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一种推送机构、推送装填设备及阶段式装填设备

专利类型	发明公开	法律事件	公开; 实质审查;
专利有效性	实质审查	当前状态	实质审查
申请号	CN202411498267.8	申请日	2024-10-25
公开(公告)号	CN119146805A	公开(公告)日	2024-12-17
申请人	陕西华通机电制造有限公司;	申请人类型	企业
发明人	王皓玉; 刘旭昌; 王倩岚; 南鹏; 殷愉彭; 吴波文;	第一发明人	王皓玉
权利人	陕西华通机电制造有限公司	权利人类型	企业
当前权利人	陕西华通机电制造有限公司	当前权利人类型	企业
省份	当前专利权人所在省份：陕西省	城市	当前专利权人所在城市：陕西省咸阳市
具体地址	当前专利权人所在详细地址：陕西省咸阳市乾县工业园区西兰大街8号	邮编	当前专利权人邮编：713399
主IPC国际分类	F41A9/38	所有IPC国际分类	F41A9/38 ; F41A9/39 ; F41F1/00
专利引用数量	0	专利被引用数量	0
专利权利要求数量	10	专利文献类型	A
专利代理机构	成都九鼎天元知识产权代理有限公司	专利代理人	鱼琬彬;
摘要	本发明公开了一种推送机构、推送装填设备及阶段式装填设备，涉及装填物发射技术领域，本发明提供的推送机构、推送装填设备及阶段式装填设备，单向链组件可沿导轨形状弯曲，使得导轨可以根据需求设有弯度，以实现紧凑化小型化设计；采用推送机构和电动缸配合进行阶段式装填物发射，可有效平衡发射装置的俯仰力矩，减小整机功率。采用推送机构和电动缸配合进行阶段式装填物发射，可有效减少设备体积，有效平衡发射装置的俯仰力矩，减小整机功率。
权利要求	1.一种推送机构，其特征在于，包括单向链组件、导轨和单向链驱动单元；所述单向链组件包括单向链节、销轴和弹性件，多个所述单向链节通过销轴依次铰接形成链条结构，所述弹性件设于相邻的单向链节之间；在无外力作用时，弹性件施加作用力于单向链节，确保相邻的单向链节维持在伸直状态；在有外力作用时，相邻的单向链节克服弹性件提供的弹性力自铰接处形成具有夹角的弯折结构；所述单向链组件与导轨匹配，所述单向链组件可沿导轨形状弯曲，所述单向链驱动单元可驱动单向链组件沿导轨移动。 2.如权利要求1所述的推送机构，其特征在于，所述导轨包括装配段、回转段和收纳段，所述装配段的两端分别为连接端和开口端，所述装配段的连接端通过回转段与收纳段连接形成回型结构、开口端可供单向链组件伸出。 3.如权利要求1所述的推送机构，其特征在于，所述单向链组件的伸出端还设有可作用于被推送物的推头，所述推头连接于单向链组件的伸出端。 4.如权利要求3所述的推送机构，其特征在于，所述推头包括作用部和连接部，所述连接部设于作用部中部，所述作用部与连接部相互配合形成T字型结构，所述单向链组件铰接于连接部，所述作用部靠近单向链组件一侧的端部设有导向轮。 5.如权利要求1所述的推送机构，其特征在于，所述单向链节包括支撑部和铰接部，成对的所述铰接部相对设于支撑部的宽度两侧，所述铰接部长度方向的端部设有可与销轴匹配的连接耳座，所述销轴穿过相邻两单向链节的对应连接耳座使相邻的单向链节铰接；所述单向链组件处于伸直状态时，相邻单向链节的支撑部处于同一平面。 6.如权利要求1所述的推送机构，其特征在于，所述销轴的两端可转动连接有导向轮。 7.如权利要求1所述的推送机构，其特征在于，所述单向链驱动单元包括单向链驱动电机和链轮，所述链轮与单向链组件匹配，所述链轮上设有与单向链组件匹配的拨链齿，所述单向链驱动电机可驱动链轮转动，所述链轮转动时通过拨链齿带动单向链节伸出或退回导轨。 8.