[0001] 相关文件的交叉引用
[0002] 本
申请要求于2010年4月29日提交的美国临时申请No.61/329,537和于2010年9月30日提交的美国非临时申请No.12/895,850的优先权，这两篇申请的全部内容以参引的方式被结合到本文中。
技术领域
[0003] 本公开内容主要涉及一种用于支承手术工具的可调整的系统。
背景技术
[0004] 手术工具支承系统用于将诸如手术牵开器之类的手术工具牢固地且稳定地保持在固定
位置中，使得医生或医生的助手无需在整个手术程序期间用手保持住这些工具。一些已知的手术工具支承系统包括可调整的部件，这些可调整的部件可拆卸地安装或以其它的方式粘接至手术工具支架或
水平棒，该手术工具支架或水平棒设置在患者的上方并且进一步以固定的方式连接至
手术室工作台。在美国
专利No.4,143,652中描述了一种手术工具支架的示例，该专利的内容以参引的方式结合在本文中。
[0005] 通常被这种手术工具支承系统保持住的手术工具包括例如用于牵开内部器官和诸如患者的胸腔之类的其它结构的牵开器。由自动化医疗产品公司（Automated Medical TMProducts Crop.）出售的Stieber Rib Grip Kit 用于例如在腹部外科期间牵开肋骨以牵开患者的上中腹。
[0006] 美国专利No.6,302,843描述了一种可安装于水平棒的工具架平台，该水平棒设置在患者的上方以保持住患处，具有多个支承臂的该水平棒支承诸如牵开器之类的其它工具以将器官牵开并使其保持处于被牵开的位置中。
发明内容
[0007] 本公开内容主要涉及一种用于支承手术工具的可调整系统。手术支承系统包括主要伸缩式支架；和可伸缩地安装至该主要支架的辅助伸缩式支架，该辅助支架构造成用于将手术工具可伸缩地安装至该于该辅助支架，使得该辅助支架相对于主要支架的伸缩重新
定位该辅助伸缩式支架。该辅助支架沿着第一伸缩轴线可伸缩地安装至主要支架；并且辅助伸缩式支架构造成用于沿着与第一伸缩轴线以不平行的
角度定向的第二伸缩轴线可伸缩地安装该手术工具。辅助支架包括第一安装部分；构造成用于可伸缩地安装该手术工具的第二安装部分；和铰接接头，该铰接接头设置在第一安装部分与第二安装部分之间并且将第一安装部分与第二安装部分相关联，用于调整第一伸缩轴线与第二伸缩轴线之间的角度。铰接接头是能够可释放地
锁定的，用于锁定该角度。辅助支架包括用于有助于将手术工具接收成与辅助支架成伸缩式安装的向外扩展端。
[0008] 该系统还可以包括可伸缩地安装至辅助支架的牵开器。主要支架中的每个包括构造成用于分别选择性地阻止第二支架和手术工具的伸缩式延伸的接合构件。接合构件中的至少一个具有它分别允许辅助支架或手术工具的伸缩式缩回、同时阻止其伸缩式延伸的结构。辅助支架包括具有齿的
齿条，并且主要支架包括至少一个接合构件，该接合构件包括能够与齿接合以选择性地阻止其伸缩式延伸同时允许其缩回的棘齿。每个接合构件具有它分别允许第二支架和手术工具的伸缩式缩回、同时阻止其伸缩式延伸的结构。辅助支架包括具有齿的齿条，并且主要支架包括能够与齿接合以选择性地阻止其伸缩式延伸、同时允许其缩回的棘齿构件；并且辅助支承构件包括棘齿构件，该棘齿构件构造成用于与手术工具的齿条的齿接合，以选择性地阻止其伸缩式延伸、同时允许其缩回。
[0009] 该系统还可包括
手柄，该手柄构造成用于将手术工具可伸缩地安装至该手柄并且包括用于选择性地阻止手术工具的齿条的伸缩式延伸的接合构件。辅助支架包括具有齿的齿条，并且主要支架包括接合构件，该接合构件包括用于可伸缩地拉动或延伸该齿条的小
齿轮。该系统还可以包括
基座构件，主要支架是能够安装至该基座构件的，并且该基座构件构造成用于紧固至手术台。该基座构件包括轨道夹具，该轨道夹具构造成用于夹持至手术台的轨道。主要支架包括支承杆，该支承杆构造成用于紧固至轨道夹具并将辅助手术支架定位在该手术台的上方。
[0010] 文中进一步公开的是一种执行手术的方法，该方法包括利用如
