| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 基于仿真的变速器优化方法、系统和可读存储介质 | CN202410227888.6 | 2024-02-29 | CN118068730A | 2024-05-24 | 张天珍; 何健; 马小英; 熊驰; 谭森 |
| 本申请公开了一种基于仿真的变速器优化方法、系统和可读存储介质，其中，所述基于仿真的变速器优化方法包括：获得润滑油的性能参数和齿面工作油温；依据所述润滑油的性能参数和所述齿面工作油温对变速器进行建模，获得仿真变速器模型；将测试数据代入至所述仿真变速器模型中，记录每个工况下所述仿真变速器模型的齿面接触温度，计算得到齿轮胶合安全系数；依据所述齿轮胶合安全系数优化所述仿真变速器模型，并输出优化结果。通过仿真建模设计变速器，并通过模拟的方式测试和优化其性能参数，不用开模测试，能够在变速器开发前期制定合理的生产计划，缩短开发周期，降低开发成本。 | ||||||
| 2 | 角度限幅的三轴转台预置姿态角仿真方法及介质 | CN202311722819.4 | 2023-12-14 | CN118068726A | 2024-05-24 | 舒胜; 孟尧; 范楷; 王玲; 崔洪超 |
| 本申请公开了一种角度限幅的三轴转台预置姿态角仿真方法及介质。该方法包括：以三轴转台电锁静止状态为零位，建立转台初始坐标系n系；仿真机以设定周期实时更新姿态信息，进而建立转动坐标系b系；将俯仰角旋转预置角、偏航角旋转预置角添加至b系中，建立预置坐标系c系；确定从n系到c系的转换关系，计算从n系到c系的旋转角；将旋转角发送到转台控制计算机，转台响应融合后的控制指令随动，完成预置姿态角仿真。本发明通过在转台的每一步长周期内实时预置姿态角的方式，避免仿真过程中碰框现象发生，在仿真前通过飞行弹道计算出所需的姿态预置角，将转台预置一定的角度以使飞行过程中的姿态角变化范围在转台限幅范围内。 | ||||||
| 3 | 一种基于OPC-UA的软/硬件联合仿真系统及其自适应协同方法 | CN202010756379.4 | 2020-07-31 | CN111897300B | 2024-05-24 | 许齐敏; 涂静正; 陈彩莲; 关新平; 张景龙; 陈营修 |
| 4 | 环境传感器的行为模型 | CN201880083021.0 | 2018-12-20 | CN111492320B | 2024-05-24 | 克梅德·萨阿德; 迈克尔·保罗韦伯 |
| 5 | 针对虚拟仿真软件中运动副模型参数的调试方法、装置及存储介质 | CN202410177535.X | 2022-09-22 | CN118051001A | 2024-05-17 | 史德强; 吴润祺; 王绪明 |
| 本申请提供了一种针对虚拟仿真软件中运动副模型参数的调试方法、装置及存储介质。该方法包括：获取第一参数的目标值，该第一参数为运动副模型的运动状态参数；通过虚拟仿真软件的显示界面获取一组N个第一运动副模型，该N个第一运动副模型具有相同的第一参数的值，N为大于或等于1的整数；通过调用所述虚拟仿真软件中的插件将虚拟仿真软件中的N个第一运动副模型的建模状态设置为可编辑状态；在N个第一运动副模型的建模状态处于可编辑状态下，通过调用插件将该N个第一运动副模型的第一参数的值修改为目标值。 | ||||||
| 6 | 用于仿真道路车辆的平台无关统一模型 | CN202311491732.0 | 2023-11-09 | CN118050999A | 2024-05-17 | 彼得·尼尔松; 埃多·德伦斯; 特奥·约尔伦; 乌巴尔多·蒂贝里; 穆罕默德·塔科库什 |
| 提供了用于仿真道路车辆的平台无关统一模型，尤其是一种用于提供表示道路车辆(100)的平台无关统一仿真模型(150)的方法，该模型包括：车辆动态模型(151)，该车辆动态模型被配置为仿真车辆的至少一种运动状态的时间演化；多个致动器子模型(152)，所述多个致动器子模型中的每一个表示车辆中的致动器(102)，该致动器被配置为仿真在致动器作用下运动状态的时间演化；控制器子模型(153)，该控制器子模型表示电子控制单元ECU，该ECU被配置为根据预定义的控制逻辑基于车辆的感测到的状态来控制致动器(102)，并与其他ECU交换总线消息(110)；和通信子模型(154)，该通信子模型表示可在ECU之间传递总线消息的数据总线(104)。仿真模型以单个可执行文件的形式提供，优选用平台无关接口封装。 | ||||||
