一种搬运机器人用力臂
专利汇可以提供一种搬运机器人用力臂专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种搬运 机器人 用 力 臂，包括横臂、调整座、内嵌于横臂内腔的 数据处理 模 块 和两个夹持机构，所述横臂的底端面右侧垂直设有电动液压伸缩杆，所述调整座固定安装在电动液压伸缩杆的底端面，两个所述夹持机构均包括有第一夹持臂和第二夹持臂，两个所述夹持机构分别通过第一夹持臂和第二夹持臂铰接在调整座的左右两侧，所述调整座的底端面中心内嵌有红外距离 传感器 ，所述红外距离传感器的 信号 输出端口与数据处理模块的信号输入端口连接，所述数据处理模块的信号输出端口连接有第一继电器，所述第一继电器的信号输出端口通过 导线 与电动液压伸缩杆连接。本发明便于对不同物体进行搬运，能够防止搬运过程中掉落的现象发生。，下面是一种搬运机器人用力臂专利的具体信息内容。
1.一种搬运机器人用力臂，包括横臂（3）、调整座（5）、内嵌于横臂（3）内腔的数据处理模块（11）和两个夹持机构（6），其特征在于：所述横臂（3）的底端面右侧垂直设有电动液压伸缩杆（4），所述调整座（5）固定安装在电动液压伸缩杆（4）的底端面，两个所述夹持机构（6）均包括有第一夹持臂（68）和第二夹持臂（63），且第一夹持臂（68）和第二夹持臂（63）以调整座（5）为中心前后对称分布，两个所述夹持机构（6）分别通过第一夹持臂（68）和第二夹持臂（63）铰接在调整座（5）的左右两侧，所述调整座（5）的底端面中心内嵌有红外距离传感器（10），所述红外距离传感器（10）的信号输出端口与数据处理模块（11）的信号输入端口连接，所述数据处理模块（11）的信号输出端口连接有第一继电器（13），所述第一继电器（13）的信号输出端口通过导线与电动液压伸缩杆（4）连接。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人用力臂，其特征在于：所述横臂（3）的左端面固定设有安装板（1），所述安装板（1）的四个边角位置均开设有螺纹安装孔（2）。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人用力臂，其特征在于：所述红外距离传感器（10）的底端面与调整座（5）的底端面齐平。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人用力臂，其特征在于：两个所述夹持机构（6）均包括有传动杆（67）、螺纹套筒（62）、第一铰接杆（64）、第二铰接杆（610）、第一吊杆（69）、第二吊杆（65）和夹持卡板（611），两个所述螺纹套筒（62）分别转动套接在两根传动杆（67）的外壁，两根所述第一吊杆（69）分别垂直焊接在两根所述第一夹持臂（68）的底端面远离调整座（5）的一端，两根所述第二吊杆（65）分别垂直焊接在两根所述第二夹持臂（63）的底端面远离调整座（5）的一端，每个所述第一夹持臂（68）与第二夹持臂（63）相对侧壁远离调整座（5）的一端分别通过第一铰接杆（64）与螺纹套筒（62）的前后侧壁铰接，每个所述第一吊杆（69）和第二吊杆（65）靠近调整座（5）的一端侧壁分别通过两根第二铰接杆（610）与夹持卡板（611）远离调整座（5）的一侧侧壁铰接。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人用力臂，其特征在于：两根所述传动杆（67）相互远离的移动固定设有限位板（66），且限位板（66）的直径为传动杆（67）直径的二倍。
