子分类：
- G05B1/00：比较单元，即在要求的值与现有值或预期值之间实现直接或间接比较的单元
- G05B5/00：阻尼装置
- G05B6/00：为获得特定性能的内反馈装置，例如，比例的、积分的、微分的
- G05B7/00：为获得自动控制平滑接合或断开的装置
- G05B9/00：安全装置
- G05B11/00：自动控制器
- G05B13/00：自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
- G05B15/00：计算机控制系统
- G05B17/00：包括使用所述系统的模型或模拟器的系统
- G05B19/00：程序控制系统
- G05B21/00：包括对被控变量取样的系统
- G05B23/00：控制系统或其部件的检验或监视
- G05B24/00：未列入其他类目的开环自动控制系统
- G05B99/00：本小类其他各组中不包含的技术主题
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 一种人工智能预警系统及其预警装置 | CN202410063131.8 | 2024-01-16 | CN118011872A | 2024-05-10 | 强志高; 侯希晨; 黄涛 |
| 本发明公开了一种人工智能预警系统及其预警装置，涉及农业人工智能预警领域，包括农田环境监测模块、育种生长监测模块、虫害预警与防治模块、农产品溯源模块、中心控制器和手机端，农田环境监测模块、育种生长监测模块和虫害预警与防治模块通过无限传输与中心控制器无限电性相连接，中心控制器通过无限传输与手机端无限电性相连接；本申请集成物联网技术，将物联网技术与农业生产相结合，可以有效地监控和保护农产品的生长过程，实现农业生产过程的精细化管理。 | ||||||
| 62 | 基于情绪导向及多模态参数的餐具清洁调控方法及装置 | CN202311756285.7 | 2023-12-19 | CN118011869A | 2024-05-10 | 陈小平; 唐清生; 吴雪良 |
| 本发明本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种基于情绪导向及多模态参数的餐具清洁调控方法及装置，该方法包括：确定用户当前对应的至少一个食用菜式和菜式信息，根据菜式信息分析食用菜式的餐厨具对应的脏污状况，并根据脏污状况确定每个餐厨具对应的清洗需求，获取用户的情绪状态，并根据情绪状态确定用户针对清洗设备的运行要求，根据清洗需求和运行要求生成针对清洗设备的控制参数，并根据控制参数控制清洗设备清洗餐厨具。可见，实施本发明能够提高清洗设备的智能化程度，并提高对餐厨具的清洗准确性和清洗效率，同时能够满足用户对清洗设备和餐厨具的运行要求，起到改善用户负面情绪，保持或加强用户积极情绪的作用，提升用户使用体验。 | ||||||
| 63 | 一种旋转变压器及电涡流位置传感器仿真板卡 | CN202410412065.0 | 2024-04-08 | CN118011868A | 2024-05-10 | 郭斌; 王伊钿; 闫晗; 王彦明 |
| 本发明涉及传感器仿真技术领域，公开了一种旋转变压器及电涡流位置传感器仿真板卡，包括：接口电路用于与上位机进行通信，接收上位机发送的配置指令；FPGA的第一输入端与接口电路连接，FPGA的第二输入端与输入单元的第一输出端连接，FPGA的输出端与输出单元的第一输入端相连；输入单元的输入端与ECU控制器相连，输入单元的第二输出端与输出单元的第二输入端相连；输出单元的输出端与ECU控制器相连。本方案通过上位机配置不同的指令和参数即可实现使用一个传感器仿真板卡实现ECU在两种不同传感器仿真模式下的正常和异常条件的测试仿真，缩短研发和测试周期，提高效率，降低成本。 | ||||||
