1.一种自聚焦探头泥位检测系统，其特征在于，包括自聚焦超声换能器、载具以及信号处理模块；
自聚焦超声换能器安装在载具上并置于水中，由自聚焦超声换能器在水中发射超声波同时接收反射回来的反射回波，由载具向水中竖向缓慢释放自聚焦超声换能器，并实时监测自聚焦超声换能器在水中的深度位置；
信号处理模块用于对自聚焦超声换能器接收的反射回波进行信号采集获得声压信号，并对采集的声压信号进行分析，判断出声压信号是否在局部时间内出现极大值，若声压信号在局部时间内出现极大值，则表明检测到了淤泥位置，即此时淤泥与自聚焦超声换能器之间的距离为自聚焦超声换能器的焦点距离，再将自聚焦超声换能器的深度位置加上焦点距离计算出当前位置处的淤泥深度位置。
2.一种根据权利要求1所述的自聚焦探头泥位检测系统的载具防触底方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，将自聚焦超声换能器安装于载具底部的最低位置处；
步骤2，缓慢向水中竖向释放载具，自聚焦超声换能器在水中向下发射超声波，并实时接收反射回来的反射回波；
步骤3，由信号处理模块对自聚焦超声换能器接收的反射回波进行信号采集获得声压信号；
步骤4：对采集的声压信号进行分析，判断声压值是否在局部时间内以从低到高再降低的形式出现了极大值，若出现了极大值，则判定达到极大值的时刻即为自聚焦超声换能器检测到淤泥的时刻，记录下当前自聚焦超声换能器的深度位置H，若未出现极大值，则返回步骤2；
步骤5：将自聚焦超声换能器的深度位置H加上焦点距离F计算出当前位置处的淤泥深度位置为H+F；
步骤6：由信号处理模块向用户展示淤泥深度位置的检测结果，并提醒此后载具的继续释放深度不得超过F，从而避免载具触底。
3.根据权利要求2所述的自聚焦探头泥位检测系统的载具防触底方法，其特征在于，步骤2中，缓慢向水中竖向释放载具的下降速度为5～10cm/s。
4.根据权利要求2所述的自聚焦探头泥位检测系统的载具防触底方法，其特征在于，步骤3中，步骤3中，声压信号进行采集时的采集频率为5～10Hz。
5.根据权利要求2所述的自聚焦探头泥位检测系统的载具防触底方法，其特征在于，步骤3中，对自聚焦超声换能器接收的反射回波进行信号采集获得声压信号后，先对采集的声压信号进行消噪处理，具体是通过滑动窗口对采集的声压值进行求平均：
式中，N为滑动窗口的大小，Pi为平滑处理后的声压值，并将Pi作为第i次采集最终获得的声压值。
6.根据权利要求2所述的自聚焦探头泥位检测系统的载具防触底方法，其特征在于，步骤4中，判断声压值是否在局部时间内以从低到高再降低的形式出现了极大值的具体步骤为：
步骤4.1，获取采集的声压值P1,P2,…,Pn，其中Pi表示第i次采集的声压值；
步骤4.2，计算连续两次采集的声压值的声压差值ΔPi为：
ΔPi＝Pi+1‑Pi
式中，Pi+1为第i+1次采集获得的声压值，Pi为第i次采集获得的声压值，声压差值ΔPi用于表示声压值的变化幅度；
步骤4.3，对各个声压差值ΔPi进行分析判断：
若声压差值ΔPi‑1>E、‑Y≤ΔPi≤Y且ΔPi+1<‑E，则表明声压值呈从低到高再降低变化，即第i次采集的声压值Pi为极大值，否则返回步骤4.1继续获取采集的声压值。
7.根据权利要求6所述的自聚焦探头泥位检测系统的载具防触底方法，其特征在于，步骤4.3中，E的取值范围为0.001～0.005Pa，Y的取值范围为0～0.001Pa。