1.一种机械回旋揉动按摩方法，其特征在于安装于传动机构上的按摩体设定为柱状体，工作状态时，按摩体垂直于按摩部位并紧贴在皮肤上，与皮肤不发生滑动或滚动，在传动机构作用下做回旋周转运动，并产生对皮下深层组织进行揉动摩擦的效果，并且各着力点受到连续均匀的揉动力，同时按摩体自身转角不随周转运动而发生改变或只是微幅扭转，回旋一周后又回到原来状态，对周围皮肤不发生过分牵扯，按摩体从运动状态上要求达到，按摩体中心线在回旋周转运动中产生的轨迹是圆柱形或近似圆柱形，中心线上任一点的平面轨迹则为圆形或近似圆形，也就是说按摩体从整体上做回旋周转运动，而自身在回旋周转运动形成圆形或近似圆形轨迹上，按摩体断面上每个点与中心连线的转动角，相对平移静坐标不发生变化或只是转动角在正负角度之间微幅摆动，摆动幅度不过分牵扯周围皮肤，即符合手动按揉的要求；要求按摩体转角变化在不过分牵扯周围皮肤的角度范围内，均符合机械回旋揉动按摩要求，按摩体最佳运动状态是回旋匀速圆周运动，按摩体自身姿态是不发生扭转现象，在圆形轨迹上平移揉动；最低限度是回旋周转近似圆形轨迹不发生急转现象，而自身正负转角摆动幅度不过分牵扯周围皮肤的揉动，此种曲线平移的状态，即是机械回旋揉动按摩所要求达到的状态。
2.行星轮系回旋揉动按摩装置的传动机构制作方法，其特征在于利用行星轮系中行星轮既能公转，又能自转，以及行星轮又能相对反转的特性来制作回旋揉动按摩传动机构，适合的有3种行星轮系结构，第1种是全等齿轮外啮合行星轮系传动机构，即在一个回转的壳体内安装至少3个全等的外齿轮，以3个为例，一个为太阳轮，一个中间轮，一个为行星轮，，构成具有一个自由度的行星轮系，太阳轮与壳体共用一个中心轴，太阳轮制动，太阳轮与中间轮啮合，中间轮与行星轮啮合，行星轮与按摩体固定连接，或者行星轮轴一端伸出壳体与按摩体按同一中心轴线固定连接或偏轴线连接，并要求和行星轮一同转动，工作时动力输入壳体作为原动件，绕中心轴的轴线匀速转动，带动行星轮和按摩体绕中心轴回旋周转，同时行星轮在中间轮的驱动下和按摩体一同相对壳体反向运动，形成曲线平移运动姿态，达到回旋揉动按摩要求；第2种是混合外齿轮行星轮系传动机构，是由4个外齿轮，包括1个行星轮，1个太阳轮，还包括一个中间轴上用键连接的两个齿轮，其中1个齿轮与行星轮全等，另一个与太阳轮全等，并且两个全等齿轮各自啮合，安装在一个旋转壳体内，组成行星轮系，壳体与太阳轮共用同一个中心轴，太阳轮制动，按摩体与行星轮或行星轮轴按同一中心线固定连轴接或偏轴线连接并和行星轮一同转动，工作时壳体转动带动按摩体作回旋周转运动，同时相对壳体做反向转动，形成回旋揉动按摩运动状态；第3种方式是行星链轮式回旋揉动按摩传动机构制作方法：利用三个全等齿轮行量轮系绕太阳轮旋转，使行星轮即公转又自转，中间轮驱动行星轮反转的特点；使用两个全等链轮，一个为行星链轮，一个太阳链轮，通过链条连接两个轮，链条代替中间轮，使行星轮反转，共同安装在一个可旋转的壳体内组成行星链轮传动机构，使太阳链轮制动，太阳链轮与壳体共轴，行星链轮或行星链轮轴与按摩体按同一中心轴线或偏轴线固结并与行星链轮一同转动，工作时，壳体作为原动件带动行星链轮或按摩体作回旋周转，同时按摩体相对壳体反向运动，形成按摩体回旋揉动按摩运动状态，行星轮系回旋揉动按摩传动机构中，按摩体中心点圆形轨迹半径等于行星轮轴或行星链轮轴到太阳轮轴或太阳链轮轴中心距离，改变齿轮大小或改变行星齿轮与中间齿轮啮合方向均能调整齿轮中心距，同时也调节了按摩体绕行半径。