| 64 | 一种基于缩比飞机模型与模拟驾驶舱的集成化试验平台 | CN202410170150.0 | 2024-02-06 | CN118011864A | 2024-05-10 | 刘超强; 郝雯超; 侯洋浩; 刘升龙; 刘颖 |
| 本公开的一方面涉及一种集成化试验平台系统，包括：驾驶舱模拟子系统，包括模拟座舱以及驾驶舱各系统仿真模型模块，用于从模拟座舱接收操控信息，并基于操控信息进行仿真运算以提供飞控活动舵面信号和发动机转速、起落架收放、无线电高度等机载设备信号；主飞控仿真子系统，包括：缩比飞机模型，包括活动舵面和传感器，其中活动舵面对来自驾驶舱各系统仿真模型模块的飞控活动舵面信号作出相应舵面响应，并且传感器采集所述活动舵面的实时舵面数据并将实时舵面数据输出至飞机在回路系统；以及机载航电设备仿真子系统，包括航电仿真器，用于接收并处理来自飞机在回路系统的飞行仿真信号，并将处理所得的飞行仿真参数返回至驾驶舱模拟子系统。 | ||||||
| 65 | 一种电网安全稳定控制系统标准化仿真测试系统及方法 | CN202410097044.4 | 2024-01-23 | CN118011861A | 2024-05-10 | 付磊; 韦芬卿; 王珍珍; 周永荣; 孔红磊; 杨佳; 徐智晶; 蔡小辰 |
| 本发明公开了一种电网安全稳定控制系统标准化仿真测试系统及方法，该系统包括送端电网稳控系统和受端电网稳控系统，送端电网稳控系统和送端电网稳控系统为双层架构或多层架构，通过模拟故障信息，对送端电网稳控系统和受端电网稳控系统进行闭环仿真测试；本发明够适应多层/双层两种稳控系统结构，兼容送/受端电网两种应用场景，涵盖全部类型的稳控装置，并考虑子站级联形式，首次提出互操作能力与最大通信通道接入能力的标准化测试方法，显著减少测试样品生产与搭建试验环境的工作量，优化了测试时间，兼具广泛性、典型性与紧凑性特征。 | ||||||
| 66 | 可调节风机变流器控制策略的继电保护测试系统及方法 | CN202311799436.7 | 2023-12-25 | CN118011856A | 2024-05-10 | 刘龙浩; 詹荣荣; 杨国生; 张坤俊; 董明会; 詹智华; 孟江雯; 金龙; 张加辉 |
| 本发明公开了一种可调节风机变流器控制策略的继电保护测试系统及方法，属于继电保护技术领域。针对传统物理动态模拟系统难以调节风电送出系统故障特征的问题，本发明提出一种可调节风机变流器控制策略的继电保护测试系统，其特点是一次系统采用物理模型，利用实时仿真系统实现风机变流器控制策略。本发明系统，包括：实时仿真上位机和实时仿真目标机。本发明系统可根据测试项目的需要调节风机变流器控制策略，从而改变风电送出系统的故障特征，可以极大地提升物理动态模拟系统对风电送出系统继电保护装置的测试能力和测试效率。 | ||||||
| 67 | 磁浮列车运动系统测试方法 | CN202311788871.X | 2023-12-25 | CN118011855A | 2024-05-10 | 毛凯; 姜鑫; 韦克康; 郭永勇; 尹少博 |
| 本申请实施例提供一种磁浮列车运动系统测试方法，涉及磁浮列车技术领域。该方法通过配置基于硬件在环的半实物仿真模型，将真实配置的磁浮列车运动系统的控制器电性连接至半实物仿真模型；通过控制器下发指令至半实物仿真模型，进行基于指令执行正确性的磁浮列车运动系统的正常运行工况测试；通过向半实物仿真模型注入预设故障，进行基于故障应对正确性的磁浮列车运动系统的故障运行工况测试。本申请可以验证各系统控制器之间数据及功能交互的正确性与可靠性，在正式试验前，降低试验成本，提前释放技术风险，加快全系统研制进度。 | ||||||
| 68 | 磁浮列车牵引供电系统测试方法 | CN202311788859.9 | 2023-12-25 | CN118011854A | 2024-05-10 | 毛凯; 姜鑫; 韦克康; 郭永勇; 尹少博 |
