支撑组件120在外锅110内的稳定放置，既方便药包的投放与取放，又避免了内支撑组件120直接与外锅110底部接触可能造成磨损或污染。托板121同样需要选择耐高温、耐腐蚀的材料支撑，以保证其在使用过程中的稳定性和耐用性。

[0049] 具体地，托板121的内周形成内支撑组件120投放口，在进行中药煎煮时，中药药材通过内支撑组件120投放口投放至煎煮锅100内部进行煎煮。

[0050] 进一步地，所述外锅110投放口处设有加强筋113，所述加强筋113围绕所述外锅110投放口呈环形设置；所述托板121搭设在所述加强筋113上；
优选地，所述托板121的外边缘凸出于所述加强筋113。

[0051] 在本实施例中，在外锅110的投放口处设置加强筋113，加强筋113以环形的方式围绕投放口排列，其主要目的是增强外锅110该区域的结构强度。由于投放口是经常受到内外力作用，如内支撑组件120的放置、取出，以及药包投放等的区域，加强筋113的加入可以有效防止投放口因长期使用或不当操作而出现变形或破损，从而延长外锅110的使用寿命。作为一种优选的方案，加强筋113为围绕外锅110投放口设置一圈的环形加强筋113。

[0052] 具体地，托板121搭设在加强筋113上，可以为托板121提供稳定的支撑，且确保了内支撑组件120在外锅110内的准确位置。加强筋113的环形结构为托板121提供了一个平整且坚固的放置平台，使得托板121能够牢固地支撑起内支撑组件120及其上的中药药包，防止在煎药过程中发生晃动或倾斜。

[0053] 作为一种优选地方案，托板121的外边缘被设计为凸出于加强筋113，既增加了托板121与加强筋113之间的接触面积，从而提高了托板121放置的稳定性，又为内支撑组件120的放置和取出提供了一定的导向作用，使得用户可以更轻松地完成这些操作。

[0054] 进一步地，所述托板121朝向所述内支撑组件120内部的一侧设有夹持件123，所述夹持件123用于对中药药包的密封件进行夹持固定；本发明的实施例中，夹持件123的主要作用是对药包密封件进行夹持固定，其中，
夹持件123对药包密封件的端部进行夹持固定，可以确保夹持力更加集中和有效，避免对药包其他部分的过渡挤压或损坏。

[0055] 在煎药过程中，药包通常会被密封包装，以防止药材散落或污染。当药包位于内支撑组件120时，夹持件123对药包密封件进行夹持，可以进一步确保药包稳固地放置，避
免在煎药过程中因药液沸腾或搅拌而移动或倾斜。

[0056] 需要说明的，药包密封件可以是单独设置的绳件，用绳件将药包进行扎紧，然后将扎紧后剩余的端部夹持在夹持件123上，实现药包密封件的固定。另一种选择，用于对药包进行密封的密封件可以是药包的一部分，用此部分将药包进行扎紧，然后将扎紧后剩余的端部夹持在夹持件123上，实现药包密封件的固定。

[0057] 夹持件23上设有对药包密封件进行夹持的夹持腔23a和允许药包密封件进入夹持腔123a的穿孔1231a；具体地，夹持件123包括：
壳体1231，其顶部设于托板121上，其底部悬空，并设有朝下的开口，穿孔1231a设
于壳体1231朝内的侧壁上；
内芯1232，在壳体1231内相对开口上下伸缩，其侧壁设有槽口朝内的夹持槽
1232a，夹持槽1232a与壳体1231设有穿孔1231a的侧壁围成夹持腔123a；复位弹簧1233，其设于壳体1231内，一端与壳体1231的顶部连接，另一端与内芯1232的顶部连接。

[0058] 所述的穿孔1231a朝内和槽口朝内是指穿孔1231a朝向内支撑组件120的内部，夹持槽1232a朝向内支撑组件120的内部，壳体1231朝内的侧壁是指壳体朝向内支撑组件120的内部；以药包密封件为单独设置的绳件为例，煎药装置100煎药时，首先将中药药材放入
药包内，然后通过绳件将药包进行扎紧，所述的扎紧方式为：药包上具有供药包放入的开口，开口处设有供绳件贯穿并抽拉的通道，通过抽拉绳件使得药包的开口得到密封，进而将药包扎紧；向上推动内芯1232，复位弹簧1233压缩，促使内芯1232的夹持槽1232a与壳体
1231的穿孔1231a重合，将绳件的端部经穿孔1231a放置在夹持槽1232a内，放置完成后，松开推动内芯1232的力，内芯1232在复位弹簧1233的恢复力的推动下，恢复至初始状态，此时，绳件的端部夹持在夹持腔123a内，也就是夹持在壳体1231设有穿孔1231a的侧壁和内芯
1232之间，完成对药包密封件的夹持固定。

[0059] 进一步地，夹持件123下方设有供药包密封件缠绕的缠绕件125a；缠绕件125a为缠绕杆125，缠绕杆125与夹持件123相对设置在相邻的两个连接件
122之间，缠绕杆125的两端分别与两个连接件122连接；
进一步地，缠绕杆125设置在两个连接件122的底部。缠绕杆125为水平延伸的直线
杆，便于药包密封件的缠绕。

[0060] 以药包密封件为单独设置的绳件为例，绳件将药包进行密封后，将绳件先从内支撑组件120的内部在缠绕杆125的下部穿出至内支撑组件120的外部，再在缠绕杆125的上部穿入至内支撑组件120的内部，使得绳件在缠绕杆125上缠绕，最后穿入内支撑组件120内的绳件从内支撑组件120的底部向上延伸至夹持件123处，绳件的端部被夹持件123夹持固定；通过上述绳件的缠绕、夹持能够保证药包在煎药过程中始终贴在内支撑组件120的底板124上，不会因煎药装置100内的水的浮力而漂浮起来。

[0061] 作为一种优选地方案，可以将药包密封件在缠绕杆125缠绕多周，然后再延伸至夹持件123处进行夹持固定。

[0062] 在本实施例中，托板121朝向内支撑组件120内部的一侧设有夹持件123，夹持件123的主要作用是对中药药包的密封件进行夹持固定。在煎药过程中，中药药包通常会被密封包装，以防止药材散落或污染。当药包位于内支撑组件120时，夹持件123对药包的密封件进行夹持，可以进一步确保药包稳固地放置，避免在煎药过程中因药液沸腾或搅拌而移动或倾斜。

[0063] 具体地，托板121的内周形成内支撑组件120投放口，投放口的边缘设置为直线与圆弧线交替设置，两圆弧线相对设置、两直线相对设置，夹持件123设置于其中一个直线处，并朝向内支撑组件120内部设置。夹持件123包括：壳体和在壳体内壳伸缩移动的内芯以及为内芯提供推力的弹簧。

[0064] 更具体地，在进行中药煎煮时，首先将中药药材放入药包内，然后通过密封件将药包进行扎紧，推动夹持件123的内芯，促使内芯的开口与壳体的开口重合，将密封件放置在开口处，放置完成后，松开推动内芯的力，内芯在壳体内弹簧的恢复力的推动下，恢复至初始状态，此时，密封件在夹持件123内完成夹持固定。

[0065] 作为一种优选地方案，夹持件123对密封件的端部进行夹持，可以确保夹持力更加集中和有效，避免对药包其他部分的过渡挤压或损坏。

[0066] 需要说明的，用于对药包进行密封的密封件可以是单独设置的绳件，用绳件将药包进行扎紧，然后将扎紧后剩余的端部夹持在夹持件123上，实现密封件的固定。另一种选择，用于对药包进行密封的密封件可以是药包的一部分，用此部分将药包进行扎紧，然后将扎紧后剩余的端部夹持在夹持件123上，实现密封件的固定。

[0067] 进一步地，所述内支撑组件120还设有：底板124，靠近所述外锅110的底部，用于承托中药药包；连接件122，所述连接件122的一端与所述托板121连接，另一端与所述底板124连
接。在本实施例中连接件122为杆状结构。在其他实施例中，连接件122也可以为板状结构。

[0068] 在本实施例中，内支撑组件120除设置的托板121外，还设有底板124和连接件122，连接件122的一端连接托板121，另一端连接底板124从而形成一个稳固的支撑结构。连接件122的数量和分布方式应根据内支撑组件120的大小和形状进行合理设计，以确保整个结构的稳定性和平衡性。同样的，连接件122和底板124也需要选用耐高温、耐腐蚀的材料制成，以应对煎药过程中的高温和潮湿环境。

[0069] 具体地，连接件122的一端与托板121内周边缘设置直线的区域；底板124与连接件122的连接处设置有凹槽，连接件122连接在所述凹槽内。底板124上设有孔径不同的贯通孔，用于药液的滴漏以及在对煎煮锅100进行清洗时，供清洗件穿过清洗外锅110底壁的贯通孔。

[0070] 作为一种优选地方案，底板124可设置成中间高、圆周逐渐降低的盘形结构，以便在对药包进行挤压等操作时，药包内的药液可顺利的流至外锅110内。

[0071] 进一步地，所述外锅110内周壁设有凸起111；所述凸起111与所述连接件122配合，用于限制所述内支撑组件120在所述外锅内的转动。

[0072] 在本实施例中，为提升内支撑组件120在外锅110内的稳定性，防止其在煎药过程中发生不必要的转动，在外锅110的内周壁上设有凸起111，与内支撑组件120的连接件122相配合。

[0073] 具体地，外锅110内周壁的凸起111的设置与连接件122相配合的形状和尺寸，凸起111的形状可以是圆形、方形或其他适合于连接件122配合的形状，以限定内支撑组件120在外锅110中的转动。

[0074] 当内支撑组件120放置在外锅110内时，连接件122会与凸起111相接触，通过物理限制的方式防止在煎药过程中，即使在药液沸腾或搅拌的情况下，内支撑组件120也能保持相对稳定的位置。

[0075] 进一步地，至少设置两个所述凸起111，在所述外锅110内周壁相对设置；至少设置两根所述连接件122，在所述内支撑组件120上相对设置；所述凸起111与所述连接件122一一对应，限制所述内支撑组件120在所述外锅110内的转动。

[0076] 在本实施例中，在外锅110内周壁上，至少设置两个凸起111，并且这两个凸起111在相对的位置上；凸起111的数量和位置应根据外锅110的大小和内支撑组件120的尺寸进行合理布局，以达到最佳稳定效果。相应地，在内支撑组件120上，设置至少两个连接件122，并且两根连接件122在相对的位置，连接件122的一端与托板121连接，另一端与底板124连接，形成稳固的支撑结构。连接件122的数量和位置应与外锅110上的凸起111一一对应，以便在煎药过程中，连接件122能够与凸起111进行配合，从而限制内支撑组件120的转动。