3.行星轮系回旋揉动按摩装置的传动机构制作方法，其特征在于所述的至少3个全等的外齿轮行星轮系，是指中间轮允许再加两个，形成3个中间轮，共计5个齿轮组成行星轮系，太阳轮与中间轮1啮合，中间轮1与中间轮2啮合，中间轮2与中间轮3啮合，中间轮3与行星轮啮合，只要驱动行星轮转动方向和太阳轮啮合的中间轮1反向就被允许；
四个齿数相等的行星轮系中，一个中间轴上用键连接两个齿轮，是要求两个齿轮必须同步并同向，两个齿轮允许同体共轴，如中间轮使用加厚齿轮与行星轮错口啮合，则与3个全等行星轮系相同，在以上情况下，行星轮和中间轮能够反向啮合连接（是指齿轮中心连线是折回的），能够使按摩体回旋中心轨迹半径最小化；安装时使用偏心轴杆（如图九），粗段作为中心轴，细段为行星轮轴，太阳轮和行星轮分别空套在各自对应中心轴和行星轴段上，太阳轮和行星轮并分别通过法兰与机架和按摩体固定连接，齿轮盒上壳在两轴中间处与中心轴固定，轴输入动力旋转带动齿轮盒转动，驱动按摩体揉动按摩，此结构不限齿轮的大小。
4.一种差动轮系回旋揉动按摩装置传动机构制作方法，其特征在于差动轮系是在一个回转的壳体里安装2个全等的外齿轮并相互啮合，一个是行星轮，另一个是太阳轮，构成2个自由度的差速轮系，壳体与太阳轮共用同一中心轴，按摩体与行星轮或行星轮轴按同一中心轴线固定连接或偏轴连接并与行星轮一同转动，工作时，壳体作为一个原动件绕中心轴回转，而太阳轮作为另一个原动件以壳体两倍的转速同向转动，与行星轮固结的按摩头在壳体的圆周运动和行星轮相对壳体的反向运动共同作用下，形成适合回旋揉动按摩的姿态，两齿轮轴中心距等于按摩体中心点圆形轨迹半径。
5.一种平行双曲柄式回旋揉动按摩传动机构的制作发方法，其特征在于结构组成是由在同一平面内两曲柄长度相等，与曲柄铰链的连杆与机架长度相等，曲柄转向相同构成平行双曲柄机构，为了改变结构运动不确定性，在两个曲柄中间至少加一个等长的平行曲柄，按摩体垂直于平面结构安装于拉杆任一点处，工作时，动力作用于齿柄或拉杆上，使曲柄做匀速回转，带动拉杆平行移动，按摩体随着拉杆即做圆周运动，自身转角不变化只是平移运动，适合环旋揉动按摩运动状态要求，按摩体中心回转半径等于曲柄垂直机架中心连线时，按摩体中心点垂直机架中心连线长度，改变曲柄长度即能改变按摩体绕行半径。
6.种曲柄摇杆式回旋揉动按摩传动机构的制作方法，其特征在于曲柄摇杆机构连杆上的点能随连杆回转，又能按连杆的角度小幅度转动，组成由曲柄、摇杆及与曲柄和摇杆铰链的连杆在同一平面内组成曲柄摇杆机构，按摩体垂直机构平面固定安装于连杆上并与曲柄输出轴中心线重合安装，工作时按摩体在曲柄带动下做匀速圆周运动，自身又随连杆做微幅摆动，转角幅度能够不扯动皮肤为适宜，改变摆杆长度或连杆长度，调节连杆运动过程中的角度变化来调节按摩体自身转角使之适应按摩要求，曲柄长度等于以交点为中心安装按摩体的中心点轨迹半径。