| 本申请实施例提供一种磁浮列车牵引供电系统测试方法，涉及磁浮列车技术领域。该方法通过配置基于硬件在环的半实物仿真模型，将真实配置的磁浮列车牵引供电系统的牵引控制器电性连接至半实物仿真模型；通过配置为理想电源输出等效电压电流信号的半实物仿真模型，进行磁浮列车牵引供电系统的正常运行工况测试；通过配置为包括电阻和电感，且注入预设故障的半实物仿真模型，进行磁浮列车牵引供电系统的故障运行工况测试。本申请可以验证牵引控制策略应对各类工况的控制及保护的准确性与有效性，在正式试验前，降低试验成本，提前释放牵引控制设备的技术风险，加快研制进程。 | ||||||
| 69 | 一种连续管钻机模型的仿真操作系统 | CN202311485255.7 | 2023-11-09 | CN118011853A | 2024-05-10 | 徐子豪; 陈家琦; 石岩峰; 曹小明 |
| 本发明适用于钻探设备智能控制领域，提供了一种连续管钻机模型的仿真操作系统，包括：注入头指向单元，用于获取指向参数和指向指令，钻机行驶单元，用于获取行驶参数和行驶指令，钻机钻进单元，由注入头链滚模块、钻孔轨迹模块以及钻进控制模块组成，注入头链滚模块用于修改注入头链滚模型参数，钻孔轨迹模块基于注入头链滚模型和钻孔轨迹参数，获得钻孔轨迹曲线，钻进控制模块用于获取钻进参数和钻进指令，根据钻进参数确定模拟钻进过程的钻压、钻速、连续管夹持力、连续管注入力，根据钻进指令控制模拟钻进过程的启停；连续管钻机模型，连续管钻机模型基于注入头指向单元、钻机行驶单元以及钻机钻进单元模拟连续管钻机工作过程。 | ||||||
| 70 | 调节方法、装置、设备及存储介质 | CN202311816004.2 | 2023-12-26 | CN118011844A | 2024-05-10 | 张鹏; 李绍斌; 唐杰; 贾巨涛; 周凌翔 |
| 本申请提供的一种调节方法、装置、设备及存储介质，通过获取用户在预设区域中的第一行为数据和所述预设区域的第一环境参数，将所述第一行为数据和所述第一环境参数输入至预先建立的增量神经网络模型中确定环境调节策略；基于所述环境调节策略调节所述预设区域的环境。能够实现对预设区域进行环境调节，提高用户体验。 | ||||||
| 71 | 家居设备的控制方法、装置和家居物联网系统 | CN202311799682.2 | 2023-12-25 | CN118011843A | 2024-05-10 | 文英; 唐杰; 何文剑; 冼海鹰 |
| 本申请提供了一种家居设备的控制方法、装置和家居物联网系统，该方法包括：通过布置模型查找目标模型，布置模型包括所有的家居设备的模型，目标模型为目标家居设备的模型，目标家居设备为任意一个家居设备；通过目标模型跳转至目标家居设备的常用控制界面，常用控制界面为操控家居设备的常用功能的界面；响应于目标家居设备的常用控制界面的操作，调整目标家居设备的运行状态，解决了现有技术中家居设备的操控页面的不同功能的控制步骤复杂的问题。 | ||||||
| 72 | 智能家居系统及设备控制方法 | CN202311786630.1 | 2023-12-22 | CN118011842A | 2024-05-10 | 杨凌箫; 唐杰; 何文剑; 文英; 李欣荣 |
| 本发明涉及一种智能家居系统及设备控制方法，包括：服务器、家庭主机及家庭设备；服务器，用于向家庭主机发送控制场景的场景数据及场景标识；家庭主机，用于存储来自于服务器的场景数据及场景标识，基于场景数据中的设备标识将相应的控制参数及场景标识下发至对应的家庭设备；家庭设备，用于将场景标识及控制参数对应存储，以在接收到来自于服务器或者家庭主机的被触发的场景标识时，执行与该场景标识对应的控制参数。本申请实施例可以减少传输的数据量，提高场景执行的成功率，使场景执行的响应速度更快，保证多个家庭设备场景执行的时间更同步，即使在断网情况也不会影响场景的触发执行。 | ||||||