| 7 | 一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质 | CN202210096708.6 | 2022-01-26 | CN114518709B | 2024-05-17 | 陈松林; 邢凯; 邢宝祥 |
| 本发明提出了一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法、设备和介质，所述方法通过数学建模理论分析在给定关节转角约束下的可行的工作空间，然后在工作空间中结合机械机构的特性来设计末端位姿的指令曲线，再改进加权最小范数法的基础上引入可以迫使框架角远离限位极限的边界斥力项来进行四轴转台的逆运动学解算，继承加权最小范数法计算速度快，对子任务严格执行的优点，克服其子任务限制不够灵活的缺点，在尽可能不损失主任务精度的情况下，保证关节角位置可以平顺地限制在给定范围内，且使关节角的速度加速度分配合理，降低对关节轴驱动能力的要求，最终使得四轴转台的性能可以满足实际需求。 | ||||||
| 8 | 利用仿真失败校准工业系统模型的校准系统和方法 | CN202280066475.3 | 2022-06-17 | CN118043746A | 2024-05-14 | A·查克拉巴尔蒂; 克里斯多佛·朗夫曼 |
| 提供了一种用于校准工业系统的动力学模型的校准系统和方法。该校准方法包括以下步骤：以参数值的可容许范围内的不同参数组合对模型进行多次仿真，以估计仿真的成功或失败。迭代地训练所述校准系统，直至满足终止条件，以用于针对模型的不同参数值的各种组合与其对应校准误差之间的概率参数‑成本映射定义模型的仿真失败的可能性。此外，当满足终止条件时，以在概率参数‑成本映射下使校准误差最小化的可能性最大的参数的最优组合来校准模型。 | ||||||
| 9 | 一种船舶操纵系统虚实结合仿真装置 | CN202410235176.9 | 2024-03-01 | CN118034086A | 2024-05-14 | 胡迟; 夏凯; 张文金; 施亚光; 潘炎; 李冠群; 宫大鑫 |
| 本发明涉及船舶仿真系统领域，公开了一种船舶操纵系统虚实结合仿真装置，装置包括：实时仿真上位机、实时仿真下位机和仿真设备；实时仿真上位机与实时仿真下位机之间通过网络连接；实时仿真下位机与仿真设备之间通过通讯端口连接。本发明有益效果是：以虚实结合仿真软件作为系统仿真测试验证一体化平台，集成2D视景控制软件、2D/3D视景仿真软件、多源异构仿真模型、1553B/422/反射内存/CAN/模拟量/数字量等总线板卡硬件资源，与作为硬件实物参与仿真STM32开发板(其内部分别载入了四个控制系统的代码)进行虚实结合联合仿真，解决了船舶操纵系统在联合仿真时无法实施有效进行的技术问题。 | ||||||
| 10 | 一种基于PLC和移相器的半实物仿真车载测试系统及方法 | CN202410327683.5 | 2024-03-21 | CN118011867A | 2024-05-10 | 侯胡的; 李世楠; 倪建辉; 胡明辉; 杨洋; 马巍 |
| 本发明公开了一种基于PLC和移相器的半实物仿真车载测试系统，包括：CSM/MCU仿真模块，用于模拟仿真列车，输出牵引制动比；ES模块，用于模拟轨旁设备，并模拟移动授权，给所述CSM/MCU被测模块分配移动授权，制造多种故障场景，测试仿真列车的各个功能；PLC模块，用于模拟加速度计，输出加速度，接收来自所述CSM/MCU被测模块的牵引制动比，为所述CSM/MCU被测模块提供一个半实物列车运动模拟；移相器模块，用于与所述PLC模块配合模拟仿真速度计，输出速度。还公开了一种基于PLC和移相器的半实物仿真车载测试方法。本发明扩展性更强，更方便配线，成本也更低。 | ||||||
| 11 | 一种车辆居中控制仿真方法、设备及存储介质 | CN202410195454.2 | 2024-02-21 | CN118011866A | 2024-05-10 | 鞠潭 |
| 本申请提供一种车辆居中控制仿真方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，具体实现了基于车辆运动学模型以及期望轨迹的车辆居中控制仿真。在仿真中，通过对各个时间段内车辆的运动状态变化对车辆在仿真坐标系中的坐标与航向角进行更新，再从期望轨迹中确定匹配点，从而确定车辆基于期望轨迹执行居中控制的误差，以反映居中控制各个环节对期望轨迹跟踪情况的影响。由此，本申请能够就控制指令、车辆对控制指令响应情况、环境对车辆影响等因素对车辆居中控制过程的造成影响进行仿真。仿真过程简洁且直接，无需进行复杂的仿真环境搭建与设置，具有较强的易用性。此外，本申请通过更新车辆的实现能居中控制的闭环仿真，提高了仿真精度。 | ||||||