权利要求6所述的手术支承系统的牵开器牵开组织；并且在牵开该组织的同时执行
机器人手术。
[0011] 文中进一步公开的是一种牵开器，该牵开器包括大致笔直的牵开器
叶片，该牵开器叶片具有至少约20cm的长度并且构造成用于牵开组织；支承部分，该支承部分沿第一方向延伸用于支承和拉动牵开器叶片；和肘部，该肘部具有小于约7mm的半径，该肘部将安装部分与叶片成角度地连接至该叶片。叶片是大致扁平的。该牵开器还可包括端部，该端部与叶片成角度地延伸并且包括手术器械，该手术器械安装至该端部并且构造成用于执行手术。该支承部分包括用于伸缩地安装至手术支承系统的齿条。该支承部分可包括延伸远离叶片的抵接表面的保持部分，叶片的抵接表面构造成用于抵接和牵开组织；和倾斜部分，该倾斜部分与叶片成锐角地设置在肘部与叶片之间、以便与肘部之间的距离超过叶片长度的至少约20%。
[0012] 文中进一步公开的是一种牵开器，该牵开器包括牵开器叶片，该牵开器叶片具有构造成用于抵接和牵开组织的抵接表面；手术器械，该手术器械设置在构造成用于执行手术的叶片上；和器械连接器，该器械连接器沿着抵接表面延伸至手术器械。它还可包括与叶片的尖端成角度地延伸的唇缘，其中，手术器械安装在唇缘上。
[0013] 文中进一步公开的是一种手术支架，该手术支架包括伸缩式支架，该伸缩式支架限定伸
缩孔，该伸缩孔构造成用于可伸缩地接收手术工具，该支架包括向外扩展的入口引导件，该入口引导件通向伸缩孔用于有助于将手术工具接收成与该支架成伸缩式关联。
[0014] 文中进一步公开的是一种牵开器保持器，该牵开器保持器包括手柄轴，该手柄轴构造成用于用手抓持住，该手柄轴限定构造成用于沿着伸缩轴线接收和引导手术牵开器的内部伸缩孔；和棘齿构件，该棘齿构件与手柄轴相关联用于与手术牵开器的安装部分的齿形成棘齿接合以选择性地阻止其伸缩式延伸、同时允许伸缩式缩回。
[0015] 尽管公开了多个实施方式，但本公开内容的其它实施方式对于所属领域技术人员来说，通过示出和描述了说明性实施方式的下列详细描述而变得明白。如将了解到的那样，本发明能够在多个方面中作出改型，所有的改型均未脱离本公开内容的精神和范围。因此，
附图和详细描述均被视为本质上是说明性的而非限制性的。
附图说明
[0016] 尽管
说明书以权利要求结束，该权利要求书特别指出了主题并明确了要求保护的主题，该主题被视为形成了本公开内容的多个实施方式，但人们相信，该实施方式将通过结合附图做出的下列描述而得到更好地理解，其中：
[0017] 图1描述了根据本公开内容的可调整的手术支承系统的一个实施方式；
[0018] 图2描述了根据本公开内容的可调整的手术支承系统的另一实施方式；
[0019] 图3描述了图1中所示的手术支承系统的示例性的水平支承部件；
[0020] 图4描述了其水平棒导向部件的内部；
[0021] 图5描述了图1中所示的手术支承系统中的示例性的手术牵开器支承部件；
[0022] 图6描述了图2中所示的手术支承系统中的示例性的手术牵开器支承部件；
[0023] 图7描述了适于与根据本公开内容的可调整的手术支承系统一起使用的示例性的手术牵开器；
[0024] 图8描述了图7中所示的另一手术牵开器；和
[0025] 图9a-c是图1中所示的手术牵开器的图示。
[0026] 图10描述了适于与根据本公开内容的可调整的手术支承系统一起使用的牵开器手柄的实施方式。
[0027] 图11描述了图10中所示的牵开器手柄的轴向视图。
[0028] 图12在截面图中描述了连接至牵开器的牵开器手柄。
[0029] 图13描述了具有倾斜侧部的示例性牵开器。
具体实施方式
[0030] 尽管公开了多个实施方式，但本公开内容的其它实施方式对于所属领域技术人员来说通过下列具体描述而是明白的，这些具体描述示出且描述了说明性的实施方式。如将被了解到的那样，本发明能够在多个方面中进行改型，所有的改型均不脱离本发明的精神和范围。因此，附图和具体描述均被视为实际上是说明性的而非限制性的。