[0077] 在进行中药煎煮时，药包的密封件在将药包进行密封后，在连接件122的底部缠绕一周，然后在将端部夹持固定在夹持件123内，可保证在进行中药煎煮的过程中，药包可始终贴近内支撑组件120的底板124上，不会因煎煮锅100内的水的浮力而漂浮起来。

[0078] 在另一个实施例中，外锅110内周壁设置四个凸起111，每两个凸起111为一组；内支撑组件120设置四根连接件122，每两根连接件122为一组，两个凸起111与两根连接件122配合，限制内支撑组件120在外过内的转动。具体地，当将内支撑组件120放置于外锅110内时，两个凸起111位于两根连接件122之间，以限制内支撑组件120在外锅110内的转动。

[0079] 具体地，在一组两根连接件122之间设有连接两根连接件122的支杆，支杆靠近内支撑组件120底板124的位置设置；在进行中药煎煮时，药包的密封件在将药包进行密封后，自内支撑组件120的内部向外在支杆的下部穿过，然后在将端部夹持固定在夹持件123内，可保证在进行中药煎煮的过程中，药包可始终贴近内支撑组件120的底板124上，不会因煎煮锅100内的水的浮力而漂浮起来。作为一种优选地方案，可以将密封件在支杆处缠绕一周，然后在延伸至夹持件123处进行夹持固定。

[0080] 进一步地，所述外锅110的外周壁设有凸筋112，所述凸筋112绕所述外锅110的外周壁呈环形设置，在转运煎煮锅100时，转运部件夹持所述凸筋112下部的所述外锅110的锅壁。

[0081] 在本实施例中，在外锅110的外周壁上设有凸筋112，凸筋112绕外锅110的外周壁呈环形设置。凸筋112的形状和尺寸在确保其不会过于突出而增加外锅110的体积和重量的同时，又能为转运部件在夹持煎煮锅100时提供足够的稳定性。

[0082] 具体地，在转运煎煮锅100时，转运部件如搬运车、夹持器等，会夹持在凸筋112下部的外锅110壁上。由于凸筋112的设计，转运部件能够更稳定地夹持住外锅110，防止在转运过程中发生滑落或侧翻等意外情况。

[0083] 进一步地，所述外锅110的外周壁至少设置两条所述环形凸筋112，在转运煎煮锅100时，转运部件夹持两条所述环形凸筋112之间的所述外锅110的锅壁。

[0084] 在本实施例中，为进一步增强煎煮锅100在转运过程中的稳定性和安全性，在外锅110的外周壁上设置至少两条环形凸筋112，两条环形凸筋112沿外锅110的锅壁周向设置，两条环形凸筋112在外锅110的轴向上间隔设置，其间隔距离至少满足转运部件的夹持。

[0085] 具体地，在转运煎煮锅100时，转运部件如搬运车、夹持器等会夹持在两条环形凸筋112之间的外锅110锅壁部分。由于有两条环形凸筋112的存在，转运部件能够更牢固地夹持住外锅110，防止在转运过程中发生晃动或滑落。

[0086] 进一步地，所述外锅110的底部设有运载件130，通过所述运载件130实现所述煎煮锅100在自动煎药系统输送线上的移动。

[0087] 进一步地，所述运载件130包括：支撑板131，所述支撑板131与所述外锅110固定连接；输送模块132，所述输送模块132包覆于所述支撑板131的外周，与所述支撑板131
可拆卸连接；
优选地，所述支撑板131与所述外锅110焊接固定。

[0088] 在本实施例中，为提高煎煮锅100的自动化程度和移动便利性，在外锅110的底部设有运载件130，运载件130的设计应考虑到与输送线的兼容性、承重能力以及稳定性等因素。

[0089] 运载件130主要由支撑板131和输送模块132两部分组成，支撑板131与外锅110底部固定连接，为整个煎煮锅100提供稳定的支撑；输送模块132包裹在支撑板131的外周，并与支撑板131可拆卸连接，使得输送模块132可以根据不同的输送线类型进行更换或调整，提高煎煮锅100的灵活性和适应性。

[0090] 作为一种优选地方案，支撑板131与外锅110以焊接的方式固定在一起，焊接连接具有强度高、密封性好、连接牢固等优点，能够确保在煎煮锅100移动过程中支撑板131与外锅110之间不会发生相对位移或松动，同时简化安装过程，提高工作效率。

[0091] 具体地，支撑板131为正方形的钣金结构，其边缘处设置有弯折成型的固定部1311；弯折成型的固定部1311设置在支撑板131的四个边的边缘处，在需要将煎煮锅100的外锅110进行固定时，固定装置与固定部1311配合实现固定功能。固定部1311为L型结构，首先自支撑板131的平面向上弯折，然后在进行水平弯折，每段弯折段的连接处均为弧形过渡。包覆于支撑板131外部的输送模块132由四根首尾插接的直杆1321连接组成，直杆1321上设有凹槽，以减轻运输模块的整体重量。支撑板131与输送模块132组装成400cm*400cm的正方形运载件130，以保证在进行煎煮锅100转运时的稳定性，以及对传输带的适应性。

[0092] 煎煮单元200包括竖向设置的呈矩形体结构的机架201。在机架201的其中一侧侧壁上，机架201的顶部设置有水平向外延伸而出的上层桁架202，机架201的底部设置有向外水平延伸而出的下层桁架203。上层桁架202和下层桁架203之间上下相对设置。上层桁架202和下层桁架203均固定在机架201上，上层桁架202和下层桁架203与机架201之间的连接方式可采用螺栓固定或者焊接固定的方式。

[0093] 在上层桁架202和下层桁架203之间设置有加热机构204，加热机构204固定在机架201上，加热机构204与机架201之间的连接方式可采用螺栓固定或焊接固定的方式。加热机构204与上层桁架202之间留有空间。加热机构204与下层桁架203之间同样留有空间。

[0094] 加热机构204与上层桁架202之间所留的空间用于将煎煮锅放置到加热机构204上。在进行煎药的时候，将装好药包的煎煮锅放置到加热机构204上，加热机构204对煎煮锅进行加热。加热机构204与下层桁架203之间所留的空间能够容纳煎煮锅，当煎煮锅送至煎煮单元200处进行加热的时候，当加热机构204上已经有煎煮锅在进行煎煮的时候，剩余的煎煮锅可暂时存放在下层桁架203上。

[0095] 还可以在加热机构204和下层桁架203之间所留空间中架设输送线，通过输送线对煎煮锅进行运输，可以将未进行煎煮的煎煮锅送至煎煮单元200处进行加热，将煎煮后的煎煮锅通过输送线送向下一工序。

[0096] 在本实施例中，上层桁架202上设置有压盖机构205。当煎煮锅放置到加热机构204上的时候，压盖机构205将煎煮锅的投放口进行封闭。

[0097] 在机架201上还设置有控制电路模块，控制电路模块与压盖机构205和加热机构204之间信号连接，控制电路模块用于向压盖机构205和加热机构204发送控制指令，控制加热机构204和压盖机构205根据控制指令执行相应的动作。

[0098] 具体的，压盖机构205包括水平设置的固定板2051，固定板2051固定在上层桁架202的下表面上。在固定板2051的下方活动设置有锅盖2052，锅盖2052与固定板2051之间设置有第一升降组件2053，第一升降组件2053分别与固定板2051和锅盖2052连接，第一升降组件2053用于带动锅盖2052抬高或下降。

[0099] 锅盖2052升降的高度点包括最高点位和最低点位。

[0100] 当锅盖2052位于最高点位时，锅盖2052所处的位置高于放置在加热机构204上的煎煮锅的顶端，从而使煎煮锅能够放置到加热机构204上或者将煎煮锅从加热机构204上搬离。

[0101] 当锅盖2052位于最低点位时，锅盖2052能够压再放置到加热机构204上的煎煮锅的顶端端面上，从而将煎煮锅的顶部投放口封闭。

[0102] 在锅盖2052的正下方活动设置有压盘2054，压盘2054与固定板2051之间设置有第二升降组件2055，第二升降组件2055分别与固定板2051和压盘2054连接。第二升降组件2055用于带动压盘2054抬高或下降。

[0103] 压盘2054升降的高度点包括第一高度点、第二高度点以及第三高度点。

[0104] 第一高度点为压盘2054抬升至最高位置的高度点，当压盘2054位于第一高度点时，压盘2054所处的位置高于放置在加热机构204上的煎煮锅的顶端，从而使煎煮锅能够放置到加热机构204上或者将煎煮锅从加热机构204上搬离。压盘2054位于第一高度点时，压盘2054所处的高度位置低于锅盖2052位于最高点位时所在的高度位置。

[0105] 第二高度点为压盘2054位于煎煮锅内部空间顶部的高度点，当压盘2054处于第二高度点时，压盘2054与煎煮锅内放置的药材处于分离状态。

[0106] 第三高度点为压盘2054位于煎煮锅内部空间底部的高度点，当压盘2054位于第三高度点时，压盘2054处于对煎煮锅内部的药材进行挤压的状态。

[0107] 在本实施例中，在压盘2054与固定板2051之间设置有多根导向杆2056，导向杆2056的数量为多个。在本实施例中，导向杆2056的数量为四个，且四个导向杆2056以锅盖
2052的中轴线为中心线圆周阵列排布。导向杆2056一端与压盘2054固定，导向杆2056的另一端延伸至固定板2051的上方，导向杆2056的杆身依次贯穿锅盖2052以及固定板2051。在固定板2051上与导向杆2056相对的位置处开设有供导向杆2056穿过的穿孔，穿孔的孔径大于导向杆2056的杆径。导向杆2056滑动连接在固定板2051上。同样的，在锅盖2052上与导向杆2056相对的位置处开设有供导向杆2056穿过的穿孔，穿孔的孔径大于导向杆2056的杆径，导向杆2056滑动连接在锅盖2052上。

[0108] 在固定板2051的下表面固定有与导向杆2056数量相同的导向套20511，导向套20511与导向杆2056之间一一相对设置。导向套20511与所对的导向杆2056之间同轴设置。
导向杆2056穿过所相对的导向套20511的内孔。导向杆2056与导向套20511之间相互滑动连接。

[0109] 优选的，导向杆2056延伸至固定板2051的上方的一端端部设置有限位环20561，限位环20561与导向杆2056固定。限位环20561的外径大于固定板2051上的穿孔的孔径。

[0110] 具体的，第一升降组件2053包括竖直设置的气缸20531，气缸20531的缸体与固定板2051固定连接。气缸20531的活塞杆朝向锅盖2052所在的方向。气缸20531的活塞杆与锅盖2052相对固定。当气缸20531的活塞杆从缸体中伸出时，气缸20531的活塞杆推动锅盖2052，使锅盖2052向下移动。当气缸20531的活塞杆收回到缸体内的时候，气缸20531的活塞杆拉动锅盖2052，使锅盖2052向上移动。