7.一种回旋揉动手持按摩器，包括上、下外壳体，上外壳体后部分别安装有电池盒、手带及按动开关；其特征在于上外壳体前部安装的是轴上有齿轮的电机及中心轴座，中心轴座下部安装全等正圆行星轮系回旋揉动按摩传动机构，伸出外壳体的按摩体与传动机构的行星轮轴按同一中心线固定连接，行星轮系传动机构的组成，即在一个回转的壳体内安装3个全等的外齿轮，一个为太阳轮，一个中间轮，一个为行星轮，并依次串联外啮合连接，安装位置齿轮中心连线呈三角形，行星轮与太阳轮不接触有缝隙，构成具有一个自由度的行星轮系，太阳轮与齿轮盒共同安装在中心轴上，太阳轮与中心轴固定连接做成连轴齿轮并保持制动，行星轮和中间轮都是连轴齿轮，齿轮盒上壳带有轴套，轴套外固定连接减速齿轮，中心轴穿过轴套固定安装在中心轴座下，行星轮轴连接按摩体，工作时，电机轴齿轮驱动减速传动齿轮，带动齿轮盒绕中心轴线匀速转动，带动行星轮和按摩体绕中心轴线回旋周转，同时行星轮在中间轮的驱动下和按摩体一同相对壳体反向运动，形成圆形平移运动姿态，达到回旋揉动按摩最佳状态；按摩体回旋半径由齿轮外顶圆半径和行星轮与中间轮啮合位置来确定。
8.一种回旋揉动和旋转摩动腹部的按摩装置，其特征在于仰卧平躺对腹部进行按摩时，腹部上方设有一个远离腹部的拱桥形支架，使用具有一定强度并且轻质材料构成，拱长以盖严被子为宜，拱桥形支架下部与背部下方的基座通过銷轴和搭扣固定能自由开合，使上部既能承受一定向下的重力，又能承受一定向上的支撑力，拱顶下方固定一托盘，桥形支架上方正对肚脐处，穿过托盘垂直固定安装一根中心轴，选择既能调速、定角、定时、暂停和反转的步进电机，安装于托盘上直接或间接通过传动齿轮对中心轴输入动力，中心轴下部固定安装减速传动齿轮和水平旋转臂并一同转动，旋转臂能够手动或自动加长调节，水平旋转臂的另一头连接竖向立杆，竖向立杆的能够上下滑动套管下方连接回旋揉动手持按摩器或摩动按摩手垫，工作时，输入动力中心轴带动水平旋转臂做圆周转动，使竖向轴杆带动手持揉动按摩器或摩动手垫及手臂一起旋转，并做大小圈转动；水平旋转臂使用三个全等正圆齿轮组成行星轮系或使用曲柄旋转臂的形式，水平旋转臂使用行星轮系时，齿轮盒是能折回和加长的两段体，折回位置在中间轮轴处并以中间轮轴为轴，行星轮轴与竖向轴杆固定连接，转动时立杆不发生扭转，而使用曲柄转臂与竖向立杆连接处必须是铰链或轴杆自身能旋转，才能利用手臂代替曲柄摇杆机构来调整按摩器或按摩手的转动角方向；手持按摩器使用的是三个正圆齿行星轮系传动机构；摩动按摩手垫是具有蓄热能力的多层片状体，手垫是有两层软质材料，上层使用隔热材料，下层使用导热材料，中间夹持导热性支承平板，平板上放置加热器及蓄热材料，上部为隔热层。
9.一种回旋揉动和旋转摩动腹部的按摩装置，其特征在于拱桥形支架使用轻质及具有一定机械强度的材料并绝缘，如木材、电木、玻璃钢等，拱桥式支架主要是为了保温和遮档作用，高度应在（350—550）㎜之间，上面可盖被褥，支架上部安装托盘并与支架固定中心轴和电机，两侧下部使用销轴和搭扣与背部下方的背部按摩装置连结固定或与床固定，能够自由开合；
中心轴下部安装的旋转臂使用行星轮系传动机构，是由三个全等圆外齿轮，并且能自润滑，一个为太阳轮，一个中间轮，一个为行星轮，，构成具有一个自由度的行星轮系，太阳轴与齿轮合共同安装在中心轴上，太阳轮制动空套在中心轴上，通过法兰于与支架固定，太阳轮与中间轮啮合，中间轮与行星轮啮合，行星轮与行星轮轴固定连接，及一个中间能够以中间轴为轴心而折转的齿轮盒组成，齿轮盒与中心轴固结并随中心轴转动，行星轮轴与立杆固定连接，由小圈按摩时绕行半径确定齿轮中心距，从而确定齿轮规格大小，工作时安装于中心轴上的传动齿轮，在电机轴齿轮驱动下使中心轴转动，带动齿轮盒及立杆转动；