| 12 | 一种船舶操纵控制系统联合仿真方法及系统 | CN202410190104.7 | 2024-02-19 | CN118011865A | 2024-05-10 | 胡迟; 夏凯; 施亚光; 潘炎; 李冠群; 宫大鑫; 方才华; 张容川 |
| 本发明涉及船舶动力系统仿真技术领域，特别涉及一种船舶操纵控制系统联合仿真方法及系统，所述方法包括：以Simulink作为主模型分别构建操舵液压子系统、管路移水子系统和控制子系统；建立各自独立的DLL库，其中所述DLL库中包括与DDS通信相关的功能的DDS库；分别定义自己的数据类型；根据各自的仿真时间步长进行模型求解，并生成需要传输给其他子系统和/或主模型的数据；基于DDS协议及时接收数据，并进行相应的处理。本发明解决了船舶操纵控制系统跨系统联合仿真实现难的问题，基于DDS分布式通信的方式可以在不同客户端实现联合仿真，并且还能兼顾子系统模型准确性和仿真时钟的一致同步。 | ||||||
| 13 | 磁浮交通系统的低压动态测试方法、装置、设备和介质 | CN202311844471.6 | 2023-12-28 | CN118011858A | 2024-05-10 | 毛凯; 冉剑; 赵明; 谭浩; 林志斌; 屈旭; 靳行; 蔡天舒 |
| 本申请实施例涉及磁浮交通技术领域，具体涉及一种磁浮交通系统的低压动态测试方法、装置、计算机设备和存储介质。该磁浮交通系统的低压动态测试方法，包括：运控系统生成启动触发信号，并将启动触发信号分别发送至牵引系统；预设牵引设备在触发信号的作用下启动，并牵引控制磁浮车在设定的管道路线中动态运行；定位测试系统实时采集磁浮车的位置速度信号，并将速度位置信息发送至运控系统；运控系统根据位置速度信号生成对应的动作信号，并将动作信号发送至磁浮车系统，以供磁浮车系统执行对应的磁浮车动作。能够降低磁浮交通系统联调联试的试验成本，提高磁浮交通系统线上运行的成功率，降低系统的试验成本。 | ||||||
| 14 | 基于混动系统的动力学仿真方法、装置、设备和存储介质 | CN202111122965.4 | 2021-09-24 | CN113759755B | 2024-05-10 | 仇杰; 庄才华; 符致勇 |
| 本申请提供了基于混动系统的动力学仿真方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取基本构型参数、物理参数和控制参数，根据基本构型参数，将预先搭建的统一物理模型处理为等效物理模型，并从预先搭建的统一控制模型中确定与等效物理模型匹配的等效控制模型，根据物理参数和控制参数，通过等效控制模型对等效物理模型进行控制，以对待仿真构型进行动力学仿真。本申请预先搭建统一物理模型和统一控制模型，后续调整基本构型参数、物理参数和控制参数即可实现对待仿真构型进行动力学仿真，无需每次仿真都搭建特定物理模型和控制模型，减少了仿真耗时，并且对于一待仿真构型，本申请可得到唯一的等效物理模型和等效控制模型，实现了模型的标准化。 | ||||||
| 15 | 多星发射中基于半功率带宽的卫星大型组件刚度控制方法 | CN202011056776.7 | 2020-09-29 | CN112327665B | 2024-05-10 | 朱剑涛; 钱志英; 张欢; 梁翠娜; 谭仓海; 嵇景全; 肖伟; 王庆华; 何江 |
| 本发明公开了多星发射中基于半功率带宽的卫星大型组件刚度控制方法，包括：第一步：根据卫星各个轴向一阶刚度指标要求，获取卫星各个轴向一阶刚度参数，并建立卫星的刚度分析模型；第二步：结合第一步中建立的刚度分析模型，获取组合体A的刚度参数及动力学响应参数；其中，卫星与多星分配器形成组合体A；第三步：计算卫星各个轴向一阶频率和组合体A各轴向二阶弯曲频率的半功率带宽；第四步：根据第三步中的半功率带宽，制定卫星大型组件刚度控制指标；第五步：根据第四步制定的卫星大型组件刚度控制指标对卫星大型组件刚度进行设计；第六步：根据第五步设计的卫星大型组件刚度，进行刚度指标复核计算，满足设定要求则结束，否则返回第五步。 | ||||||
| 16 | 一种仿真新能源汽车的底盘控制台架系统 | CN202410396368.8 | 2024-04-03 | CN117991662A | 2024-05-07 | 毛景乐; 吴汉魏; 黄方闻; 李逸飞 |