一种推送装填设备，包括推送机构和装填仓，其特征在于，所述装填仓上设有可承载装填物的装填通道，所述装填通道为长条壳体结构，所述装填通道长度方向的一侧可与装填口连通形成装填端、另一侧可与推送机构对应形成补充端，所述推送机构包括单向链组件、导轨和单向链驱动单元；所述单向链组件包括单向链节、销轴和弹性件，多个所述单向链节通过销轴依次铰接形成链条结构，所述弹性件设于相邻的单向链节之间；在无外力作用时，弹性件施加作用力于单向链节，确保相邻的单向链节维持在伸直状态；在有外力作用时，相邻的单向链节克服弹性件提供的弹性力自铰接处形成具有夹角的弯折结构；所述单向链组件与导轨匹配，所述单向链组件可沿导轨形状弯曲，所述单向链驱动单元可驱动单向链组件沿导轨移动，所述导轨包括装配段、回转段和收纳段，所述装配段的两端分别为连接端和开口端，所述装配段的连接端通过回转段与收纳段连接形成回型结构、开口端可供单向链组件伸出，所述装配段的开口端与装填通道的补充端匹配，所述单向链组件可在开口端伸出并伸入装填通道内推动装填物，所述导轨的收纳段平行并匹配于装填通道。 9.如权利要求8所述的推送装填设备，其特征在于，所述装填仓为圆柱筒状结构，若干个装填通道沿装填仓圆周方向均布；所述装填仓可转动连接于摇架，所述推送机构通过摇架设置于装填仓的尾端，所述装填仓转动可使指定装填通道的补充端与导轨装配段的开口端匹配。 10.一种阶段式装填设备，其特征在于，包括推送机构、电动缸、装填仓和摇架，所述摇架内设置有连接法兰板、以及可相对连接法兰板移动的调节支架，所述连接法兰板上设有可与发射器匹配的装填口，所述推送机构、电动缸、装填仓装配并随动于调节支架，所述电动缸与装填仓并排设置，所述推送机构与装填仓上用于承载装填物的装填通道匹配，所述装填通道为长条壳体结构，所述装填通道长度方向的一侧为可与装填口连通的装填端、另一侧为可与推送机构对应的补充端，所述调节支架可相对连接法兰板移动，使得装填通道的装填端或电动缸与连接法兰板的装填口对应；所述推送机构包括单向链组件、导轨和单向链驱动单元；所述单向链组件包括单向链节、销轴和弹性件，多个所述单向链节通过销轴依次铰接形成链条结构，所述弹性件设于相邻的单向链节之间；在无外力作用时，弹性件施加作用力于单向链节，确保相邻的单向链节维持在伸直状态；在有外力作用时，相邻的单向链节克服弹性件提供的弹性力自铰接处形成具有夹角的弯折结构；所述单向链组件与导轨匹配，所述单向链组件可沿导轨形状弯曲，所述单向链驱动单元可驱动单向链组件沿导轨移动，所述导轨包括装配段、回转段和收纳段，所述装配段的两端分别为连接端和开口端，所述装配段的连接端通过回转段与收纳段连接形成回型结构、开口端可供单向链组件伸出，所述装配段的开口端与装填通道的补充端匹配，所述单向链组件可在开口端伸出并伸入装填通道内推动装填物，所述导轨的收纳段平行并匹配于装填通道；位于装填通道内的装填物可在单向链组件的作用下移动至连接法兰板的装填口，位于装填口的装填物可在电动缸的作用下进入发射器发射。
说明书全文	一种推送机构、推送装填设备及阶段式装填设备技术领域 [0001] 本发明涉及装填物发射技术领域，具体涉及一种推送机构、推送装填设备及阶段式装填设备。背景技术 [0002] 现有的装填物在发射时，通常使用电动缸直接将装填物从装填仓推入至发射器内进行发射，这种结构设计使得电动缸需要具有大行程，导致电动缸长度过长，影响整个发射装置的调节，尤其是俯仰角的调节，同时也存在电动缸功率大的问题。发明内容 [0003] 本发明的目的在于：针对上述存在的问题，本发明提供一种推送机构、推送装填设备及阶段式装填设备，单向链组件可沿导轨形状弯曲，使得导轨可以根据需求设有弯度，以实现紧凑化小型化设计；采用推送机构和电动缸配合进行阶段式装填物发射，可有效减少设备体积，有效平衡发射装置的俯仰力矩，减小整机功率。 [0004] 本发明采用的技术方案如下： [0005] 一种推送机构，包括单向链组件、导轨和单向链驱动单元；所述单向链组件包括单向链节、销轴和弹性件，多个所述单向链节通过销轴依次铰接形成链条结构，所述弹性件设于相邻的单向链节之间；在无外力作用时，弹性件施加作用力于单向链节，确保相邻的单向链节维持在伸直状态；在有外力作用时，相邻的单向链节克服弹性件提供的弹性力自铰接处形成具有夹角的弯折结构；所述单向链组件与导轨匹配，所述单向链组件可沿导轨形状弯曲，所述单向链驱动单元可驱动单向链组件沿导轨移动。 [0006] 进一步地，所述导轨包括装配段、回转段和收纳段，所述装配段的两端分别为连接端和开口端，所述装配段的连接端通过回转段与收纳段连接形成回型结构、开口端可供单向链组件伸出。 [0007] 进一步地，所述单向链组件的伸出端还设有可作用于被推送物的推头，所述推头连接于单向链组件的伸出端。 [0008] 进一步地，所述推头包括作用部和连接部，所述连接部设于作用部中部，所述作用部与连接部相互配合形成T字型结构，所述单向链组件铰接于连接部，所述作用部靠近单向链组件一侧的端部设有导向轮。 [0009] 进一步地，所述单向链节包括支撑部和铰接部，成对的所述铰接部相对设于支撑部的宽度两侧，所述铰接部长度方向的端部设有可与销轴匹配的连接耳座，所述销轴穿过相邻两单向链节的对应连接耳座使相邻的单向链节铰接；所述单向链组件处于伸直状态时，相邻单向链节的支撑部处于同一平面。 [0010] 进一步地，所述销轴的两端可转动连接有导向轮。 [0011] 进一步地，所述单向链驱动单元包括单向链驱动电机和链轮，所述链轮与单向链组件匹配，所述链轮上设有与单向链组件匹配的拨链齿，所述单向链驱动电机可驱动链轮转动，所述链轮转动时通过拨链齿带动单向链节伸出或退回导轨。 [0012] 一种推送装填设备，包括推送机构和装填仓，所述装填仓上设有可承载装填物的装填通道，所述装填通道为长条壳体结构，所述装填通道长度方向的一侧可与装填口连通形成装填端、另一侧可与推送机构对应形成补充端，所述推送机构包括单向链组件、导轨和单向链驱动单元；所述单向链组件包括单向链节、销轴和弹性件，多个所述单向链节通过销轴依次铰接形成链条结构，所述弹性件设于相邻的单向链节之间；在无外力作用时，弹性件施加作用力于单向链节，确保相邻的单向链节维持在伸直状态；在有外力作用时，相邻的单向链节克服弹性件提供的弹性力自铰接处形成具有夹角的弯折结构；所述单向链组件与导轨匹配，所述单向链组件可沿导轨形状弯曲，所述单向链驱动单元可驱动单向链组件沿导轨移动，所述导轨包括装配段、回转段和收纳段，所述装配段的两端分别为连接端和开口端，所述装配段的连接端通过回转段与收纳段连接形成回型结构、开口端可供单向链组件伸出，所述装配段的开口端与装填通道的补充端匹配，所述单向链组件可在开口端伸出并伸入装填通道内推动装填物，所述导轨的收纳段平行并匹配于装填通道。 [0013] 进一步地，所述装填仓为圆柱筒状结构，若干个装填通道沿装填仓圆周方向均布；所述装填仓可转动连接于摇架，所述推送机构通过摇架设置于装填仓的尾端，所述装填仓转动可使指定装填通道的补充端与导轨装配段的开口端匹配。 [0014] 一种阶段式装填设备，包括推送机构、电动缸、装填仓和摇架，所述摇架内设置有连接法兰板、以及可相对连接法兰板移动的调节支架，所述连接法兰板上设有可与发射器匹配的装填口，所述推送机构、电动缸、装填仓装配并随动于调节支架，所述电动缸与装填仓并排设置，所述推送机构与装填仓上用于承载装填物的装填通道匹配，所述装填通道为长条壳体结构，所述装填通道长度方向的一侧为可与装填口连通的装填端、另一侧为可与推送机构对应的补充端，所述调节支架可相对连接法兰板移动，使得装填通道的装填端或电动缸与连接法兰板的装填口对应；所述推送机构包括单向链组件、导轨和单向链驱动单元；所述单向链组件包括单向链节、销轴和弹性件，多个所述单向链节通过销轴依次铰接形成链条结构，所述弹性件设于相邻的单向链节之间；在无外力作用时，弹性件施加作用力于单向链节，确保相邻的单向链节维持在伸直状态；在有外力作用时，相邻的单向链节克服弹性件提供的弹性力自铰接处形成具有夹角的弯折结构；所述单向链组件与导轨匹配，所述单向链组件可沿导轨形状弯曲，所述单向链驱动单元可驱动单向链组件沿导轨移动，所述导轨包括装配段、回转段和收纳段，所述装配段的两端分别为连接端和开口端，所述装配段的连接端通过回转段与收纳段连接形成回型结构、开口端可供单向链组件伸出，所述装配段的开口端与装填通道的补充端匹配，所述单向链组件可在开口端伸出并伸入装填通道内推动装填物，所述导轨的收纳段平行并匹配于装填通道；位于装填通道内的装填物可在单向链组件的作用下移动至连接法兰板的装填口，位于装填口的装填物可在电动缸的作用下进入发射器发射。 [0015] 综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是： [0016] 1、本发明的单向链组件可沿导轨形状弯曲，使得导轨可以根据需求设有弯度，以实现紧凑化小型化设计。 [0017] 2、本发明的弹性件可以确保单向链组件在伸出导轨时维持在伸直状态，以实现对被推送物的承载和推送。 [0018] 3、本发明的导向轮使得单向链组件可与导轨滑动连接、推头与推送通道可滑动连接，减少摩擦阻力，确保推送执行顺畅。 [0019] 4、本发明推送机构可以随动于装填仓，可以在俯仰、方向运动过程中随时装装填填物，达到机动灵活节约时间的功能。 [0020] 5、本发明通过多装填通道可实现装填物储存功能，通过装填仓转动，实现装填物的连续供应。 [0021] 6、本发明通过采用推送机构和电动缸配合进行阶段式装填物发射，可有效减少设备体积，平衡发射装置的俯仰力矩，减小整机功率。附图说明 [0022] 图1是本发明推送机构的结构示意图； [0023] 图2是本发明关于图1A区域的局部放大图； [0024] 图3是本发明推送机构处于伸出状态的结构示意图； [0025] 图4是本发明推送机构处于退回状态的结构示意图； [0026] 图5是本发明推送装填设备的结构示意图； [0027] 图6是本发明阶段式装填设备的结构示意图； [0028] 图7是本发明阶段式装填设备另一视角的结构示意图； [0029] 图8是本发明调节支架与推送机构和电动缸装配的装配图； [0030] 图9是本发明电动缸的结构示意图； [0031] 图10是本发明调节驱动组件的结构示意图； [0032] 图11是本发明第一装填仓的结构示意图； [0033] 图12是本发明第二装填仓的结构示意图； [0034] 图13是本发明滑移支撑装置与调节支架匹配的结构示意图； [0035] 图14是本发明电动缸的推杆伸出的结构示意图； [0036] 图15是本发明滑移支撑装置的结构示意图。 [0037] 图中标记：1‑推送机构，11‑单向链组件，111‑单向链节，112‑销轴，113‑弹性件，114‑推头，115‑导向轮，12‑导轨，121‑装配段，122‑回转段，123‑收纳段，13‑单向链驱动单元，131‑单向链驱动电机，132‑链轮，133‑单向链减速机，2‑装填仓，21‑装填通道，211‑装填端，212‑补充端，22‑第一装填仓，23‑第二装填仓，3‑电动缸，31‑推杆，4‑摇架，41‑连接法兰板，411‑装填口，412‑弹性止退装置，42‑调节支架，43‑调节驱动组件，431‑滑轨，432‑滑块， 433‑齿轮，434‑齿条，435‑调节驱动电机，436‑调节减速电机，5‑滑移支撑装置，51‑万向球。具体实施方式 [0038] 下面结合附图，对本发明作详细的说明。 [0039] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。 [0040] 实施例1 [0041] 一种推送机构1，如图1‑4所示，包括单向链组件11、导轨12和单向链驱动单元13；所述单向链组件11包括单向链节111、销轴112和弹性件113，多个所述单向链节111通过销轴112依次铰接形成链条结构，所述弹性件113设于相邻的单向链节111之间；在无外力作用时，弹性件113施加作用力于单向链节111，确保相邻的单向链节111维持在伸直状态；在有外力作用时，相邻的单向链节111克服弹性件113提供的弹性力自铰接处形成具有夹角的弯折结构；所述单向链组件11与导轨12匹配，所述单向链组件11可沿导轨12形状弯曲，所述单向链驱动单元13可驱动单向链组件11沿导轨12移动。具体地说，单向链组件11可沿导轨12形状弯曲，使得导轨12可以根据需求设有弯度，以实现紧凑化小型化设计。优选地，所述弹性件113为扭簧。 [0042] 所述导轨12为中空壳体，导轨12包括装配段121、回转段122和收纳段123，其中，装配段121与收纳段123均为直线结构，回转段122为U字型结构，所述装配段121的两端分别为连接端和开口端，所述装配段121的连接端通过回转段122与收纳段123连接形成回型结构、开口端可供单向链节111伸出。