[0111] 具体的，第二升降组件2055包括竖向设置的电缸20551，电缸20551位于固定板2051的上方。电缸20551的缸体与固定板2051之间设置有安装套20552，安装套20552竖直设置。安装套20552一端与固定板2051固定，安装套20552的另一端与电缸20551的缸体固定。
电缸20551的推杆与安装套20552的内孔相对，且电缸20551的推杆伸入到安装套20552的内部。

[0112] 在安装套20552的内孔中设置有连接柱20553，连接柱20553与电缸20551的推杆之间同轴设置。连接柱20553的一端与电缸20551的推杆对接固定，连接柱20553的另一端依次穿过固定板2051以及锅盖2052从而与压盘2054连接接。连接柱20553与压盘2054之间采用螺栓固定的方式。

[0113] 优选的，连接柱20553的中轴线与压盘2054的中轴线同轴。

[0114] 当电缸20551的推杆从缸体中向外伸出的时候，电缸20551的推杆推动连接柱20553，连接柱20553推动压盘2054，使压盘2054向下移动。当电缸20551的推杆收回到缸体的内部的时候，电缸20551的推杆拉动连接柱20553，连接柱20553拉动压盘2054，使压盘
2054向上移动。

[0115] 在本实施例中，锅盖2052上安装有喷头2057。在机架201上安装有与喷头2057连接通的送水机构206，送水机构206能够为喷头2057的内部进行供水，通过送水机构206供给进喷头2057内部的水通过喷头2057喷入到煎煮药材的煎煮锅内。喷头2057的出水部位朝向压盘2054，使喷头2057所喷出的水能够喷淋到压盘2054上。

[0116] 同样的，送水机构206与控制电路模块信号连接，控制电路模块向送水机构206发送控制指令，送水机构206根据控制指令执行相应的动作。

[0117] 在本实施例中，喷头2057的数量为两个。实际生产加工过程中，喷头2057的数量不局限于两个，可以为一个，也可以为三个或者更多。本实施例以喷头2057的数量为两个为例，两个喷头2057以锅盖2052的中轴线为中心线镜像相对设置。喷头2057的出水部位位于锅盖2052的下方，喷头2057的进水部位位于锅盖2052的上方。喷头2057贯穿锅盖2052并与锅盖2052固定连接。

[0118] 锅盖2052的上表面固定有三通管2058，三通管2058的其中一个接口用于与送水机构206相接通。三通管2058剩余的两个接口中，其中一个接口通过管件与其中一个喷头2057连接通，另一个接口同样通过管件与另一个喷头2057连接通。

[0119] 具体的，送水机构206固定在机架201上。送水机构206包括出水段2061、进水段2062以及水泵2063。出水段2061一端与水泵2063的出水口连接通，出水段2061的另一端与喷头2057连接通。进水段2062一端与水泵2063的进水口连接通，进水段2062的另一端为自由端。进水段2062的自由端用于对接水源。在将进水段2062与水源相接后，水泵2063能够抽取水源中的水并将水送入到出水段2061中，进入到出水段2061内的水沿着进水段2062送入到喷头2057中，进入到喷头2057中水喷出并喷淋到压盘2054上。

[0120] 进水段2062上安装有流量计2064，流量计2064能够计量通过进水段2062的水量，从而能够计算出送入到煎煮锅内的水的量。

[0121] 进水段2062采用硬质管件，进水段2062固定在机架201上。水泵2063同样固定在机架201上。出水段2061采用软管。出水段2061的长度能够满足锅盖2052上下移动的过程中，出水段2061不会与喷头2057分离。当锅盖2052进行上下移动的时候，出水段2061能够随着锅盖2052的移动而发生弯曲变形。

[0122] 气缸20531的活塞杆与锅盖2052之间还设置有固定块20532，固定块20532与气缸20531的活塞杆以及锅盖2052之间均固定连接。在固定块20532上加工有横向贯穿固定块
20532的管道通过孔20533。在将出水段2061与喷头2057连接通的时候，将出水段2061穿过固定块20532的管道通过孔20533，通过管道通过孔20533能够对出水段2061进行限制，当水流经出水段2061内部的时候，降低出水段2061因水流所产生的颤动，使出水段2061能够保持稳定，降低出水段2061与喷头2057出现分离的情况。

[0123] 同时当气缸20531推动锅盖2052进行上下移动的时候，出水段2061与喷头2057相对接的一端能够同步随着锅盖2052进行上下移动，避免出现出水段2061被拉扯，从而出现出水段2061与喷头2057之间因出水段2061被拉扯而分离的情况。

[0124] 具体的，加热机构204包括壳体2041，壳体2041固定在机架201上。壳体2041的上表面为水平面。在壳体2041的内部嵌固有电磁炉2042，电磁炉2042的灶台面板自壳体2041的上表面露出。压盖机构205位于电磁炉2042的正上方。

[0125] 具体的，电磁炉2042的灶台面板与壳体2041的上表面齐平或者高出壳体2041的上表面。在壳体2041的上表面固定有多个定位块2043，定位块2043将电磁炉2042的灶台面板围在内侧。在将煎煮锅放置到电磁炉2042上的时候，煎煮锅的底部与定位块2043相抵接。通过设置多个定位块2043，能够对煎煮锅放置在电磁炉2042上时的位置进行限制，使煎煮锅在放置到电磁炉2042上的时候每次都能放置在同一位置处，确保电磁炉2042与煎煮锅之间的相对位置为最佳的加热位置。

[0126] 在本实施例中，锅盖2052上安装有温度传感器207，温度传感器207贯穿锅盖2052从而伸至锅盖2052的下方。当锅盖2052盖在煎煮锅的顶部上时，温度传感器207伸入到煎煮锅内，温度传感器207能够对煎煮锅内的温度进行测量。

[0127] 在本实施例中，压盘2054的表面开设有若干贯通孔20541，贯通孔20541均匀分布在压盘2054的表面。当压盘2054通过第二升降组件2055的驱动下进行升降的时候，压盘2054对位于煎煮锅内的药包进行挤压，药液则通过压盘2054上的贯通孔20541通过，当药液通过贯通孔20541的时候，药液的流动速度加快，由于压盘2054升降搅动药液，药液流动能够对药包进行冲刷，使药包内的药材的药性能够更好的被煎煮出，提升煎煮的药液的浓度。

[0128] 在本实施例中，电磁炉2042的数量为两个，两个电磁炉2042并排设置在壳体2041上。对应的，压盖机构205的数量也是两个，一个压盖机构205与电磁炉2042为一组。两个电磁炉2042并排设置，同样的，两个压盖机构205也同样并排设置。

[0129] 在对药材进行煎煮的时候，将装好药包与水的煎煮锅放置在电磁炉2042的灶台面板上，启动电磁炉2042，使电磁炉2042对煎煮锅进行加热。煎煮锅放置在电磁炉2042的灶台面板后，第一升降组件2053带动锅盖2052向下移动，锅盖2052盖在煎煮锅的顶部从而将煎煮锅的投放口封闭。第二升降组件2055带动压盘2054向煎煮锅的锅底进行移动，使压盘2054能够对煎煮锅内的药包进行挤压，压盘2054对药包挤压之后，第二升降组件2055将压盘2054抬起，完成一次药包的挤压。在煎药的过程中，第二升降组件2055控制压盘2054进行多次的升降，实现对药包的多次挤压，使药包能够与药液更加充分的接触，使药材的药性能够更充分的被煎煮出，提高药材煎煮的浓度。

[0130] 当多个煎煮锅均煎煮同一种中药汤剂的时候，由于在锅盖2052上设置了送水机构206，因此煎煮锅在放置到电磁炉2042上之前，无需向煎煮锅的内部加水，可通过送水机构向煎煮锅的内部进行加水。送水机构206向煎煮锅的内部加水的时候，送水机构能够对压盘
2054进行冲洗，将附着在压盘2054上的药液冲洗到煎煮锅内。在煎煮任务完毕后，送水机构
206能够对压盘2054起到清洗的作用，因此需要将压盘2054进行拆卸清洗，降低了对压盘
2054进行清洗的工作量。

[0131] 在本实施例中，中药煎煮系统还包括热水供应单元1000，热水供应单元1000与送水机构206连接通。热水供应单元1000能够向送水机构206中送入热水。

[0132] 具体的，热水供应单元1000包括循环管路1001以及与循环管路1001连接通并为循环管路1001内部送入热水的热水供应装置1002，热水供应装置1002可采用锅炉。送水机构206与循环管路1001之间连接通。

[0133] 当需要对煎煮锅100的内部补水的时候，补入到煎煮锅100内的水为热水，从而避免因向煎煮锅100中补水时，煎煮锅100中的药液的温度下降，影响药物的药性。

[0134] 在本实施例中，第一输送线701的其中一侧设置有加水单元1100、加水单元1100用于对位于第一输送线701上的煎煮锅100的内部进行加水。当煎煮锅100通过第一输送线701输送至加水单元1100处，中控模块向第一输送线701发出控制指令控制第一输送线701停止，加水单元1100向煎煮锅100的内部加水设定量的水。加水单元1100向煎煮锅100内加水设定量的水量，中控模块向中控模块向第一输送线701发出控制指令使第一输送线701启动，第一输送线701继续将煎煮锅100送向煎煮单元200。

[0135] 在本实施例中，中药自动煎煮系统还包括挤压单元300、倒药包装单元400以及二煎单元1200。挤压单元300用于将煎煮锅100内的药包与药液进行分离，将药液留在煎煮锅100的外锅110中。

[0136] 挤压单元300、倒药包装单元400以及二煎单元1200均与中控模块之间信号连接。中控模块能够向挤压单元300、倒药包装单元400以及二煎单元1200发出控制指令从而对挤压单元300、倒药包装单元400以及二煎单元1200进行控制。挤压单元300、倒药包装单元400以及二煎单元1200能够根据中控模块所发出的控制指令进行相应的动作。

[0137] 倒药包装单元400用于将留在外锅110中的药液倒出并对倒出的药液进行分装。

[0138] 挤压单元300、倒药包装单元400以及二煎单元1200位于轨道组801的侧向并沿着轨道组801的延伸方向排列。搬运装置800的搬运机器人802能够搬运煎煮锅100在煎煮单元200、挤压单元300、倒药包装单元400以及二煎单元1200之间流转。

[0139] 当煎煮单元200完成煎煮后，搬运机器人802将煎煮锅100整体搬运到挤压单元300中，挤压单元300将煎煮锅100的外锅110和内支撑组件120进行分离。在将内支撑组件120与外锅110进行分离的时候，药包随着内支撑组件120从外锅110中取出。搬运机器人802将装有药液的外锅110送入到倒药包装单元400中，倒药包装单元400将外锅110中的药液倒出并对药液进行分装。倒药包装单元400将外锅110中的药液倒出后，搬运机器人802将外锅110搬运回挤压单元300中，挤压单元300将内支撑组件120装回到外锅110的内部。

