1.一种基于视觉导航、目标识别的无人挂弹车控制系统，包括PC/104嵌入式计算机以及连接PC/104嵌入式计算机的高清摄像头、车载IMU、升降臂IMU、碰撞预警部件、运动控制部件和GNSS接收机；其特征是：所述高清摄像头通过以太网与PC/104嵌入式计算机连接，实现高清摄像头的图像监控和采集；所述车载IMU和升降臂IMU均通过串口连接方式与PC/104嵌入式计算机互连，用于完成挂弹车、被挂武器装备的位置、姿态角、加速度等关键数据提取；所述碰撞预警部件、运动控制部件和GNSS接收机均通过信号连接在PC/104嵌入式计算机上。
2.根据权利要求1所述的基于视觉导航、目标识别的无人挂弹车控制系统，其特征是：
所述PC/104嵌入式计算机通过解算数据、结合滑膜变控制算法控制挂弹车运动控制部件，实现挂弹车无人化、智能化行走、姿态调整、转向、升降臂等运动控制。
3.根据权利要求1所述的基于视觉导航、目标识别的无人挂弹车控制系统，其特征是：
所述车载IMU为惯性测量单元主要用于完成挂弹车、升降臂抱环的姿态角、加速度等信息发送给PC/104嵌入式计算机。
4.根据权利要求1所述的基于视觉导航、目标识别的无人挂弹车控制系统，其特征是：
所述GNSS接收机用于提升整个控制系统的视觉导航精度，并配套安装在控制系统上。
5.根据权利要求1所述的基于视觉导航、目标识别的无人挂弹车控制系统，其特征是：
所述运动控制部件与PC/104嵌入式计算机共同实现挂弹车的姿态调整、转向、升降臂等运动控制，且运动控制部件主要包括行走控制模块、升降、姿态控制模块、供电模块和制动控制模块。
6.根据权利要求5所述的基于视觉导航、目标识别的无人挂弹车控制系统，其特征是：
所述行走控制模块主要用于实现挂弹车的全向移动功能。
7.根据权利要求5所述的基于视觉导航、目标识别的无人挂弹车控制系统，其特征是：
所述升降、姿态控制模块主要用于完成挂弹车的升降臂、被挂武器装备的升降、姿态角调整工作。
8.根据权利要求5所述的基于视觉导航、目标识别的无人挂弹车控制系统，其特征是：
所述供电模块实现各路工作电源的供电、断电等切换工作；所述制动控制模块在保证挂弹过程中，主要用于实现挂弹车的制动、急停功能。
9.根据权利要求1所述的基于视觉导航、目标识别的无人挂弹车控制系统，其特征是：
所述碰撞预警部件由采集前方路况的图像装置、提供声音警告的扬声器组成，其主要用于监测挂弹车运行前方状态。
10.一种基于视觉导航、目标识别的无人挂弹车控制方法，包括如下步骤：
S1：环境数据采集阶段，利用高清摄像头拍摄环境图像，获取附近环境图像的实时数据；
S2：数据处理阶段，PC/104嵌入式计算机对采集到的图像进行处理和分析，并通过深度强化学习视觉导航、目标识别算法处理，完成周围环境、被挂武器装备进行分析和决策，通过DRL算法，直接接收高清图像信息并生成最佳导航策略，确定周围环境与挂弹车的相对位置关系；
S3：移动过程阶段，碰撞预警部件主要监测挂弹车运行前方状态，若出现障碍物或者不明物体时，计算二者之间的距离，结合挂弹车行进速度，计算到达时间，在可能发生碰撞的
5s前发出碰撞警告，必要时在保证被挂武器装备安全的前提下采取紧急制动等保护措施，确保避障成功；
S4：位置定位阶段，根据车载IMU惯性测量单元主要完成挂弹车、升降臂抱环的姿态角、加速度等信息并发送给PC/104嵌入式计算机，嵌入式计算机通过监测、解算挂弹车的姿态角、加速度等信息，完成行走、姿态调整、转向等运动控制；
S5：执行控制阶段，挂弹车到位后，根据升降臂IMU惯性测量单元完成升降臂抱环与被挂武器装备紧密连接，保证与被挂武器装备运动状态一致，进而PC/104嵌入式计算机通过监测、解算升降臂的姿态角、加速度等信息得到被挂武器装备的相关信息，并通过目标挂点状态，调整被挂武器装备姿态角，最终将导弹准确挂载到载机挂架上实现挂弹作业。