[0031] 本公开内容主要涉及一种可调整的手术支承系统和可与之一起使用或独立使用的牵开器。参照图1中所示的一个实施方式，可调整的手术牵引器系统90被示出为安装在具有轨道101的手术室工作台100上。诸如轨道夹具或摇摆器夹具102可调整地附接至手术工作台轨道101。适用的轨道夹具102在美国申请公开文献No.2006/0290076和美国专利No.4,796,846和No.6,315,260中予以描述，这些申请文献和专利的内容以参引的方式结合到本文中。
[0032] 手术工具支架110被描绘成可调整地设置在夹具102内。图1的实施方式中所描绘的手术工具支架110优选地为L形的，弯曲部111在该支架的上端处固定地以约90°转向。包括可调整的手术工具支架在内的其它适用的手术工具支架在美国申请公开文献No.2006/0293568中予以描述，该美国申请公开文献的内容以参引的方式被全部结合到本文中。在优选实施方式中，手术工具支架110的长度可以是665mm。在其它实施方式中，该长度可以处于600mm到700mm之间、或处于500mm到800mm之间。可替代的支架可具有其它的形状，并且可以是笔直的或者可包括附接至轨道或另一手术支承构件的附接件。
[0033] 在手术工具支架110的顶端处描绘有第一伸缩式支承部件，该第一伸缩式支承部件可以是水平支承部件130，该水平支承部件130放置成延伸在工作台100上的患者的上方且横越该患者。水平支承部件130的优选实施方式包括水平棒引导件和水平棒120以延伸在该患者的上方。该水平棒120例如在其上表面上包括多个齿121。水平棒120插入穿过该水平棒引导件131。该水平棒引导件131包括通过其接收该水平棒120的开口挡圈137。该开口137是圆柱形的孔或者可根据该棒120的横截面形状而具有其它形状。
[0034] 如图4中所示，水平支承部件130的开口137的内部可具有有助于棒120的滑动的
轴承。球轴承示出在椭圆形的轨道136中，尽管可以使用包括轴衬在内的其它类型的轴承，并且在一个实施方式中，设置有单个金属孔。
[0035] 水平棒120的齿121与水平棒引导件的调整部件132配合。在一个实施方式中，该调整部件132可包括
小齿轮以接合水平棒120的齿121，从而提供齿条和小齿轮，以使得棒120移动、例如伸缩，用于水平地调整该水平棒120的位置。水平支承部件130的可操作部分132设置且构造成处于水平棒引导件131的外部，与延伸到棒引导件131的内部中共的小齿轮连接以操作齿条和小齿轮。替代实施方式可具有其它机构以例如仅利用棘齿或利用其它装置来相对于支架110移动、设置、和/或锁定该棒120。
[0036] 图3描述了图1的实施方式的水平支承部件130的近视图。水平棒120的齿121示出了更大的细节，同样示出了水平棒引导件131的圆柱形。棘齿133也是可见的，齿
接触支承部件130并且位于该支承部件130内，并且指垫139a位于外部。调整部件132的内部部分在该实施方式中是小齿轮，用于与水平棒120的齿条（齿121）配合，该调整部件132同样示出为处于该水平支承部件130上。
[0037] 水平支承部件130上还包括棘齿139机构。优选的棘齿包括旋转爪133，该旋转爪133是
弹簧加载的或以其它方式被
偏压成与水平棒120的齿121形成棘齿接合。在爪133与齿121之间的接触点可以呈棘爪的形式。齿121和棘齿爪133以这样一种方式配合：当棘齿与齿相接触时，水平棒120只能沿一个方向、优选地相对于切口而言向远侧朝向直立的支架110移动。当棘齿接合时，通过该棘齿阻止沿另一方向、相对于切口而言向近侧移动。如此一来，抵抗由正被处于棒120的远端上的牵开器所保持住的组织所产生的压
力，但是，在不使棘齿脱离结合的情况下，棒在另一方向上的调整是迅速而容易的。为了沿远侧方向（在近侧、远离该轨道夹具）移动水平棒120，例如通过按压在位于爪133上的相对于棘齿