| 本发明公开了一种仿真新能源汽车的底盘控制台架系统，本发明涉及底盘控制技术领域，解决了原始的控制调节方式并不全面，并不能将底盘的若干个侧倾情况考虑在内的问题，本发明通过对实时控制过程中的角度差值进行监测，并基于数值变化来确定其方差值的变化，若方差值变化过大，代表对应的角度差值变化过大，从而分析车辆车速是否发生相应变化，再基于车速的相应变化过程中，生成不同的控制信号，对车辆的底盘进行再度控制，使其底盘不管在加速还是减速的状态下，都可趋于平稳，达到较好的控制效果，保障坐乘体验，本申请对底盘控制时，采用一阶控制以及二阶控制的方式，对所能发生的变化情况均考虑在内，其控制的全面性更广。 | ||||||
| 17 | 一种用于智能船舶测评的半自主自航模 | CN202410134250.8 | 2024-01-31 | CN117991660A | 2024-05-07 | 吴梓鑫; 陈伟民; 王志; 高旋; 张立; 刘金纯; 李伟强 |
| 本发明公开了一种用于智能船舶测评的半自主自航模，包括运动控制系统、底层驱动/数采系统、算法层、船舶测评；其中所述运动控制系统由3部分组成：第一部分：推进系统；第二部分：操纵系统；第三部分：控制系统；所述底层驱动/数采系统：底层驱动由驱动板卡、边缘计算机组成，用于实现硬件控制的动作指令，实现人机交互，可控制半自助自航模运行，并将其运行数据传送到应用程序上。该用于智能船舶测评的半自主自航模，利用边缘计算机对高频数据进行过滤，对于明显突变的数据利用乱码识别、数据突变源检测及对后续若干帧数据的平均来判断是否是无效的，分析后确定取舍，过滤掉无用和错误的数据，减轻数据计算的量，针对有效数据进行计算。 | ||||||
| 18 | 机车智能驾驶系统循环空气制动的测试方法及装置 | CN202211350335.7 | 2022-10-31 | CN117991657A | 2024-05-07 | 刘波; 钟谱华; 周权强; 覃波翔; 黄旺 |
| 本发明提供一种机车智能驾驶系统循环空气制动的测试方法及装置，方法包括：获取与待测线路对应的空气制动力校正系数集合，空气制动力校正系数集合包括各次空气制动的不同施加强度的空气制动力校正系数取值范围；根据空气制动力校正系数集合选择待测线路的各次空气制动的施加强度，构成的组合序列子集；依次对待测线路中的各次空气制动，根据组合序列子集选择一空气制动力校正系数对空气制动仿真模型计算的空气制动力进行校正，将校正后的空气制动力传输至列车运行仿真模型进行空气制动测试，直至完成待测线路中的循环空气制动测试。本发明能够更真实全面的模拟循环空气制动工况中的空气制动力，提升了循环空气制动测试与现场实际运行的一致性。 | ||||||
| 19 | 适用于变流器的半实物仿真运算插件及半实物仿真架构 | CN202211349043.1 | 2022-10-31 | CN117991656A | 2024-05-07 | 李程; 李素芬; 吴文慧; 李泽泉; 曾俊; 邱岳烽; 朱碧涛; 胡晓东 |
| 本发明提供一种适用于变流器的半实物仿真运算插件及半实物仿真架构，所述半实物仿真运算插件包括：处理器、与所述处理器连接的IO接口电路、MOSFET输出电路以及至少一个数模转换电路，所述数模转换电路将所述处理器计算得到的电压信号和电流信号传输给被仿真变流控制器，所述MOSFET输出电路模拟脉冲编码信号输出至所述被仿真变流控制器，所述IO接口电路用于接收被仿真变流控制器传输过来的控制信号，并向被仿真变流控制器发送状态反馈信号。本发明能够提高变流器半实物仿真的实时性，适用于变流实时仿真的低延时需求。 | ||||||
| 20 | 一种基于ROS和半实物仿真的轨道检测机器人仿真方法 | CN202310607273.1 | 2023-05-26 | CN116540564B | 2024-05-07 | 何庆; 葛宏; 王启航; 王平; 张岷; 刘启宾; 余天乐; 姚继东 |
| 本发明涉及一种基于ROS和半实物仿真的轨道检测机器人仿真方法，包括进行轨道检测机器人转动惯量和角度空间参数建模，通过SDF文件描述以精确机器人的动力仿真细节；进行轨道环境仿真，将包含钢轨滚动摩擦参数的SDF模型导入Gazebo中进行仿真；安装虚拟IMU传感器，实时接收仿真传感器发送的速度信号并传输到OneDrive中，OneDrive将接收到的信号转换为PWM波控制直流电机，并展示在Rviz中；通过仿真相机实时拍摄仿真轨道板裂纹信息图像并通过网络模型对图像进行检测后将检测结果在Rviz中显示。本发明在仿真环境中可以快速验证轨道检测机器人在道岔以及爬坡时的动力学性能，节省了装配与制造的时间成本。 | ||||||
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