[0140] 挤压单元包括挤压框架3011、挤压模块302、内支撑组件抓取模块301以及连通的控制模块，挤压模块302和内支撑组件抓取模块301均设于挤压框架3011上，控制模块控制挤压模块302对煎煮锅组件内的内支撑组件上的药包进行挤压，控制模块控制内支撑组件抓取模块301对煎煮锅组件内的内支撑组件进行抓取。

[0141] 中药生产过程中，通过控制模块控制挤压模块302、内支撑组件抓取模块301协同配合，实现药包挤压、内支撑组件抓取转移的全自动化，以代替大量的人力劳动，降低了工人劳动强度，提高了生产效率。

[0142] 具体的工作过程为：控制模块向挤压模块302发出挤压信号，挤压模块302接收到挤压信号后对煎煮锅组件内的内支撑组件上的药包进行挤压；控制模块依据挤压模块302发出的挤压完成信号向控制模块发出挤压完成信号向内支撑组件抓取模块301发出抓取信号；内支撑组件抓取模块301接收到抓取信号后对煎煮锅组件内的内支撑组件进行抓取。

[0143] 具体的，挤压模块302包括移动机构3021、挤压机构3022和第一控制单元，移动机构3021安装在挤压框架3011上且位于煎煮锅组件的上方移动；挤压机构3022安装在移动机构3021上，用于伸入煎煮锅组件内并挤压药包，移动机构3021带动挤压机构3022水平移动。

[0144] 本实施例中，挤压框架3011上设有供煎煮锅组件放置的煎煮锅组件放置工位和移动机构3021初始位置所在的初始工位，控制模块控制移动机构3021带动挤压机构3022在煎煮锅组件放置工位和初始工位之间水平移动。

[0145] 当机器人（RGV）将煎煮锅组件输送至整合工作区域后，移动机构3021带动挤压机构3022移动至煎煮锅组件放置工位，即到达煎煮锅组件的上方，然后挤压机构3022下降伸入煎煮锅组件内，并挤压煎煮锅组件内的内支撑组件内的药包，使得药液流出至外锅中。

[0146] 具体的，挤压模块302上的第一控制单元依据接收自控制模块的挤压信号向移动机构3021发出移动动作信号，再依据移动机构3021反馈的移动完成信号向挤压机构3022发出挤压动作信号，最后依据挤压机构3022反馈的挤压动作完成信号向控制模块反馈挤压完成信号。

[0147] 进一步的，挤压模块302上的第一控制单元依据自挤压机构3022反馈的挤压动作完成信号向移动机构3021发出复位动作信号，再依据移动机构3021反馈的复位动作完成信号向控制模块反馈挤压完成信号。

[0148] 本实施例中，移动机构3021接收第一控制单元发出的移动信号后，带动挤压机构3022从初始工位移动至煎煮锅组件放置工位。移动机构3021和/或挤压框架3011上设有对移动机构3021进行位置检测的位置检测器，第一控制单元依据位置检测器发出的挤压机构
3022的位置信号向控制模块反馈第一到位信号。

[0149] 本实施例中，挤压框架3011包括竖梁30111、横梁30112和横杆30113，竖梁30111和横杆30113均设有多个，各竖梁30111之间平行间隔设置，横杆30113设置在两个相邻的竖梁30111之间，各横杆30113之间平行设置。横梁30112设置有两个，两个横梁30112均设在竖梁
30111的顶部且平行设置，两个横梁30112对移动座3012进行导向。本实施例中，横杆30113与竖梁30111垂直连接，连接方式可以为焊接，也可以是螺钉等可拆卸连接，还可以是通过连接件连接。

[0150] 本实施例中，挤压框架3011可以直接固定在地面上，也可以固定在其他装置上，例如：钢板、箱体等。以挤压框架3011固定在地面上为例进行说明：本实施例中，挤压框架3011采用可拆卸连接方式，具体的，采用L型钢板进行连接。
钢板的一侧通过螺栓与竖梁30111连接，钢板的另一侧通过螺栓与地面连接，从而实现挤压框架3011整体的固定。

[0151] 本实施例中，竖梁30111底部还安装有支撑腿，通过支撑腿，可以进行调平，还可以起到支撑作用，提高挤压框架3011整体的强度和稳定性。

[0152] 本实施例中，移动机构3021包括第一驱动件30211和移动平台30212，第一驱动件30211安装在挤压框架3011上，移动平台30212安装在第一驱动件30211上，挤压机构3022安装在移动平台30212上。通过第一驱动件30211运动，第一驱动件30211带动移动平台30212向靠近或者远离煎煮锅组件的方向移动，进而实现挤压机构3022的相对移动。

[0153] 本实施例中，第一驱动件30211可以为气缸、直线马达，也可以为齿轮齿条传动机构、滚珠丝杠传动机构，考虑结构简单性和安装难度，本实施例中，优选气缸。

[0154] 本实施例中，以气缸为例做进一步说明：气缸的一端固定安装在挤压框架3011上，气缸的另一端与移动平台30212固定安装。工作时，气缸的气缸杆水平伸出或者收缩，从而带动移动平台30212水平移动。

[0155] 本实施例中，挤压框架3011上安装有滑轨3023，滑轨3023水平设置，与移动平台30212的移动路径一致。移动平台30212上安装有滑座3024，滑座3024与滑轨3023滑动连接。
通过滑座3024与滑轨3023的配合，实现移动平台30212的支撑，并对移动平台30212的移动进行导向。

[0156] 进一步的，滑轨3023包括固定杆30231和导向柱30232，固定杆30231的两端连接在挤压框架3011上，导向柱30232连接在固定杆30231的底部或者侧部，固定杆30231和导向柱30232平行设置，滑座3024与导向柱30232滑动连接。

[0157] 本实施例中，导向柱30232为圆柱状，滑座3024上形成有弧形的凹陷部，凹陷部的内壁与导向柱30232的外壁贴合。当移动平台30212移动时，导向柱30232嵌入滑座3024的凹陷部中，导向柱30232和滑座3024卡接以实现对移动平台30212的支撑。利用导向柱30232和凹陷部的配合，既保证了移动平台30212的支撑强度，又可以对移动平台30212起到导向作用。

[0158] 本实施例中，对挤压机构3022做进一步说明：挤压机构3022包括第二驱动件30221、挤压盘30222和第二控制单元，第二驱动件
30221安装在移动平台30212上，挤压盘30222安装在第二驱动件30221上，第二驱动件30221带动挤压盘30222升降。通过第二驱动件30221，带动挤压盘30222在煎煮锅组件放置工位或者初始工位处上下移动，可以实现对药包的自动挤压或者初始状态的调整。

[0159] 挤压机构3022上的第二控制单元依据控制模块的第一到位信号向第二驱动件30221发出挤压信号，第二驱动件30221依据第二控制单元发出的挤压信号完成药包动作并向第二控制单元反馈挤压完成信号。

[0160] 第二控制单元依据挤压完成信号向第二驱动件30221发出复位动作信号，再依据第二驱动件30221反馈的复位动作完成信号向控制模块反馈挤压完成信号。

[0161] 本实施例中，第二驱动件30221接收第二控制单元发出的第一到位信号后，带动挤压盘30222在煎煮锅组件放置工位处升降。挤压盘30222上设有压力传感器，第二控制单元依据压力传感器发出的压力信号向第二控制单元反馈挤压完成信号。

[0162] 本实施例中，第二驱动件30221可以为气缸、直线马达，也可以为齿轮齿条传动机构、滚珠丝杠传动机构，考虑结构简单性和安装难度，本实施例中，优选气缸。

[0163] 本实施例中，以气缸为例做进一步说明：气缸的缸体固定安装在移动平台30212上，气缸的气缸杆竖直伸缩，挤压盘30222安装在气缸杆上。工作时，气缸的气缸杆竖直方向伸出或者收缩，从而带动挤压盘30222竖直移动。

[0164] 本实施例中，当对药包挤压时，煎煮锅组件内的内支撑组件底部和外锅底部之间宜存在一定间距，当药液的液面高度不断升高，由于间距的存在，药液不会再次浸泡药包。挤压框架3011上设置有抱夹机构3025，当挤压机构3022对药包进行挤压前，抱夹机构3025对煎煮锅组件内的内支撑组件进行夹持，同时机器人可以带动外锅向下移动，从而使得煎煮锅组件内的内支撑组件底部和外锅底部之间存在间距，以便于挤压。

[0165] 具体的，抱夹机构3025设置有两个，两个抱夹机构3025均位于煎煮锅组件放置工位处，两个抱夹机构3025分别设置在煎煮锅组件的两侧，两个抱夹机构3025从煎煮锅组件的两侧进行夹持，稳定性更高。

[0166] 本实施例中，抱夹机构3025包括第三驱动件30251和夹板30252，第三驱动件30251安装在挤压框架3011上，夹板30252安装在第三驱动件30251上，通过第三驱动件30251，带动夹板30252移动。

[0167] 抱夹机构3025上设有第六控制单元，第六控制单元接收自控制模块的挤压信号向抱夹机构3025发出夹持信号，抱夹机构3025接收到夹持信号后对煎煮锅组件内的内支撑组件进行夹持并反馈夹持完成信号。第一控制单元依据第六控制单元的夹持完成信号向移动机构3021发出移动动作信号。

[0168] 本实施例中，第三驱动件30251可以为气缸、直线马达、电动推杆，以气缸为例对抱夹机构3025做进一步说明：气缸的缸体固定安装在挤压框架3011上，气缸的气缸杆水平方向伸缩，夹板30252
安装在气缸杆上。工作时，气缸的气缸杆水平伸出或者收缩，从而改变两个夹板30252之间的距离。

[0169] 本实施例中，夹板30252可以加工成弧形，使得夹板30252与煎煮锅组件内的内支撑组件外形相契合，以便于夹持。

[0170] 本实施例中，控制模块还包括输入单元、信号处理单元和定位机构，输入单元用于输入实际数据，信号处理单元用于处理定位机构发出的信号，控制单元用于发出信号或接收反馈信号。位置检测器可以为对射光电传感器。

[0171] 以对射光电传感器为例进行说明：控制模块控制第三驱动件30251伸出，使得夹板30252夹持住煎煮锅组件内的内支撑组件。第一驱动件30211带动移动平台30212移动至煎煮锅组件放置工位处，当对射光电传感器的接收端接收到对射光电传感器的发射端发出的光线时，控制模块接收到对射光电传感器的接收端发出的信号，控制第一驱动件30211停止运动，进而控制第二驱动件30221带动挤压盘30222下降，再次通过对射光电传感器控制，当到达指定位置后，控制模块控制第二驱动件30221停止运动，以完成对药包的挤压工作。