处于收纳状态下的单向链组件11为与导轨12适配的回型结构，导轨12的装配段121与收纳段123相互平行，且装配段121的长度小于收纳段123的长度,推送通道也与导轨12的收纳段123平行，并与导轨12的装配段121的开口端匹配，所述推送通道内承载着被推送物，当单向链组件11自装配段121的开口端伸出时，伸出的单向链节111在弹性件113作用下维持在伸直状态，伸直状态的单向链组件11可进入推送通道作用于被推送物，使得被推送物在推送通道内被推送到指定位置，推送完毕后，单向链组件11可在单向链驱动单元13的作用下回退并收纳于导轨12内。 [0043] 所述单向链组件11的伸出端还设有可作用于被推送物的推头114，所述推头114连接于单向链组件11的伸出端。 [0044] 所述推头114包括作用部和连接部，所述连接部设于作用部中部，所述作用部与连接部相互配合形成T字型结构，所述单向链组件11铰接于连接部，所述作用部靠近单向链组件11一侧的端部设有导向轮115。成对的导向轮115分别设置于作用部的两端，使得推头114进入推送通道后可与推送通道滑动连接，有效减少摩擦阻力。 [0045] 所述单向链节111包括支撑部和铰接部，成对的所述铰接部相对设于支撑部的宽度两侧，所述铰接部长度方向的端部设有可与销轴112匹配的连接耳座，所述销轴112穿过相邻两单向链节111的对应连接耳座使相邻的单向链节111铰接；所述单向链组件11处于伸直状态时，相邻单向链节111的支撑部处于同一平面。 [0046] 所述销轴112的两端可转动连接有导向轮115。有效减小单向链组件11在导轨12内弯折时产生的摩擦阻力。 [0047] 所述单向链驱动单元13包括单向链驱动电机131和链轮132，所述链轮132与单向链组件11匹配，所述链轮132上设有与单向链组件11匹配的拨链齿，所述单向链驱动电机131可通过调节减速电机436驱动链轮132转动，所述链轮132转动时通过拨链齿带动单向链节111伸出或退回导轨12。 [0048] 实施例2 [0049] 一种推送装填设备，如图1‑5所示，包括推送机构1和装填仓2，所述装填仓2上设有可承载装填物的装填通道21，所述装填通道21为长条壳体结构，所述装填通道21长度方向的一侧可与装填口411连通形成装填端211、另一侧可与推送机构1对应形成补充端212，所述推送机构1包括单向链组件11、导轨12和单向链驱动单元13；所述单向链组件11包括单向链节111、销轴112和弹性件113，多个所述单向链节111通过销轴112依次铰接形成链条结构，所述弹性件113设于相邻的单向链节111之间；在无外力作用时，弹性件113施加作用力于单向链节111，确保相邻的单向链节111维持在伸直状态；在有外力作用时，相邻的单向链节111克服弹性件113提供的弹性力自铰接处形成具有夹角的弯折结构；所述单向链组件11与导轨12匹配，所述单向链组件11可沿导轨12形状弯曲，所述单向链驱动单元13可驱动单向链组件11沿导轨12移动，所述导轨12包括装配段121、回转段122和收纳段123，所述装配段121的两端分别为连接端和开口端，所述装配段121的连接端通过回转段122与收纳段123连接形成回型结构、开口端可供单向链组件11伸出，所述装配段121的开口端与装填通道21的补充端212匹配，所述单向链组件11可在开口端伸出并伸入装填通道21内推动装填物，所述导轨12的收纳段123平行并匹配于装填通道21。 [0050] 所述装填仓2为圆柱筒状结构，十个装填通道21沿装填仓2圆周方向均布；所述装填仓2可转动连接于摇架4，所述推送机构1通过摇架4设置于装填仓2的尾端，所述装填仓2转动可使指定装填通道21的补充端212与导轨12装配段121的开口端匹配。推送机构1推出一个装填通道21的装填物后，装填仓2可转动使下一装填通道21与推送机构1匹配，满足快速装填的需求。 [0051] 实施例3 [0052] 一种阶段式装填设备，如图1‑15所示，包括推送机构1、电动缸3、装填仓2和摇架4，所述摇架4能根据发射需求进行位姿调节，其中位姿调节包括水平旋转、俯仰调节、侧倾调节和平移调节中的一种或多种组合。