支点133a而言的另一侧上的指垫139a上，而由用户提升该棘齿使其脱离与齿121的接合，从而使得能够将水平棒120沿任一方向移动。用以移动该棒120的齿条和小齿轮或其它递增的调整机构优选地构造成使得能够通过直接向远侧朝向该轨道夹具继续拉动棒120来移动该棒120。在优选实施方式中，水平棒120的长度可以是440mm。在其它实施方式中，该水平棒120的长度可处于400mm至480mm之间，或处于350mm至550mm之间。
[0038] 辅助调整构件140处于水平棒120的一端处。在一些实施方式中，辅助调整构件140可包括类似于水平支承部件130的机构。该辅助调整构件140可包括开口，用于通过该开口来接收手术牵开器150的安装部分157。手术牵开器150的安装部分157可具有处于其外表面上的类似于齿121的齿156。辅助调整构件140的调整部件141可构造成类似于水平支承部件130的调整部件132。一些实施方式可包括例如齿条和小齿轮和/或调整部件141与齿156之间的棘齿关系、或者任一其它已知的可调整的关系或构造。优选实施方式示出辅助调整构件140的棘齿142可以类似于棘齿133和水平棒120的方式而与牵开器
150的安装部分157的齿156配合。辅助调整构件也可以是可在水平棒的平面中围绕它与水平棒120的连接点旋转地进行调整的。旋转调整性的程度可相对于竖直方向为+/-20°、+/-40°、或+/-70°之间。牵开器150的安装部分157的长度可优选地是150mm、170mm、或200mm。在一些实施方式中，该长度可处于130mm至220mm之间，或者它可处于100mm至
250mm之间。
[0039] 在优选实施方式中，辅助调整构件的插入端143是向外扩展的，使得易于接收牵开器150的安装部分157。在辅助调整构件的开口的轴向横截面优选地成形成用以阻止或限制牵开器的轴向旋转的同时，向外扩展的端部可从该形状向外扩展至另一形状以有助于接收该安装部分157的尖端。例如，在所示实施方式中，安装部分157的横截面是大致呈方形的，如同安装部分157的横截面一样，并且向外扩展的引导端变得大致呈圆形的或环形的，其具有基本上较大的横截面，例如与阻止调整构件旋转的横截面的约2至10倍一样大。在手术期间，手术队伍将会将牵开器定位在患者体内，并且随后可容易地定位和调整该手术牵开器系统，使得将竖向支承部件的插入端143放置在安装部分157的上方以接收并紧固住该牵开器150。
[0040] 图5描述了辅助调整构件140和牵开器150的安装部分157的近视图。该辅助调整构件140的向外扩展的插入端143是更为清晰可见的，该牵开器及其齿156插入通过该插入端143。棘齿142（例如，棘爪）的齿接触端示出为接触该齿156，从而使得牵开器能够被向上调整，但是不能被向下调整。为了向下调整该牵开器150，按压棘齿142的按压端使得移除棘齿与牵开器之间的接触。
[0041] 手术牵开器150可包括安装部分157，如上所述，该安装部分157可（在153处）被
焊接或以其它方式粘接或紧固至诸如牵开器叶片151之类的牵开部分，该牵开部分优选地具有平且直的底部。在一个实施方式中，安装部分157与叶片151之间在弯曲部152附件的角度为约110°。如在下文中将更为详细地描述的那样，其它角度也是可能的，该其它角度包括90°、或约70°或80°至130°或140°、或处于70°至130°之间的范围。唇缘155设置在牵开部分151的与弯曲部152相对的一端上。唇缘155优选地设置于插入在患者体内的叶片151的远侧尖端处，并且用于有助于牵开手术所需的解剖体并使其保持牵开。在一些实施方式中，唇缘155可以是大致呈心形的，并且（于154处）与牵开部分151成角度地向内弯曲，或者可具有其它形状。优选的唇缘优选地从叶片底部朝向安装部分157的侧面成角度地向上弯曲，从而使得水平棒120能够演任一方向移动。另外，图7描述了根据图1的实施方式的牵开器150的近视图。此外，图8描述了根据图1的实施方式的牵开器150的不同角度的近视图。