[0172] 当挤压完成后，控制模块控制第二驱动件30221带动挤压盘30222上升至顶部，然后控制第一驱动件30211带动移动平台30212水平移动，再次通过对射光电传感器控制，使得第一驱动件30211回到初始工位，控制第一驱动机构30122停止运动。

[0173] 进一步的，内支撑组件抓取模块301用于对放置于挤压框架3011上的煎煮锅组件内的内支撑组件进行抓取，挤压框架3011上具有煎煮锅组件内的内支撑组件放置的第一工位，控制模块控制内支撑组件抓取模块301抓取煎煮锅组件内的内支撑组件在第一工位与煎煮锅组件放置工位之间移动。

[0174] 具体的，内支撑组件抓取模块301包括移动座3012和抓取机构3013，移动座3012可移动地设置在挤压框架3011上，抓取机构3013设置在移动座3012上，用于抓取煎药锅内的内支撑组件，移动座3012带动抓取机构3013水平移动和升降。

[0175] 当需要将内支撑组件和外锅分离时，控制模块控制移动座3012首先带动抓取机构3013从煎煮锅组件放置工位移动至第一工位，然后移动座3012带动抓取机构3013下降，直至抓取机构3013位于内支撑组件的外周，抓取机构3013夹持住内支撑组件，移动座3012带动抓取机构3013上升并煎煮锅组件放置工位移动至第一工位。

[0176] 通过设置的移动座3012和抓取机构3013，实现了内支撑组件的自动化转移，不再需要人工搬运，大大降低了劳动强度，也保障了煎煮锅组件煎煮的效率。

[0177] 移动座3012上设有第三控制单元，抓取机构3013上设有第四控制单元。第三控制单元依据控制模块发出的挤压完成信号向移动座3012发出水平移动信号并反馈水平移动到位信号。第三控制单元依据水平移动到位信号向移动座3012发出竖直移动信号并反馈竖直移动到位信号。第四控制单元依据第三控制单元的竖直移动到位信号向抓取机构3013发出抓取信号并反馈抓取完成信号。

[0178] 进一步的，第三控制单元依据第四控制单元发出的抓取完成信号向移动座3012发出复位信号并反馈复位完成信号。第三控制单元依据反馈复位完成信号再次向移动座3012发出竖直移动信号并反馈竖直移动到位信号。第四控制单元依据第三控制单元的竖直移动到位信号向抓取机构3013发出松开信号以实现将煎煮锅组件的内支撑组件放置在预设位置。

[0179] 本实施例中，第三控制单元依据控制模块发出的挤压完成信号向移动座3012发出水平移动信号，移动座3012接收到水平移动信号，带动抓取机构3013从第一工位移动至煎煮锅组件放置工位并反馈水平移动到位信号。

[0180] 第三控制单元依据水平移动到位信号向移动座3012发出竖直移动信号，移动座3012接收到竖直移动信号，带动抓取机构3013在煎煮锅组件放置工位处下降并反馈竖直移动到位信号。

[0181] 进一步的，移动座3012包括安装平台30121、第一驱动机构30122和第二驱动机构30123，安装平台30121与挤压框架3011滑动连接，抓取机构3013安装在安装平台30121上，第一驱动机构30122、第二驱动机构30123均安装在安装平台30121上，第一驱动机构30122用于带动安装平台30121沿挤压框架3011的水平方向移动（煎煮锅组件放置工位和第一工位之间往复移动），第二驱动机构30123用于带动抓取机构3013沿挤压框架3011的竖直方向移动。

[0182] 第一驱动机构30122接收到移动信号，带动抓取机构3013从第一工位移动至煎煮锅组件放置工位并反馈第三到位信号；控制模块接收到第三到位信号，向第二驱动机构30123发出下降信号，第二驱动机构30123接收到下降信号，带动抓取机构3013下降至指定位置并反馈第四到位信号；控制模块接收到第四到位信号后，向抓取机构3013发出抓取信号。

[0183] 进一步的，抓取机构3013接收到抓取信号后，对煎煮锅组件内的内支撑组件进行夹持并反馈夹持完成信号；控制模块接收到所述夹持完成信号后，向第二驱动机构30123发出上升信号、向第一驱动机构30122发出返回信号；第二驱动机构30123接收到上升信号后，带动抓取机构3013上升至指定位置；第一驱动机构30122接收到返回信号后，带动抓取机构3013从煎煮锅组件放置工位移动至第一工位。

[0184] 当需要外锅和内支撑组件分离时，第一驱动机构30122带动安装平台30121移动至内支撑组件的上方，即带动抓取机构3013移动至内支撑组件的上方，第二驱动机构30123带动抓取机构3013下降，直至抓取机构3013可以夹持住内支撑组件；当抓取机构3013夹持内支撑组件后，第二驱动机构30123带动抓取机构3013上升，同时第一驱动机构30122带动安装平台30121移动至指定位置的上方，第二驱动机构30123带动抓取机构3013下降，抓取机构3013解除夹持状态。

[0185] 具体的，第一驱动机构30122可以为气缸、直线马达、电动推杆、齿轮齿条传动机构、滚珠丝杠传动机构等，本实施例中，以齿轮齿条传动机构为例做进一步说明。

[0186] 第一驱动机构30122包括电机、齿轮和齿条，电机安装在安装平台30121上，齿轮与电机的输出端连接，齿条安装在挤压框架3011上，齿轮与齿条啮合。启动电机，电机的输出轴转动带动齿轮转动，由于齿轮和齿条啮合，通过齿轮的转动，带动安装平台30121的移动。通过齿轮齿条传动机构，安装平台30121移动更加平稳，保证了内支撑组件移动过程中的安全性；同时，齿轮和齿条可以提高定位的准确性，便于抓取和存放内支撑组件。

[0187] 第一驱动机构30122可以根据实际情况进行选择，本实施例中，对第一驱动机构30122的其它形式不再做具体说明。

[0188] 本实施例中，第二驱动机构30123可以为气缸、直线马达、电动推杆、齿轮齿条传动机构、滚珠丝杠传动机构等，结合安装难度，优选气缸。本实施例中，以气缸为例对第二驱动机构30123做进一步说明。

[0189] 第二驱动机构30123包括气缸，气缸竖直安装，气缸的缸体固定在安装平台30121上，抓取机构3013安装在气缸的输出端上。通过气缸的伸出或者收缩，带动抓取机构3013实现下降或者上升。

[0190] 第二驱动机构30123可以根据实际情况进行选择，本实施例中，对第二驱动机构30123的其它形式不再做具体说明。

[0191] 本实施例中，安装平台30121可以为双层结构，以便于分别安装电机和气缸，避免由于安装空间狭小，导致第一驱动机构30122和第一驱动机构30122之间产生干涉。安装平台30121的两层结构（两个安装板）平行，安装平台30121的上层结构位于两个横梁30112的上方，安装平台30121的下层结构位于两个横梁30112的下方，气缸的输出轴依次穿过安装平台30121的两层结构。

[0192] 本实施例中，为了对安装平台30121进行支撑并进行导向，还设有导轨3014和导向座3015，导轨3014安装在横梁30112上且水平设置，导轨3014沿横梁30112的延伸方向设置。导向座3015安装在安装平台30121上，导向座3015与导轨3014滑动连接。通过导向座3015与导轨3014的滑动配合，可以提高安装平台30121移动过程中的稳定性，即提高内支撑组件转移过程中的稳定性。

[0193] 本实施例中，抓取机构3013包括装载平台30131和夹臂30132，装载平台30131安装在第二驱动机构30123上，夹臂30132设有两个，均安装在装载平台30131上，两个夹臂30132能够向相互远离或者相互靠近的方向移动，用于夹持煎煮锅组件内的内支撑组件。当第一驱动机构30122和第二驱动机构30123带动装载平台30131移动至预设位置，两个夹臂30132向相互靠近的方向移动，以夹持煎煮锅组件内的内支撑组件。当需要解除夹持状态时，仅需将两个夹臂30132向相互远离的方向移动即可。

[0194] 进一步的，夹臂30132包括伸缩驱动件301321和夹爪301322，伸缩驱动件301321安装在装载平台30131上，夹爪301322安装在伸缩驱动件301321上。通过伸缩驱动件301321的伸出或者缩回，实现对两个夹爪301322之间距离的控制，以实现夹持和松开两个状态的切换。

[0195] 本实施例中，伸缩驱动件301321可以为气缸、直线马达、电动推杆等，以气缸为例再做进一步说明：气缸的缸体固定安装在装载平台30131上，夹爪301322安装在气缸的输出端上。通过气缸的伸缩，带动夹爪301322的移动。

[0196] 本实施例中，夹爪301322上成型有弧形的夹持部301323。由于煎煮锅组件内的内支撑组件为筒状结构，为了便于两个夹爪301322进行夹持，在夹爪301322上加工弧形的夹持部301323，能够与煎煮锅组件内的内支撑组件外形相契合。这样，在夹持过程中，煎煮锅组件内的内支撑组件外壁能够与夹持部301323相贴合，使得夹持过程更加稳定和安全。

[0197] 以对射光电传感器为例进行说明：第一驱动机构30122带动安装平台30121移动，当对射光电传感器的接收端接收到对射光电传感器的发射端发出的光线时，控制模块接收到对射光电传感器的接收端发出的信号，控制第一驱动机构30122停止运动，进而控制第二驱动机构30123带动抓取机构3013下降，再次对射光电传感器控制，当到达指定位置后，控制模块控制第二驱动机构30123停止运动，同时控制抓取机构3013夹持煎煮锅组件内的内支撑组件。

[0198] 当抓取机构3013夹持完成后，控制模块控制第二驱动机构30123带动抓取机构3013上升至顶部，然后控制第一驱动机构30122带动安装平台30121水平移动，直至移动至预设位置，可以再次通过对射光电传感器控制，控制第一驱动机构30122停止运动，进而控制第二驱动机构30123带动抓取机构3013下降，然后到达预设位置，抓取机构3013解除夹持状态。

[0199] 本实施例中，挤压框架3011上设置有理线槽3016，理线槽3016内设置有理线管3017，理线管3017用于穿设气管、电线等，通过设置的理线槽3016和理线管3017，避免移动座3012过程中，气管、电线等影响移动座3012的运动，或者气管、电线等发生缠绕的情况。

[0200] 本实施例中，通过在挤压框架3011上安装围板，以形成有存放腔3018，即第一工位，用于放置煎煮锅组件内的内支撑组件，存放腔3018位于移动座3012和抓取机构3013的下方。当第一驱动机构30122带动煎煮锅组件内的内支撑组件移动至存放腔3018的上方，第二驱动机构30123带动煎煮锅组件内的内支撑组件下降，直至煎煮锅组件内的内支撑组件进入存放腔3018内，抓取机构3013解除夹持状态，以完成煎煮锅组件内的内支撑组件的放置。