所述摇架4内设置有连接法兰板41、以及可相对连接法兰板41移动的调节支架42，所述连接法兰板41与发射器尾部连接，连接法兰板41上设有可与发射器匹配的装填口411，所述推送机构1、电动缸3、装填仓2装配并随动于调节支架42，所述电动缸3与装填仓2并排设置，所述电动缸3采用行星滚柱丝缸传动构成，所述推送机构1与装填仓2上用于承载装填物的装填通道21匹配，所述装填通道21为长条壳体结构，所述装填通道21长度方向的一侧为可与装填口411连通的装填端211、另一侧为可与推送机构1对应的补充端212，所述调节支架42可相对连接法兰板41移动，使得装填通道21的装填端 211或电动缸3与连接法兰板41的装填口411对应；所述推送机构1包括单向链组件11、导轨 12和单向链驱动单元13；所述单向链组件11包括单向链节111、销轴112和弹性件113，多个所述单向链节111通过销轴112依次铰接形成链条结构，所述弹性件113设于相邻的单向链节111之间；在无外力作用时，弹性件113施加作用力于单向链节111，确保相邻的单向链节 111维持在伸直状态；在有外力作用时，相邻的单向链节111克服弹性件113提供的弹性力自铰接处形成具有夹角的弯折结构；所述单向链组件11与导轨12匹配，所述单向链组件11可沿导轨12形状弯曲，所述单向链驱动单元13可驱动单向链组件11沿导轨12移动，所述导轨 12包括装配段121、回转段122和收纳段123，所述装配段121的两端分别为连接端和开口端，所述装配段121的连接端通过回转段122与收纳段123连接形成回型结构、开口端可供单向链组件11伸出，所述装配段121的开口端与装填通道21的补充端212匹配，所述单向链组件 11可在开口端伸出并伸入装填通道21内推动装填物，所述导轨12的收纳段123平行并匹配于装填通道21；位于装填通道21内的装填物可在单向链组件11的作用下移动至连接法兰板 41的装填口411，位于装填口411的装填物可在电动缸3的作用下进入发射器发射。 [0053] 所述装填仓2为圆柱筒状结构，十个装填通道21沿装填仓2圆周方向均布；所述装填仓2可转动连接于调节支架42，所述推送机构1通过调节支架42设置于装填仓2的尾端，所述装填仓2转动可使指定装填通道21的补充端212与导轨12装配段121的开口端匹配。 [0054] 优选装填仓2数量为两个，即第一装填仓22和第二装填仓23，第一装填仓22与第二装填仓23并排设置，电动缸3设于第一装填仓22与第二装填仓23之间，两个推送机构1分别与第一装填仓22和第二装填仓23对应，且推送机构1匹配于装填仓2靠近电动缸3的一侧，所述装填口411的高度与装填仓2的轴线高度匹配，所述装填仓2上设有能与装填口411对应的装填位，所述装填位设于装填仓2与另一装填仓2的相对侧，且所述装填位的高度与装填仓2的轴线高度齐平，转动至装填位的装填通道21能通过调节支架42移动至与装填口411对准。 [0055] 具体地说，使得需要切换装填仓2时，调节支架42要移动的距离最短，确保装填物的快速供应。 [0056] 第一装填仓22需要发射装填物时，第一装填仓22转动使得选定的装填通道21与对应的推送机构1匹配，调节支架42相对连接法兰板41移动，使得第一装填仓22中选定的装填通道21的装填端211与连接法兰板41上的装填口411对应，此时推送机构1的单向链驱动单元13启动，带动单向链组件11自装填通道21的补充端212伸入，单向链组件11在弹性件113的作用下保持伸直状态作用于装填物，使装填物自装填通道21的装填端211移动至连接法兰板41的装填口411处，所述装填口411处设有弹性止退装置412，装填物经过装填口411时，在推力作用下，弹性止退装置412的弹性挡块与装填物的头端匹配，使得弹性止退装置412的弹性挡块向下压缩退让，装填物经过装填口411后，弹性止退装置412的弹性挡块在弹簧作用下重新伸出并限制装填物的尾端，避免装填物在摇架4俯仰调整过程中退回，装填物移动到位后，单向链组件11在单向链驱动单元13的作用