1.一种基于自适应选择节点的多波束测深估计方法，其特征在于，方法包括；
A、获取要进行测深估计的测区及测区内的测深点，获取多波束系统在测区测试过程中的各项误差源，根据误差传播模型，计算每个测深点的水平测量方差和垂直测量方差；
B、将测区按照预先设置的网格面积均匀划分为第一格网，各个第一格网的顶点记为第一格网节点；
C、计算距离第一格网节点周围指定距离且在一定误差范围内所有测深点的第一均方差，计算测深点的深度值在中值三倍均方差内的测深点的第二均方差，根据第二均方差调节节点附近格网的权重值，根据权重值对第一格网进行二次分割；
D、重复上述步骤C，直到格网无法划分，获取测区内所有格网顶点为最终的自适应选择节点；
E、获取在自适应选择节点周围指定距离和误差范围内的测深点，并根据测深点的水平测量方差及垂直测量方差对节点水深进行估计，对估计结果进行滤波处理生成最终节点水深估计结果并输出。
2.根据权利要求1所述的基于自适应选择节点的多波束测深估计方法，其特征在于，所述步骤B还包括：
B1、将第一格网的初始权重值设置为0。
3.根据权利要求2所述的基于自适应选择节点的多波束测深估计方法，其特征在于，所述步骤C具体包括：
C1、计算距离第一格网节点周围指定距离且在一定误差范围内所有测深点深度的第一均方差；
C2、将测深点的深度值按照值的大小进行排序，获取排序后序列中的中值，选择深度值在中值三倍均方差内的测深点；
C3、重新计算深度值在中值三倍均方差内的测深点的第二均方差，若第二均方差大于一指定均方差且节点附近格网内测深点数大于一指定值N，将该格网附近格网的权重值加
1，N为自然数；
C4、获取权重值大于一预定阀值的第一格网均匀分割为四个小格网。
4.根据权利要求3所述的基于自适应选择节点的多波束测深估计方法，其特征在于，所述步骤C4中的预定阀值为Sk/2，Sk为格网k上的节点数目。
5.根据权利要求4所述的基于自适应选择节点的多波束测深估计方法，其特征在于，所述步骤E具体包括：
E1、获取在自适应节点周围指定距离和误差范围内的测深点，根据测深点的水平测量方差及垂直测量方差对节点水深进行估计模型为：
式中，dij， 分别表示测深点i对节点j的预报水深和预报方差，δij为测深点i与节点j之间的距离，ζi为测深点i水深，SH为水平精度尺度因子，α为指定的阶数，Δmin为最小节点间距；
E2、根据中值滤波对测深点序列进行排序；
E3、根据卡尔曼滤波对排序后的测深点数据序列进行迭代处理，生成最终节点水深估计结果并输出。
6.一种基于自适应选择节点的多波束测深估计系统，其特征在于，系统包括：
测区及测深点获取模块，用于获取要进行测深估计的测区及测区内的测深点，获取多波束系统在测区测试过程中的各项误差源，根据误差传播模型，计算每个测深点的水平测量方差和垂直测量方差；
第一格网划分模块，用于将测区按照预先设置的网格面积均匀划分为第一格网，各个第一格网的顶点记为第一格网节点；
第二格网划分模块，用于计算距离第一格网节点周围指定距离且在一定误差范围内所有测深点的第一均方差，计算测深点的深度值在中值三倍均方差内的测深点的第二均方差，根据第二均方差调节节点附近格网的权重值，根据权重值对第一格网进行二次分割；
自适应选择节点确定模块，用于检测到格网无法划分时，获取测区内所有格网顶点为最终的自适应选择节点；
水深估计模块，用于获取在自适应选择节点周围指定距离和误差范围内的测深点，并根据测深点的水平测量方差及垂直测量方差对节点水深进行估计，对估计结果进行滤波处理生成最终节点水深估计结果并输出。
7.根据权利要求6所述的基于自适应选择节点的多波束测深估计系统，其特征在于，所述第一格网划分模块还包括：
初始权重设置单元，用于将第一格网的初始权重值设置为0。
8.根据权利要求7所述的基于自适应选择节点的多波束测深估计系统，其特征在于，所述第二格网划分模块具体包括：
计算单元，用于计算距离第一格网节点周围指定距离且在一定误差范围内所有测深点深度的第一均方差；
排序单元，用于将测深点的深度值按照值的大小进行排序，获取排序后序列中的中值，选择深度值在中值三倍均方差内的测深点；
权重调整单元，用于重新计算深度值在中值三倍均方差内的测深点的第二均方差，若第二均方差大于一指定均方差且节点所在的格网内测深点数大于一指定值N，将该格网附近格网的权重值加1，N为自然数；
格网分割单元，用于获取权重值大于一预定阀值的第一格网均匀分割为四个小格网。
9.根据权利要求8所述的基于自适应选择节点的多波束测深估计系统，其特征在于，所述格网分割单元中的预定阀值为Sk/2，Sk为格网k上的节点数目。
10.根据权利要求9所述的基于自适应选择节点的多波束测深估计系统，其特征在于，所述水深估计模块具体包括：
模型建立单元，用于获取在自适应节点周围指定距离和误差范围内的测深点，根据测深点的水平测量方差及垂直测量方差对节点水深进行估计模型为：
式中，dij， 分别表示测深点i对节点j的预报水深和预报方差，δij为测深点i与节点j之间的距离，ζi为测深点i水深，SH为水平精度尺度因子，α为指定的阶数，Δmin为最小节点间距， 为每个测深点的水平测量方差，和垂直测量方差 为每个测深点的垂直测量方差；
中值滤波单元，用于根据中值滤波对测深点序列进行排序；
水深估计结果输出单元，用于根据卡尔曼滤波对排序后的测深点数据序列进行迭代处理，生成最终节点水深估计结果并输出。