| 73 | 基于人工智能的无人船主动自扶正系统调控方法 | CN202410421553.8 | 2024-04-09 | CN118011839A | 2024-05-10 | 陈晓博; 张迅; 冯翠芝 |
| 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及基于人工智能的无人船主动自扶正系统调控方法，该方法包括：采集无人船所处位置的波浪高度数据、平衡电机控制信号强度；获得波浪频谱图；基于波浪频谱图预测下一段时间内的波浪频谱变化情况，构建波浪频谱强度变化倾向；对当前波浪频谱图所有频率采样位置的能量与其余波浪频谱图的能量分布特征进行分析，构建预测波浪频移强度比；根据波浪参数和平衡电控推进器控制信号的波形差构建波浪电机相位嵌合强度；构建控制信号参数向量；获取自适应度函数；采用遗传算法获取各时刻无人船最佳控制信号参数向量，从而保证无人船在复杂水况下快速响应，实现自动扶正，保证航行的稳定性。 | ||||||
| 74 | 一种基于鲁棒自适应视线制导策略的欠驱动船舶路径跟踪系统及方法 | CN202410293486.6 | 2024-03-14 | CN118011834A | 2024-05-10 | 刘程; 徐双; 史峻侨; 郭玮丽; 孙婷 |
| 本发明提供一种基于鲁棒自适应视线制导方法的欠驱动船舶路径跟踪系统及方法。本发明系统，包括：传感器、制导系统、控制系统，其中：传感器用于获取欠驱动船舶的信息，包括：实际位置，实际航速和实际航向角，并将获取的欠驱动船舶的实际位置，实际航速和实际航向角分别传送至制导系统和控制系统；制导系统利用鲁棒自适应视线制导策略计算期望航向角，并将期望航向角传递给航向控制器；航向控制器接收制导系统计算的期望航向角信息和传感器获取的实际航向角信息，并输出船舶航向控制指令；控制系统将生成的航向控制指令作用在欠驱动船舶上，实现欠驱动船舶的路径跟踪任务。 | ||||||
| 75 | 执行器故障和输入饱和下四旋翼无人机容错控制方法 | CN202410278718.0 | 2024-03-12 | CN118011833A | 2024-05-10 | 武晓晶; 郭琳哲; 甄然; 奚乐乐 |
| 本发明涉及一种执行器故障和输入饱和下四旋翼无人机容错控制方法，将自适应Backsteeping控制器与命令滤波器相结合，同时引入双曲正切函数和误差补偿机制，对位置子系统和姿态子系统进行控制。本发明能够跟踪误差的有限时间收敛，提高了位置和姿态的跟踪速度。 | ||||||
| 76 | 一种基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法 | CN202410277509.4 | 2024-03-12 | CN118011832A | 2024-05-10 | 刘腾飞; 刘飞跃; 吴思; 徐茜 |
| 本发明涉及一种基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，该方法包括：S1：建立带有乘性干扰的全向运动体运动学模型；S2：根据运动体位置和激光雷达测量方向建立障碍物测量模型；S3：对障碍物测量模型进行正则化处理，得到正则化测量模型；S4：基于正则化测量模型建立候选过零障碍函数并基于运动学模型构建安全约束；S5：利用正基修改安全约束，并结合二次规划、过零障碍函数和标称速度构造一个以求解约束优化问题的鲁棒安全控制器，通过实时求解该优化问题的解得到这一时刻运动体的控制量v。其有益效果是，满足运动体在正常情况下以及存在测量误差与运动学乘性干扰的情况下自主避障需求，确保安全控制器的控制量具有李普希茨连续性。 | ||||||