[0201] 本实施例中，存放腔3018设有多个，多个存放腔3018线性排列，移动座3012可以依次移动至每个存放腔3018的上方。通过设置多个存放腔3018，可以同时放置多个煎煮锅组件内的内支撑组件，提高加工效率。

[0202] 本实施例中，还设有盖板3019，盖板3019封盖在存放腔3018的顶部，盖板3019上开设有通孔，煎煮锅组件内的内支撑组件可以通过盖板3019上的通孔进入到存放腔3018内。盖板3019和存放腔3018一一对应设置。

[0203] 由于煎煮锅组件内的内支撑组件的顶部设有托板，托板沿煎煮锅组件内的内支撑组件的外壁环形设置。本实施例中，通孔的尺寸小于煎煮锅组件内的内支撑组件托板尺寸，使得煎煮锅组件内的内支撑组件的托板能够挂在盖板3019上，便于煎煮锅组件内的内支撑组件的取放。

[0204] 本实施例中，内支撑组件抓取模块301的工作过程为：当完成药包挤压后，第一驱动机构30122带动抓取机构3013移动至煎煮锅组件的
上方，第二驱动机构30123带动抓取机构3013下降，直至下降至抓取机构3013能够夹持煎煮锅组件内的内支撑组件的高度，两个夹爪301322向相互靠近的方向移动以实现对煎煮锅组件内的内支撑组件的夹持；然后第二驱动机构30123带动抓取机构3013上升至顶部，第一驱动机构30122返回并移动至其中一个存放腔3018的上方，第二驱动机构30123带动抓取机构
3013下降，煎煮锅组件内的内支撑组件也随之一起下降进入存放腔3018内，直至煎煮锅组件内的内支撑组件的托板与盖板3019搭接，这样便完成了煎煮锅组件内的内支撑组件的存放。

[0205] 本实施例中，当机器人（RGV）将煎煮锅组件输送至指定位置，挤压模块302挤压内支撑组件内的药包，使得药液流入外锅内，然后内支撑组件抓取模块301抓取内支撑组件并转移至指定位置，同时挤压盘清洗模块303对挤压模块302进行清洗。

[0206] 本实施例中，还设有挤压盘清洗模块303和第五控制单元，挤压盘清洗模块303设于挤压框架3011上。第五控制单元依据第一控制单元发出的复位动作完成信号向挤压盘清洗模块303发出清洗信号，挤压盘清洗模块303接收到清洗信号对挤压盘30222进行清洗。

[0207] 进一步的，挤压盘清洗模块303位于挤压框架3011的底部；第一控制单元依据移动机构3021反馈的复位动作完成信号向移动机构3021发出移动机构3021发出下降信号，移动机构3021带动挤压盘30222下降至挤压框架3011的底部。

[0208] 挤压盘清洗模块303包括清洗管3031和洗涤泵，洗涤泵安装在挤压框架3011上，清洗管3031连接在洗涤泵的出水口。当第一驱动件30211带动移动平台30212移动至初始位置，第二驱动件30221带动挤压盘30222向靠近清洗管3031的方向移动，到达预设位置后，洗涤泵启动，通过清洗管3031对挤压盘30222进行清洗，避免挤压盘30222在后续使用中产生污染的情况。

[0209] 本实施例中，挤压盘清洗模块303设于初始工位的一侧，控制模块控制挤压盘清洗模块303对位于初始工位的挤压盘30222进行清洗。

[0210] 本实施例中，初始工位处设有静止区和清洗区，静止区位于清洗区的上方，挤压盘清洗模块303位于清洗区的一侧，当挤压盘30222进入清洗区时，控制模块控制挤压盘清洗模块303对挤压盘30222进行清洗。

[0211] 挤压盘30222完成药包挤压后，从煎煮锅组件放置工位返回至初始工位，控制模块控制第二驱动件30221带动挤压盘30222下降，从静止区移动至清洗区后，控制模块控制挤压盘清洗模块303对挤压盘30222进行清洗，清洗完成后，控制模块控制第二驱动件30221带动挤压盘30222上升至顶部即可。

[0212] 具体的，挤压模块302、挤压盘清洗模块303和内支撑组件抓取模块301均安装在挤压框架3011上，挤压框架3011呈L型，挤压模块302和内支撑组件抓取模块301的移动方向与L型的挤压框架3011一致，即挤压模块302的移动方向和内支撑组件抓取模块301的移动方向垂直。本实施例中，挤压模块302、挤压盘清洗模块303位于同一侧，且挤压盘清洗模块303位于挤压模块302的下方，以便于对挤压模块302进行及时清洗。

[0213] 具体的工作流程为：机器人将煎煮锅组件输送至整合工作区域，首先挤压模块302挤压药包，以分离出药液，然后内支撑组件抓取模块301夹持煎煮锅组件内的内支撑组件并移走，机器人将外锅输送至下一工序处以收集药液；同时挤压盘清洗模块303对挤压模块中的挤压盘30222进行清洗；最后，机器人将提取完药液的外锅送回，内支撑组件抓取模块301将煎煮锅组件内的内支撑组件送回至外锅中。

[0214] 本实施例中，第一控制单元、第二控制单元、第三控制单元、第四控制单元、第五控制单元和第六控制单元可以单独设置，也可以与控制模块集成设置。

[0215] 本实施例中，还公开了一种中药煎煮用挤压系统控制方法，基于上述的中药煎煮用挤压系统，发生于机器人（RGV）将煎煮锅组件放置于煎煮锅组件放置工位处后，包括以下步骤：抱夹机构3025对煎煮锅组件内的内支撑组件进行夹持：抱夹机构3025接收到控制
模块发出的夹持信号对煎煮锅组件内的内支撑组件进行夹持；
挤压模块302对煎煮锅组件内的内支撑组件上的药包进行挤压；
具体的包括一下过程：
控制模块控制移动机构3021带动挤压机构3022从初始工位移动至煎煮锅组件放
置工位；
控制模块控制挤压机构3022在煎煮锅组件放置工位处竖直下降以挤压药包，持续
一段时间，保证药包充分挤压，药液能够充分排出；
控制模块控制挤压机构3022上升至顶部；
控制模块控制移动机构3021带动挤压机构3022返回至初始工位。

[0216] 抱夹机构3025解除夹持状态：控制模块发出解除夹持信号让抱夹机构3025解除夹持状态；挤压模块302复位，内支撑组件抓取模块301对煎煮锅组件内的内支撑组件进行抓
取；
具体的，包括一下步骤：
控制模块控制移动座3012从第一工位移动至煎煮锅组件放置工位；
控制模块控制抓取机构3013夹持煎煮锅组件的内支撑组件并返回至顶部；
控制模块控制移动座3012从煎煮锅组件放置工位移动至第一工位并放置煎煮锅
组件的内支撑组件。

[0217] 挤压模块302复位，挤压盘清洗模块303对挤压盘30222进行清洗。

[0218] 本实施例中，控制模块控制抱夹机构3025解除夹持状态、控制模块控制移动座3012从第一工位移动至煎煮锅组件放置工位、控制模块控制挤压盘30222下降至清洗区并控制挤压盘清洗模块303对挤压盘30222进行清洗的顺序可以进行调整，即还存在以下情况：
以控制模块控制抱夹机构3025解除夹持状态、控制模块控制挤压盘30222下降至
清洗区并控制挤压盘清洗模块303对挤压盘30222进行清洗、控制模块控制移动座3012从第一工位移动至煎煮锅组件放置工位的顺序依次进行；
以控制模块控制移动座3012从第一工位移动至煎煮锅组件放置工位、控制模块控
制抱夹机构3025解除夹持状态、控制模块控制挤压盘30222下降至清洗区并控制挤压盘清洗模块303对挤压盘30222进行清洗的顺序依次进行；
以控制模块控制挤压盘30222下降至清洗区并控制挤压盘清洗模块303对挤压盘
30222进行清洗、控制模块控制抱夹机构3025解除夹持状态、控制模块控制移动座3012从第一工位移动至煎煮锅组件放置工位的顺序依次进行；
当然，控制模块控制抱夹机构3025解除夹持状态、控制模块控制挤压盘30222下降
至清洗区并控制挤压盘清洗模块303对挤压盘30222进行清洗、控制模块控制移动座3012从第一工位移动至煎煮锅组件放置工位也可以同步进行。

[0219] 当需要对药液进行二煎的时候，搬运机器人802将煎煮锅100从煎煮单元200中搬出，并搬入到二煎单元1200中，二煎单元1200按照设定的比例将煎煮锅100中的一煎后的药液倒出留存。然后，搬运机器人802将煎煮锅100搬运回到煎煮单元200中。煎煮单元200的送水机构206打开向煎煮锅100的内部送入设定的热水，完成煎煮锅100二煎的加水。通过直接向煎煮锅100的内部送入热水，能够缩短二煎的煎药时间。

[0220] 当二煎的煎煮锅100内的药材煎煮完毕后，搬运机器人802将煎煮锅100搬运至二煎单元1200中。二煎单元1200将二煎后的药液与一煎留存的药液进行混合。

[0221] 在本实施例中，中药自动煎煮系统还包括清理单元，清理单元包括刷锅单元500以及清洗单元600。在刷锅单元500和挤压单元300之间设置有第二输送线702，重新组装后的使用完毕的煎煮锅100放至第二输送线702上，并通过第二输送线702送向刷锅单元500。刷锅单元500对煎煮锅100的外锅110和内支撑组件120的表面进行清理，将附着在外锅110和内支撑组件120的表面的药渣进行清理。

[0222] 刷锅单元500包括架体501，架体501为由钢材拼装焊接而成的矩形体结构。架体501的内部中空从而形成空间。在架体501的顶部设置有两条沿着水平方向直线延伸的直线轨道5011，两条直线轨道5011之间相互平行。两条直线轨道5011的延伸方向沿着架体501的长度方向设置。

[0223] 在两条直线轨道5011上滑动连接有内支撑组件抓取机构502以及外锅清理机构503，内支撑组件抓取机构502和外锅清理机构503的排列方向沿着直线轨道5011的延伸方向排列。

[0224] 在两条直线轨道5011之间设置有横向推送装置504，横向推送装置504的推送方向沿着直线轨道5011的延伸方向设置。横向推送装置504分别与架体501、内支撑组件抓取机构502和外锅清理机构503连接。横向推送装置504用于推动内支撑组件抓取机构502和外锅清理机构503沿着直线轨道5011的延伸方向进行往复移动。

[0225] 具体的，横向推送装置504采用气缸，气缸的缸体与内支撑组件抓取机构502和外锅清理机构503相固定，气缸的伸缩杆与架体501连接。当气缸的伸缩杆自缸体的内部向外逐渐伸出时或者气缸的伸缩杆逐渐收回到缸体内部的时候，气缸拉动内支撑组件抓取机构502和外锅清理机构503进行移动。