竖向立杆是由立轴、上拉弹簧、滑动套管及锁止构件所组成，套管能上下滑动，作揉动按摩时电机转到设定角度自动定位，手下压揉动按摩器带动套管确定力度后由锁止构件锁住，在揉动按摩时就不用手再用力，在摩动按摩时，弹簧有上拉套管向上的力，使人手更容易掌握摩动的力度；
摩动按摩手垫是具有蓄热能力的多层片状体，手垫是由两层软质材料，上层使用隔热材料，下层使用导热材料，包括导热硅胶片，中间夹持导热支承平板，平板上放置低温PTC加热器及石蜡类蓄热相变材料，平板上接关节单向轴承或销轴；这种按摩装置不但能对腹部实行回旋揉动按摩，还能做到摩动腹部按摩方式，
水平旋转臂做圆周转动绕行时能变换绕行半径，齿轮盒壳体在中间齿轮轴接触处是允许绕转，小圆绕行时按小于直角折回，大圈时推动壳体折回前段带动行星齿轮改变啮合位置，使箱体成一个直线，并安装锁止构件固定，能够在箱体的一侧使用支杆或拉杆固定，也可以把壳体转轴处制成丝扣状用螺丝拧紧；使用自动式时，在中心轴上加一个旋转电线接头，在与前壳体固定的中间轮轴上部安装一齿轮，电机与后壳体固定，并在电机转轴上安装齿轮，使用步进电机转角功能，驱动中间轴上的齿轮推动前壳体平直或折回；
工作时，电动机轴齿轮驱动安装在中心轴同时并与齿轮盒固结的减速传动齿轮，输入行星系齿轮盒，旋转臂的转动的快慢，通过调节脉冲信号频率以及电机轴齿轮和动力减速齿轮来达到，揉动按摩穴位各点的确定及揉动时间，是由改变输入脉冲数决定转角大小确定按揉位置，利用定时器改变脉冲频率来确定停留按摩时间来达到揉决旋转决数，按摩器或摩动按摩垫摩腹时回旋由小圈到大圈的按摩的改变，是通过改变旋转臂10的长度来达到，自动旋转时需要驱动器，同时调节主轴电机及安装于旋转臂上的步进电机同步，调解脉冲数调节转动臂上的电机转角来确定；
旋转臂能够使用曲柄来达到旋转，改变长度同行星系，在小圈半径长度处设转轴与前段臂连接，还允许设计成直臂，改变与立杆交接位置来达到长度的调节，与立杆饺链或立杆自身能旋转，才能用手臂校正按摩体转动方向，以利于转动时与手臂方向相同一起旋转。
10.一种回旋揉动按摩靠背按摩装置：包括与前靠背板固定连接的机架，安装在机架上的电机、电机轴齿轮和与之啮合，减速传动齿轮，传动机构以及安装在传动机构上的按摩体组成，水平放置时，机架大体为井字梁形式，平行于脊柱的两道梁为顺梁，垂直脊柱为横梁，若干个竖向安装干顺梁的通轴上、下分别固定安装一个水平曲柄，曲柄方向垂直成直角状，并要求随轴一同转动，构成一对曲柄，处于梁上部的曲柄相互平行，并在曲柄等距离处与上面设置的拉杆铰链，对应的梁下部曲柄也同样连接，只是曲柄长度要大于上部曲柄，每段连杆至少由三个以上相同曲柄连接，构成平行双曲柄机构，每道梁允许安装几段连杆或者只是由一整段连杆组成，梁上部或下部每段连杆靠近中间的曲柄做成齿轮状与动力减速轮啮合带动连杆作曲线平移运动，按摩体竖向垂直按对应的穴位安装于梁上部曲柄连杆上，伸出前靠背随连杆做圆形平移运动，按摩体中心点轨迹半径即回旋半径与上部曲柄选择长度相等，远离脊柱的腰俞穴使用三个全等正圆外齿轮组成的行星轮系传动机构安装于横梁上，通过传动齿或皮带近距离与减速传动齿轮连接，按摩体与行星轮按同一中心线固结。