下回退入导轨12内，调节支架42相对连接法兰板41移动，使得电动缸3对准装填口411，所述电动缸3的推杆31伸出并作用于装填口411处的装填物，快速推进装填物至发射器内发射，发射完成后，电动缸3的推杆31回退，第一装填仓22发射装填物时，第二装填仓23转动使得选定的装填通道21与对应的推送机构1匹配，电动缸3推杆31回退完成后，调节支架42相对连接法兰板41移动，使得第二装填仓23中选定的装填通道21的装填端211与连接法兰板41上的装填口411对应，其余过程与第一装填仓22发射装填物的过程一致，在此不再赘述，如此，可实现第一装填仓22与第二装填仓23交替提供装填物，更优地，在一个装填仓2进行发射装填物操作的同时，另一个装填仓2可以同步进行装填物选择操作，有效缩短了装填物发射的循环时间。上述的装填物发射过程分为两个阶段，第一阶段为推送机构1提供移动推力，使装填物从装填通道21的补充端212移动至连接法兰板41的装填口411，第二阶段为电动缸3提供发射推力，使装填物快速移动至发射器内并挤压发射，此处的发射推力远大于移动推力，通过阶段式装填物发射，可有效减少设备体积，平衡发射装置的俯仰力矩，减小整机功率。 [0057] 为了适应多型号装填物的选择需求，设装填物的型号为A、B、C，规划装填物的选择方案:预设第一装填仓22的十个装填通道21依次按照按照ABAB……的顺序装入装填物,第二装填仓23的十个装填通道21依次按照按照ACAC……的顺序装入装填物,选择装填物时，将当前的装填物位与目标装填物位进行比较，确保在最多转动两个装填通道21的时间内完成装填物选择动作，例如，如果当前装填物位为A型装填物，需要发射A型装填物，那么不需要完成装填物选择动作，可直接发射A型装填物，如果需要发射B型装填物或C型装填物，则转动一个装填通道21即可，若继续发射A型装填物时，则转动两个装填通道21，即最大转角为72°。 [0058] 因装填物进入发射器要求方向一致，故第一装填仓22和第一装填仓22上的装填通道21结构不同，第一装填仓22装填通道21的径向朝外侧为第二装填仓23装填通道21的径向朝内侧，第一装填仓22装填通道21的径向朝内侧为第二装填仓23装填通道21的径向朝外侧。 [0059] 所述调节支架42通过调节驱动组件43相对连接法兰板41移动，所述调节驱动组件43包括滑轨431、滑块432、齿轮433、齿条434、调节驱动电机435和调节减速电机436，成对的滑轨431分别设置于连接法兰板41与调节支架42对应侧的顶部和底部，连接法兰板41与调节支架42的对应侧还设置有齿条434，所述滑轨431与齿条434平行，所述调节支架42上设有若干与滑轨431匹配的滑块432，在本实施例中，每个滑轨431对应两个滑块432，所述调节支架42上还装有调节驱动电机435，所述调节驱动电机435通过调节减速电机436连接于齿轮 433，所述齿轮433与齿条434啮合，所述调节驱动电机435启动后，带动齿轮433转动，使得齿轮433沿齿条434移动，进而带动调节支架42随齿轮433移动，同时，也带动调节支架42上的滑快432沿滑轨431滑动。由于设备自重较大，仅靠两个滑轨431承受本身重量和产生的翻转力矩可靠性能低，所以在调节支架42位移区域的下方安装滑移支撑装置5，其上与调节支架 42的对应处阵列装配有若干万向球51，滑移支撑装置5两端与摇架4连接，滑移支撑装置5为调节支架42提供向上的支撑力，减少滑轨431的翻转力矩，调节支架42可以在万向球51沿移动方向滑动，可靠性高且摩擦阻力小，驱动能耗低。 [0060] 本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。 [0061] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。 [0062] 在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

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