[0226] 在架体501的内部空间中，架体501高度方向的中间区域沿着架体501的长度方向依次设置有冲洗机构505、载物平台506以及内支撑组件清洁模块507，其中冲洗机构505用于对外锅清理机构503进行清洗，载物平台506用于放置煎煮锅，内支撑组件清洁模块507用于对内支撑组件120进行清理。

[0227] 载物平台506以及内支撑组件清洁模块507位于内支撑组件抓取机构502和外锅清理机构503的移动路径的正下方。外锅清理机构503与内支撑组件抓取机构502的排列次序与冲洗机构505与载物平台506的排列次序相同。内支撑组件清洁模块507位于载物平台506背向冲洗机构505的一侧。

[0228] 当内支撑组件抓取机构502位于载物平台506的正上方时，外锅清理机构503位于冲洗机构505的正上方。当内支撑组件抓取机构502移动至内支撑组件清洁模块507的正上方时，外锅清理机构503位于载物平台506的正上方。

[0229] 在本实施例中，内支撑组件抓取机构502包括滑动连接在直线轨道5011上的移动主体5021。移动主体5021的下方设置有抓取组件5022。在移动主体5021上固定有竖向设置的第一竖向推送装置5023，第一竖向推送装置5023与移动主体5021和移动主体5021连接，第一竖向推送装置5023用于带动抓取组件5022进行上升或下降。

[0230] 当抓取组件5022的高度行程包括初始位置和抓取位置，其中初始位置为抓取组件5022移动行程中的最高位置处，抓取位置则为抓取组件5022移动行程中的最低位置处。当抓取组件5022在第一竖向推送装置5023的带动下抵达抓取位置时，抓取组件5022能够对放置在载物平台506上的煎煮锅100的内支撑组件120进行抓取或者对放置在内支撑组件清洁模块507上的内支撑组件120进行抓取。

[0231] 具体的，第一竖向推送装置5023采用气缸，气缸的缸体与移动主体5021固定在一起。气缸的伸缩杆与抓取组件5022固定连接。当气缸的伸缩杆自缸体中逐渐伸出或逐渐收回到缸体内部的时候，伸缩杆带动抓取组件5022进行升降。

[0232] 在本实施例中，在抓取组件5022和移动主体5021之间设置有多根第一导向杆5024，第一导向杆5024竖直设置。第一导向杆5024的底端与抓取组件5022固定。第一导向杆
5024的杆身贯穿移动主体5021。第一导向杆5024与移动主体5021之间相对滑动。

[0233] 在多根第一导向杆5024的顶部之间设置有第一连接架5025，多根第一导向杆5024均与第一连接架5025相固定。通过第一连接架5025，能够将多根第一导向杆5024的顶部连成一体，使第一导向杆5024在移动的过程中，第一导向杆5024不易出现晃动。

[0234] 在本实施例中，抓取组件5022包括主体部50221，主体部50221为矩形板状结构。主体部50221呈水平设置。第一导向杆5024的底端与抓取组件5022的主体部50221相固定。第一竖向推送装置5023与主体部50221连接。

[0235] 在主体部50221的下方设置有横向相对设置的两个夹持块50222，两个夹持块50222活动设置，且两个夹持块50222的移动方向水平设置。其中一个夹持块50222与主体部
50221之间设置有第一推送件50223，第一推送件50223与主体部50221和夹持块50222连接。
第一推送件50223用于推动所连接的夹持块50222进行水平移动。另一个夹持块50222主体部50221之间设置有第二推送件50224，第二推送件50224与主体部50221和夹持块50222连接。第二推送件50224用于推动所连接的夹持块50222进行水平移动。

[0236] 两个夹持块50222在第一推送件50223和第二推送件50224的推送下相互靠近或远离。当两个夹持块50222相互靠近时，两个夹持块50222之间的距离能够将内支撑组件120的托板121进行夹持固定。当两个夹持块50222相互远离时，两个夹持块50222之间的距离大于托板121的外径。

[0237] 具体的，第一推送件50223采用气缸，气缸横向设置。气缸的缸体与主体部50221固定在一起，气缸的伸缩杆与夹持块50222连接。

[0238] 第二推送件50224采用气缸，气缸横向设置。气缸的缸体与主体部50221固定在一起，气缸的伸缩杆与夹持块50222连接。

[0239] 优选的，在两个夹持块50222相对的一侧表面设置有卡槽，卡槽能够使托板121的外侧边缘卡入。当两个夹持块50222对托板121进行夹持的时候，夹持块50222上的卡槽与内支撑组件120的托板121相对，并使托板121的边缘卡入到卡槽中，通过将托板121的边缘卡入到卡槽内，当两个夹持块50222将内支撑组件120提起移动的时候，内支撑组件120能够更加稳定的被夹持在两个夹持块50222之间。

[0240] 在本实施例中，外锅清理机构503包括滑动连接在直线轨道5011上的滑动主体5031，滑动主体5031与横向推送装置504连接。在滑动主体5031的下方设置有刮渣组件
5032，刮渣组件5032活动设置且刮渣组件5032的移动方向竖向设置。在滑动主体5031上设置有竖直设置的第二竖向推送装置5033，第二竖向推送装置5033与滑动主体5031和刮渣组件5032连接。第二竖向推送装置5033用于推动刮渣组件5032进行上升和下降。

[0241] 刮渣组件5032的移动行程包括初始位置以及工作位置，初始位置为刮渣组件5032移动行程中的最高位置，工作位置为刮渣组件5032移动行程中的最低位置。当刮渣组件5032位于外锅110上方的时候，刮渣组件5032下降至工作位置时，刮渣组件5032伸入到外锅
110的锅腔内，从而对外锅110的锅腔内壁进行刮渣清理。

[0242] 优选的，在刮渣组件5032和滑动主体5031之间设置有多根第二导向杆5034，第二导向杆5034竖直设置。第二导向杆5034的底端与刮渣组件5032固定。第二导向杆5034的杆身贯穿滑动主体5031。第二导向杆5034与滑动主体5031之间相对滑动。

[0243] 在多根第二导向杆5034的顶部之间设置有第二连接架5035，多根第二导向杆5034均与第二连接架5035相固定。通过第二连接架5035，能够将多根第二导向杆5034的顶部连成一体，使第二导向杆5034在移动的过程中，第二导向杆5034不易出现晃动。

[0244] 在本实施例中，刮渣组件5032包括位于呈水平设置的压盖50321，压盖50321能够将外锅110的顶部盖在下方。第二竖向推送装置5033与压盖50321连接。在压盖50321的下方设置有竖向设置的清洁架50322，清洁架50322的顶部与压盖50321之间转动连接。在压盖50321上固定有电机50323，电机50323的电机轴与清洁架50322连接。当电机50323启动后，电机50323的电机轴带动清洁架50322进行转动。

[0245] 具体的，清洁架50322包括与压盖50321转动连接的中心架体503221，在中心架体503221相对的两侧设置有竖向设置的竖向毛刷503222，竖向毛刷503222的毛刷面背向中心架体503221，竖向毛刷503222的顶部和底部与中心架体503221之间均设置有连杆503223，连杆503223一端与中心架体503221铰链连接，连杆503223的另一端与竖向毛刷503222铰链连接。在中心架体503221的底端固定有横向设置的横向毛刷503224，横向毛刷503224的毛刷面朝向下方。

[0246] 外锅清理机构503在对外锅110进行清理的时候，第二竖向推送装置5033推动刮渣组件5032向外锅110移动，使清洁架50322伸入到外锅110的锅腔内部。直至压盖50321将外锅110的顶部盖住。清洁架50322伸入到外锅110的锅腔内时，横向毛刷503224的毛刷面与外锅110的锅底内壁相接触。

[0247] 清洁架50322在未转动的时候，受重力的作用下，连杆503223与竖向毛刷503222连接的一端低于连杆503223与中心架体503221连接，从而使竖向毛刷503222下垂，两个竖向毛刷503222相背离的一侧表面小于外锅110锅腔的直径，使清洁架50322能够伸入到外锅110的锅腔内部。当清洁架50322旋转时，受离心力的作用下，连杆503223呈水平状态，两个竖向毛刷503222的毛刷面能够与外锅110的锅腔内壁相接触，随着清洁架50322的转动，竖向毛刷503222的毛刷面对外锅110的锅腔内壁的侧向部位进行刮渣，横向毛刷503224的毛刷面对外锅110的锅底内壁进行刮渣。

[0248] 在本实施例中，冲洗机构505用于对外锅清理机构的清洁架50322进行冲洗。冲洗机构505包括固定在架体501上的清洗桶5051，清洗桶5051的桶口朝向上方。清洗桶5051的桶口能够使清洁架50322穿过并使清洁架50322伸入到清洗桶5051的内部。

[0249] 在清洗桶5051的外侧设置有与清洗桶5051的内部连接通的送水管路5052，送水管路5052与架体501和清洗桶5051之间固定在一起。送水管路5052包括进水段50521、三通接头50522、第一分流段50523和第二分流段50524。进水段50521一端与三通接头50522的其中一个接口相接通，进水段50521的另一端用于对于送水装置。在进水段50521上安装有阀门50525，阀门50525用于控制进水段50521的连通与断开。

[0250] 第一分流段50523一端与三通接头50522的剩余的两个接口中的一个接口连接通，第一分流段50523的另一端贯穿清洗桶5051的桶壁从而与清洗桶5051的内部连通。第二分流段50524一端与三通接头50522剩余的接口连接通，第二分流段50524的另一端穿清洗桶5051的桶壁从而与清洗桶5051的内部连通。

[0251] 优选的，第一分流段50523与清洗桶5051的内部连接通的一端出口与第二分流段50524与清洗桶5051的内部连接通的一端出口相对。

[0252] 在清洗桶5051的桶底固定有与清洗桶5051内部连接通的排污管5053，通过排污管5053将清洗桶5051内的污水排出。在排污管5053上安装有截止阀5054，通过截止阀5054控制排污管5053的打开与关闭。

[0253] 当需要对外锅清理机构503的清洁架50322进行冲洗的时候，首先将外锅清理机构503移动至清洗桶5051的正上方，使清洁架50322与清洗桶5051的桶口之间上下相对。第二竖向推送装置5033推动压盖50321向下移动并将清洗桶5051的桶顶盖住，通过送水管路
5052向清洗桶5051内送水，并对位于清洗桶5051内的清洁架50322进行冲洗。

[0254] 在对清洁架50322进行冲洗的时候，启动电机50323，使电机50323带动清洁架50322进行转动，使附着在竖向毛刷503222和横向毛刷503224上的药渣更易脱离。