[0042] 图9描述了根据本公开内容的一些实施方式的可调整的牵开器系统的牵开器150的示意图。特别地，唇缘155可以是心形的，宽度191优选地为约30mm或处于约25mm至35mm之间或处于约20mm至40mm之间。在其它实施方式中，它的宽度或其它所需的尺寸可处于20mm至50mm之间。在一个实施方式中，在焊接部153与弯曲部152之间的距离192优选地为约30mm。在其它实施方式中，它可处于2mm至100mm之间，例如，尽管可使用其它的距离。可将多个牵开器成套设置，其中牵开部分151的长度为例如150mm、170mm或200mm。
例如，在一些实施方式中，该长度可处于100mm至250mm之间。弯曲部154的角度198可以优选地为110°，或者它可处于100°至120°之间或处于80°至140°之间。也可选择其它的角度。弯曲部152可形成有非常小的小半径，例如3mm、4mm、5mm、6mm或7mm，并且其角度199可处于约80°至约140°之间，或者优选地处于约100°至120°之间。牵开器的连接于且终止于弯曲部152的部分、叶片151和安装部分157基本上是笔直的。该唇缘155的高度193在优选实施方式中可以是约20mm，尽管在其它实施方式中，可使用诸如处于10mm至30mm之间的其它高度。叶片151和唇缘155的厚度（分别为厚度194、195）在优选实施方式中可以是3mm或4mm，并且在其它实施方式中通常处于约1mm至5mm之间。叶片151的厚度194可以相同于或不同于唇缘155的厚度195或牵开器的其它部分的厚度。牵开部分
151的宽度196在优选实施方式中可以是20mm。在替代实施方式中，它可处于约10mm至
30mm之间，例如尽管可以选择其它宽度。唇缘的宽度197可以略大于牵开部分在其最宽部分处的宽度，例如，优选地为25mm或更为通常地处于约10mm至50mm之间。
[0043] 图2中所描述的是可调整的手术牵开器的另一个示例性实施方式。在该实施方式中，水平棒120构造有与图1中所描述的齿121相反的凹口122。这些凹口122与水平支承部件130的调整手柄135配合，以使得手柄的旋转根据手柄135的旋转方向而导致水平棒120沿任一方向的水平运动。当使手柄135的外部部分旋转时，手柄135的内部部件接触凹口122并且导致沿任一方向水平地推动这些凹口。该实施方式提供了可替代的齿条和小齿轮装置，其中，该小齿轮具有处于齿条内的偏心（over-center）位置，使得在不旋转手柄的情况下，无需棘齿来阻止或防止齿条沿任一方向的运动。另外，所注意的是，在所描述的该实施方式中，牵开器150的弯曲部152为约90°，这与图1的约110°形成对照。
[0044] 图6描述了根据图2的实施方式的牵开器150的近视图。在该牵开器150的牵开部分151的上表面上具有三个金属丝、管、或与三个手术器械或
传感器相关联的诸如抽吸
泵、灯或其它光纤之类的其它连接部分161，和用以与甲状腺细胞或其它细胞相互配合以监测癌症或其它状况的传感器。该器械和/或传感器和/或它们的连接部分161可以插过牵开器150的唇缘155的孔160或叶片的其它部分。缆线于
手术环境中的另一位置处连接于器械基座170。
[0045] 现在主要参照图10至13进行说明，这些图中描述了牵开器手柄200，该牵开器手柄200适用于与当前公开的手术牵引器系统一起使用。手柄200可主要包括轴向部分201，该轴向部分201由大致呈圆柱形的不锈
钢件形成，沿其长度具有不规则的直径以适应于人手的抓持。在该轴向部分的近侧端和远侧端上设置有横向延伸部202、203。横向延伸部202、203从该轴向部分横向地延伸。延伸部202、203彼此间隔开约3英寸至6英寸，或者优选地间隔开4英寸至5英寸，以便在手抓持住该轴向部分201时适应人手的宽度。延伸部