| 77 | 增量式非线性动态逆四旋翼无人机解耦几何控制方法 | CN202410274732.3 | 2024-03-11 | CN118011831A | 2024-05-10 | 鲜斌; 胡景赫 |
| 本发明涉及四旋翼无人机增量式解耦几何控制技术，为实现四旋翼无人机在复杂环境下的快速响应和精确轨迹跟踪，并且能够使得无人机具有更好的机动性，在跟踪任务中表现更为出色。为此，本发明采取的技术方案是，增量式非线性动态逆四旋翼无人机解耦几何控制方法,根据期望推力方向设计滚转/俯仰控制器来控制无人机的滚转和俯仰运动，根据偏航运动的期望方向设计偏航控制器以控制偏航运动，通过这种解耦架构的控制器实现无人机独立的横滚/俯仰控制和偏航控制，同时设计基于饱和函数的位置控制器用于无人机的位置控制。本发明主要应用于四旋翼无人机控制场合。 | ||||||
| 78 | 具有精确在线负载估计的液压机械臂自适应鲁棒控制方法 | CN202410266076.2 | 2024-03-08 | CN118011830A | 2024-05-10 | 祁满志; 夏杨修; 周时钊; 陈正; 梅德庆 |
| 本发明公开了一种具有精确在线负载估计的液压机械臂自适应鲁棒控制方法。方法包括：建立多自由度液压机械臂的包含末端负载质量的线性参数化动力学模型；使用反步法构建直接/间接自适应鲁棒控制器，将关节期望角度输入控制器中，估计更新末端负载质量，输出虚拟控制推力和虚拟控制流量；获得阀门控制电压对液压机械臂进行控制，液压机械臂实时输出实际控制推力和关节实际角度至控制器中完成闭环控制。本发明能够在液压机械臂末端无力传感器的情况下实现精密的运动控制效果和准确的负载估计效果。 | ||||||
| 79 | 一种车载变翼展无人机的纵向自适应控制方法 | CN202410211830.2 | 2024-02-27 | CN118011828A | 2024-05-10 | 韩震; 韩卫波; 姜雨彤; 鲍珂; 王莹; 解芳; 孙晓霞; 岳文斌; 沈丽丽; 周悦; 张欣然 |
| 本发明属于无人机的控制技术领域，具体涉及一种车载变翼展无人机的纵向自适应控制方法，具体包括以下步骤：建立变翼展无人机的非线性模型；在某一组平衡状态处对该非线性模型进行线性参数化处理；基于模型参考自适应控制方法完成翼展控制器和纵向控制器设计；进行系统稳定性分析。本方法通过选取参考模型，可以在特定性能下实现对参考轨迹的跟踪；将翼展变化率作为控制输入，增加了可调参数的个数，进而降低了调参复杂度；突破了传统控制方法无法适应系统参数动态变化的难题，不需要精确获取纵向动力学系统的未知参数，便于工程实现；此外，通过调整控制器参数，可以减小系统对参考轨迹的跟踪误差。 | ||||||
| 80 | 基于强化学习的污水处理过程多设备神经网络最优控制方法 | CN202410175159.0 | 2024-02-07 | CN118011821A | 2024-05-10 | 乔俊飞; 陈鼎元; 杨翠丽; 李大鹏 |
| 基于强化学习的污水处理过程多设备神经网络最优控制方法涉及人工智能领域。由鼓风机控制的溶解氧浓度和由回流泵控制的硝态氮浓度是影响出水水质的主要指标，因此如何实现鼓风机和回流泵的稳定跟踪控制对污水处理过程至关重要。针对这一问题，提出了基于强化学习的多设备神经网络最优控制方法。首先，将评判‑执行网络学习结构纳入控制设计。利用评判网络最小化由控制误差和控制变量组成的代价函数，并基于梯度下降算法更新网络参数。随后，考虑到污水处理过程中的未知动态特性，利用执行网络逼近未知动态，从而为控制器提供准确的信息。最后，根据网络提供的数据信息设计最优控制器，在保证控制精度的同时，降低能源消耗。 | ||||||
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