[0255] 在本实施例中，载物平台506包括与架体501固定在一起的主体台5061，主体台5061呈水平设置。在主体台5061的上方设置有升降台5062，升降台5062活动设置，且升降台
5062的移动方向竖向设置。

[0256] 在主体台5061上固定有顶升推送装置5063，顶升推送装置5063分别与升降台5062和主体台5061连接。顶升推送装置5063用于带动升降台5062上升或下降。通过控制升降台5062的升降，能够针对不同高度的煎煮锅来对升降台5062的高度进行调节。

[0257] 具体的，顶升推送装置5063采用气缸，气缸的缸体与主体台5061固定在一起。气缸的活塞杆与升降台5062连接。当气缸的活塞杆从缸体中逐渐向外伸出时，升降台5062上升。当气缸的活塞杆向缸体内逐渐收回时，升降台5062下降。

[0258] 在升降台5062与主体台5061之间还设置有多根导向立柱5064，导向立柱5064与升降台5062之间相固定，导向立柱5064贯穿主体台5061并与主体台5061之间相对滑动。

[0259] 在升降台5062的上表面还设置有两个竖直向上延伸的锁定销5065，锁定销5065与升降台5062之间固定连接。在煎煮锅的支撑板131上开设有数量与锁定销5065相同的锁定孔1312。在将煎煮锅放置到升降台5062上的时候，锁定销5065与支撑板131上的锁定孔1312之间一一相对，且锁定销5065插入到锁定孔1312中，当锁定销5065插入到锁定孔1312中，从而对放置在升降台5062上的煎煮锅进行限制，限制煎煮锅横向的自由端，使煎煮锅不能再横向方向进行移动。

[0260] 当外锅清理机构503对外锅的内部进行刮渣的时候，由于锁定销5065插入到煎煮锅的支撑板131的锁定孔1312中，因此当清洁架50322在外锅110的内部进行转动刮渣的时候，外锅的位置不会发生移动。

[0261] 在本实施例中，内支撑组件清洁模块507包括水平设置的托架5071，托架5071与架体501之间固定连接。在托架5071的板面上设置有贯穿托板的贯通口50711，贯通口50711的宽度小于托板121的外径，贯通口50711的大小能够使内支撑组件120的连接件122和底板124穿过。在将内支撑组件120放置到托架5071上的时候，使内支撑组件120处于竖直状态，并将内支撑组件120的底板124和连接件122穿过贯通口50711，最终使托板121的下表面与托架5071的上表面相抵接，使托架5071托住托板121。

[0262] 在托架5071的下方设置有夹固组件5072，夹固组件5072用于将被托架5071托住的内支撑组件120进行夹持固定。

[0263] 具体的，夹固组件5072包括相对设置的两个夹持爪50721。每个夹持爪50721与架体501之间均设置有第三推送件50722，第三推送件50722一端与夹持爪50721固定，第三推送件50722的另一端与架体501固定连接。第三推送件50722推动所连接的夹持爪50721进行移动。两个夹持爪50721在两个第三推送件50722的推送下相互靠近或远离。

[0264] 夹持爪50721的移动位置包括松开位置和夹持位置，当两个夹持爪50721处于松开位置时，两个夹持爪50721均位于贯通口50711竖直向下投影区域的外侧，且两个夹持爪50721位于贯通口50711竖直向下投影区域相对的两侧。当夹持爪50721从松开位置向夹持位置移动时，夹持爪50721在第三推送件50722的推动下向贯通口50711的正下方移动，并将穿过贯通口50711的内支撑组件120夹持固定。

[0265] 当内支撑组件120被放置到托架5071上的时候，两个夹持爪50721相互靠近，两个夹持爪50721将内支撑组件120夹持固定在两个夹持爪50721之间。当需要松开内支撑组件120的时候，使两个夹持爪50721相互远离，并与内支撑组件120脱离。

[0266] 夹持爪50721上设有解锁件50721a，解锁件50721a为自下向上逐渐向靠近内支撑组件120倾斜设置的板状结构，两个夹持爪50721相互靠近时，解锁件50721a随夹持爪50721的移动经两个连接件122的间隙伸入内支撑组件内与内芯1232的底部逐渐接触，逐渐向上推动内芯1232，使内芯1232的夹持槽1232a与壳体1231的穿孔1231a重合，使绳件的端部经穿孔脱离夹持件123，使夹持件123解除对药包的夹持固定，两个夹持爪50721相互远离时，解锁件50721a与内芯1232逐渐脱离，内芯1232复位。

[0267] 具体的，第三推送件50722采用气缸。气缸横向设置。气缸的缸体与架体501固定在一起。气缸的活塞杆与夹持爪50721固定在一起。当气缸的活塞杆从缸体中逐渐伸出时，活塞杆带动夹持爪50721向另一个夹持爪50721靠近。当气缸的活塞杆逐渐收回到缸体内时，活塞杆带动夹持爪50721向另一个夹持爪50721远离。

[0268] 内支撑组件清洁模块507还包括活动设置的上层清理刷5073和下层清理刷5074。上层清理刷5073包括刷柄以及密布在刷柄其中一侧表面上的刷毛，刷毛固定在刷柄上。上层清理刷5073的刷毛朝向下方。下层清理刷5074包括刷柄以及密布在刷柄其中一侧表面上的刷毛，刷毛固定在刷柄上。下层清理刷5074的刷毛朝向上方。

[0269] 当内支撑组件120放置在托架5071上的时候，上层清理刷5073的刷柄所在的高度相较内支撑组件120的底板124的上表面所在的高度高。上层清理刷5073的毛刷面上的刷毛底部低于底板124的上表面，刷毛顶部高于底板124的上表面。下层清理刷5074的刷柄的高度相较底板124的下表面所在的高度低，下层清理刷5074的毛刷面上的刷毛顶部高度底板124的下表面，下层清理刷5074的毛刷面上的刷毛底部低于底板124的下表面。

[0270] 上层清理刷5073的高度相较夹固组件5072的高度低。

[0271] 在上层清理刷5073和架体501之间设置有第四推送件5075，第四推送件5075分别与上层清理刷5073和架体501连接。第四推送件5075推动上层清理刷5073进行水平方向的移动。

[0272] 具体的，第四推送件5075采用气缸。气缸横向设置。气缸的缸体与架体501固定连接，气缸的活塞杆与上层清理刷5073固定连接。气缸的活塞杆移动的同时带动上层清理刷5073进行移动。

[0273] 下层清理刷5074和架体501之间设置有第五推送件5076，第五推送件5076分别与下层清理刷5074和架体501连接。第五推送件5076推动下层清理刷5074进行水平方向的移动。

[0274] 具体的，第五推送件5076采用气缸，气缸横向设置。气缸的缸体与架体501固定连接，气缸的活塞杆与下层清理刷5074固定连接。气缸的活塞杆移动的同时带动下层清理刷5074进行移动。

[0275] 在将内支撑组件120放置到托架5071上的时候，连接托板121和底板124的连接件122分布在上层清理刷5073和下层清理刷5074的移动路径的侧向。

[0276] 上层清理刷5073和下层清理刷5074的移动路径上具有两个位置点，两个位置点为起始位置和终点位置。起始位置和终点位置分别位于贯通口50711向下投影区域相对的两侧。当上层清理刷5073和下层清理刷5074从起始位置向终点位置进行移动的时候，上层清理刷5073和下层清理刷5074对放置在托架5071上的内支撑组件120的底板124的上表面和下表面进行清理。当上层清理刷5073和下层清理刷5074扫过底板124的表面后，上层清理刷5073和下层清理刷5074回到初始位置。

[0277] 上层清理刷5073在扫过底板124的上表面时，上层清理刷5073将位于底板124上表面的药包从底板124的上表面上推出，使药包与底板124分离。

[0278] 在托架5071的上表面设置有两个竖向设置的定位销50712，定位销50712与托架5071之间相对固定。两个定位销50712以贯通口50711为中心对称设置。在托板121上设置有两个竖向贯穿托板121的定位孔1211，两个定位孔1211之间的孔距与两个定位销50712的距离相匹配。托架5071将托板121托住的时候，定位销50712和定位孔1211之间一一相对，且定位销50712插入到所对的定位孔1211内。通过使定位销50712插入到定位孔1211内，使内支撑组件120每次放置到托架5071上的时候，位置状态均相同。并使内支撑组件120的连接件
122位于上层清理刷5073和下层清理刷5074移动路径的两侧位置。

[0279] 在本实施例中，冲洗机构505和载物平台506的排列顺序方向与外锅清理机构503和内支撑组件抓取机构502的排列顺序方向形同。当内支撑组件抓取机构502移动至载物平台506正上方的时候，外锅清理机构503位于冲洗机构505的正上方。

[0280] 当内支撑组件抓取机构502移动至载物平台506上，内支撑组件抓取机构502能够对放置在载物平台506上的煎煮锅的内支撑组件120进行抓取，使内支撑组件120与外锅110分离。当内支撑组件抓取机构502将内支撑组件120从外锅110中提出后，横向推送装置504同时带动内支撑组件抓取机构502和外锅清理机构503移动，使内支撑组件抓取机构502移动至内支撑组件清洁模块507的正上方，此时，外锅清理机构503位于载物平台506上的外锅110的正上方。

[0281] 当外锅清理机构503位于外锅110正上方之后，外锅清理机构503的刮渣组件5032伸入到外锅110的锅腔内，对外锅110锅腔的内壁进行刮渣清扫。当刮渣组件5032对外锅110的锅腔刮渣清扫完毕后，刮渣组件5032抬升至初始位置。当内支撑组件清洁模块507对内支撑组件清理完毕后，内支撑组件抓取机构502将清理后的内支撑组件抬起。

[0282] 横向推送装置504同时带动内支撑组件抓取机构502和外锅清理机构503移动，使内支撑组件抓取机构502移动至外锅110的正上方，外锅清理机构503移动至冲洗机构505的正上方。内支撑组件抓取机构502移动至外锅110正上方后，内支撑组件抓取机构502将内支撑组件放回到外锅110内部，外锅清理机构503的刮渣组件5032下降，并使清洁架50322伸入到清洗桶5051中进行清洗。当清洁架50322清洗完毕后，将刮渣组件5032抬升至初始位置。

[0283] 在本实施例中，刷锅单元500和清洗单元600之间设置有第三输送线703。当刷锅单元500对煎煮锅100的外锅110和内支撑组件120清理完毕后，煎煮锅通过第三输送线703送入到清洗单元600中，清洗单元600对煎煮锅100的外锅110和内支撑组件120进行冲水清洗，将煎煮锅100彻底清洗干净。

[0284] 在本实施例中，清洗单元600与调剂复核单元900之间设置有第四输送线704，经过清洗单元600彻底清洗干净后的煎煮锅100通过第四输送线704送至调剂复核单元900中进行循环使用。

[0285] 以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，上述实施例中的实施方案也可以进一步组合或者替换，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。