6.根据权利要求4所述的一种搬运机器人用力臂，其特征在于：两个所述夹持卡板（611）的俯视截面均为五分之一圆形结构，且以调整座（5）为中心左右对称分布。
7.根据权利要求4所述的一种搬运机器人用力臂，其特征在于：每个所述第一夹持臂（68）与第二夹持臂（63）相对侧壁均开设有用于放置第一铰接杆（64）的矩形缺口（61），且每个矩形缺口（61）的两端分别延长至第一夹持臂（68）与第二夹持臂（63）的两端侧壁。
8.根据权利要求4所述的一种搬运机器人用力臂，其特征在于：所述调整座（5）的内腔为中空结构，所述调整座（5）的内腔底端面中心固定设有伺服电机（9），所述伺服电机（9）通过动力轴连接有第一伞齿轮（8），所述调整座（5）的内腔左右两端侧壁均固定设置安装块（7），两根所述传动杆（67）的相互靠近的一端转动贯穿调整座（5）的两侧侧壁和两个安装块（7），且连接有第二伞齿轮（671），两个所述第二伞齿轮（671）分别位于第一伞齿轮（8）的左右两侧，且两个第二伞齿轮（671）分别与第一伞齿轮（8）相互啮合。
9.根据权利要求8所述的一种搬运机器人用力臂，其特征在于：所述数据处理模块（11）的信号输出端口连接有第二继电器（12），所述第二继电器（12）的信号输出端口通过导线与伺服电机（9）连接。
10.根据权利要求1所述的一种搬运机器人用力臂，其具体使用方法为：
S1、使用前，利用螺栓贯穿安装板（1）的螺纹安装孔（2），实现将横臂（3）固定安装在搬运机器人的动力安装工位上，将两个夹持机构（6）分别通过第一夹持臂（68）和第二夹持臂（63）铰接在调整座（5）的左右两侧；
S2、使用时，将整体结构移动至待搬运物体正上方，通过数据处理模块（11）控制第一继电器（13）连通电动液压伸缩杆（4）的控制电路，拉伸电动液压伸缩杆（4）的长度，通过红外距离传感器（10）来感应红外距离传感器（10）与待搬运物体之间的竖直距离，当红外距离传感器（10）之间的距离信号接近为0时，通过数据处理模块（11）来控制第一继电器（13）断开电动液压伸缩杆（4）的电路，使得电动液压伸缩杆（4）停止拉伸，使得调整座（5）底端面的红外距离传感器（10）能够恰好贴合在待夹持物体的上端面；
S3、利用数据处理模块（11）控制第二继电器（12）连通伺服电机（9）的控制电路，通过伺服电机（9）带动第一伞齿轮（8）转动，第一伞齿轮（8）分别带动两个第二伞齿轮（671）转动，使得两根与调整座（5）转动插接的传动杆（67）分别转动，而两个螺纹套筒（62）由于利用第一铰接杆（64）与每个所述第一夹持臂（68）与第二夹持臂（63）尖端铰接，所以只能跟随两根传动杆（67）的转动而相对水平移动，最终使得两个螺纹套筒（62）相互靠近，而两个夹持机构（6）的第一夹持臂（68）和第二夹持臂（63）分别被第一铰接杆（64）闭合，同时，由于第一夹持臂（68）和第二夹持臂（63）的闭合，位于第一夹持臂（68）和第二夹持臂（63）尖端下方的第一吊杆（69）与第二吊杆（65）也闭合，使得左右两侧的第一吊杆（69）和第二吊杆（65）尖端的夹持卡板（611）相互靠近，实现对待搬运物体的夹紧，随后利用数据处理模块（11）控制第二继电器（12）断开伺服电机（9）的控制电路，使得伺服电机（9）停止转动；
S4、随后通过数据处理模块（11）控制第一继电器（13）连通电动液压伸缩杆（4）的控制电路，收缩电动液压伸缩杆（4），使得被两个夹持卡板（611）夹持的待搬运物体同步上移，若是夹持力不足，那么待搬运物体会在两个夹持卡板（611）之间向下滑动，那么红外距离传感器（10）来感应红外距离传感器（10）与待搬运物体之间的竖直距离增大后，立刻上传至数据处理模块（11），数据处理模块（11）控制电动液压伸缩杆（4）停止收缩，同时控制伺服电机（9）转动，带动两根传动杆（67）转动，进一步使两个螺纹套筒（62）更加靠近，直至待搬运物体不再下滑，则数据处理模块（11）控制伺服电机（9）停止转动，同时控制电动液压伸缩杆（4）继续伸缩，便于搬运周转物体，到达搬运点后，通过控制伺服电机（9）反转，即可带动两根传动杆（67）转动，使两个螺纹套筒（62）远离，使得左右两侧的第一夹持臂（68）和第二夹持臂（63）相互撑开，使得两个夹持卡板（611）相互远离，即可松开物体，可重复上述操作，实现批量搬运物体。
一种搬运机器人用力臂
技术领域
背景技术
发明内容
S2、使用时，将整体结构移动至待搬运物体正上方，通过数据处理模块控制第一继电器连通电动液压伸缩杆的控制电路，拉伸电动液压伸缩杆的长度，通过红外距离传感器来感应红外距离传感器与待搬运物体之间的竖直距离，当红外距离传感器之间的距离信号接近为0时，通过数据处理模块来控制第一继电器断开电动液压伸缩杆的电路，使得电动液压伸缩杆停止拉伸，使得调整座底端面的红外距离传感器能够恰好贴合在待夹持物体的上端面；
S3、利用数据处理模块控制第二继电器连通伺服电机的控制电路，通过伺服电机带动第一伞齿轮转动，第一伞齿轮分别带动两个第二伞齿轮转动，使得两根与调整座转动插接的传动杆分别转动，而两个螺纹套筒由于利用第一铰接杆与每个所述第一夹持臂与第二夹持臂尖端铰接，所以只能跟随两根传动杆的转动而相对水平移动，最终使得两个螺纹套筒相互靠近，而两个夹持机构的第一夹持臂和第二夹持臂分别被第一铰接杆闭合，同时，由于第一夹持臂和第二夹持臂的闭合，位于第一夹持臂和第二夹持臂尖端下方的第一吊杆与第二吊杆也闭合，使得左右两侧的第一吊杆和第二吊杆尖端的夹持卡板相互靠近，实现对待搬运物体的夹紧，随后利用数据处理模块控制第二继电器断开伺服电机的控制电路，使得伺服电机停止转动；
S4、随后通过数据处理模块控制第一继电器连通电动液压伸缩杆的控制电路，收缩电动液压伸缩杆，使得被两个夹持卡板夹持的待搬运物体同步上移，若是夹持力不足，那么待搬运物体会在两个夹持卡板之间向下滑动，那么红外距离传感器来感应红外距离传感器与待搬运物体之间的竖直距离增大后，立刻上传至数据处理模块，数据处理模块控制电动液压伸缩杆停止收缩，同时控制伺服电机转动，带动两根传动杆转动，进一步使两个螺纹套筒更加靠近，直至待搬运物体不再下滑，则数据处理模块控制伺服电机停止转动，同时控制电动液压伸缩杆继续伸缩，便于搬运周转物体，到达搬运点后，通过控制伺服电机反转，即可带动两根传动杆转动，使两个螺纹套筒远离，使得左右两侧的第一夹持臂和第二夹持臂相互撑开，使得两个夹持卡板相互远离，即可松开物体，可重复上述操作，实现批量搬运物体。
具体实施方式
68和第二夹持臂63，且第一夹持臂68和第二夹持臂63以调整座5为中心前后对称分布，两个夹持机构6分别通过第一夹持臂68和第二夹持臂63铰接在调整座5的左右两侧，调整座5的底端面中心内嵌有红外距离传感器10，红外距离传感器10的信号输出端口与数据处理模块
11的信号输入端口连接，数据处理模块11的信号输出端口连接有第一继电器13，第一继电器13的信号输出端口通过导线与电动液压伸缩杆4连接。
横臂3的左端面固定设有安装板1，安装板1的四个边角位置均开设有螺纹安装孔2，使用前，利用螺栓贯穿安装板1的螺纹安装孔2，实现将横臂3固定安装在搬运机器人的动力安装工位上。
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