202、203可基本上延伸约0.5英寸至3英寸，或者更为优选地延伸约1英寸至2英寸。远侧延伸部204从该轴向部分201的远侧端向远侧延伸并且大致形成中空的四方形，从而与手术牵开器150的安装部分157接合。该远侧延伸部204大致从轴向部分201延伸约1英寸至4英寸，或者优选地约1.5英寸至3英寸。
[0046] 棘齿206安装在远侧延伸部204的外表面205上。棘齿206以类似于辅助调整构件的棘齿142的方式构造和操作，如上所述，该棘齿206具有偏动弹簧206c和枢转点206d。棘齿206通过其齿接触端206a（其可以呈棘爪的形式，如上所述）穿过位于远侧延伸部204（参见图12和13）的外表面205上的开口209与牵开器150的安装部分157的齿156配合，使得当将安装部分插入到远侧延伸部204的开口端207中时，牵开器150被它的安装部分
157锁定成处于与手柄200的配合关联中。为了从手柄200上释放牵开器150，按压牵引器
206的指垫206b，从而松开接触端206与齿156之间的接触，使得能够将安装部分157从远侧延伸部204内滑出。
[0047] 在使用中，外科医生或其它操作人员通常可将牵开器150的安装部分157插入到手柄200的远侧延伸部204内，以将这两个部件协作地锁定在一起。（参见图12和13）。外科医生随后抓持住手柄200的轴向部分201并且操作牵开器150使其进入到患者体内的位置中，即牵开特定的解剖体。一旦处于所需位置，就通过按压指垫206b而从牵开器上卸下手柄200，从而释放在安装部分157（及其齿156）与棘齿206的接触端206a之间的协作关联，从而允许将安装部分157滑出手柄200的远侧延伸部204。
[0048] 图11描述了手柄200的轴向视图，观察远侧延伸部204的开口端207。弹簧206c设置在棘齿206的下侧上并且当安装部分157存在时，该弹簧206c构造成围绕枢转点206d将该棘齿偏压在接触该齿156的适当位置中。
[0049] 图12描述了手柄200的横截面视图。如所示，牵开器150的安装部分可插过的内部通道209基本上延伸轴向部分201的整个长度。在该实施方式中，手柄200还包括处于远侧延伸部204处的向外扩展部143。该向外扩展部143允许将该牵开器150的安装部分容易地插入到手柄200中。如同样在图12中所示，棘齿206的棘爪接触该安装部分的齿，从而在所需的长度处将它牢固地保持就位。
[0050] 图14示出了连接于手柄200的牵开器250的另一个实施方式。该牵开器250具有特别适用于与由机器人进行的手术一起使用的结构，其中，该牵开器250构造成在这种手术期间避免与机械手相接触。牵开器250包括连接部分251，该连接部分251例如可被焊接至安装部分（如上所述，例如，安装部分157）并且从该安装部分延伸。第一弯曲部252在连接部分的下方以与该安装部分大致成诸如约170°、160°、150°、140°、130°、120°、110°和100°之类的钝角弯曲。该第一弯曲部252设置在该连接部分251与侧部253之间，该侧部253与弯曲部252成所需的角度延伸。侧部253以第二弯曲部254连接于叶片
151。该第二弯曲部254可以大致形成诸如约20°、30°、40°、50°、60°、70°或80°之类的锐角。如上所述，在优选实施方式中，叶片151可具有心形的唇缘155。作为选择，唇缘
155可以是大致呈圆形的。第一弯曲部252和第二弯曲部254使得侧部253能够保持成在手术期间远离机械手，同时仍使得能够将叶片151适当地定位。在本公开内容中所述的牵开器是极为坚固的，以牵开肩关节用于通过腋窝为手术入口提供空间。
[0051] 本公开内容的手术支架、牵开器、和手柄可用于执行多种手术，这些手术包括甲状腺手术以及
阴道手术和直肠手术，以及例如其中支承住手术工具或牵开例如深的切口或体窍的其它手术程序，在该甲状腺手术中，通过腋窝来触及该甲状腺。在一个实施方式中，外科医生或手术人员可将牵开器150定位在所需的位置和方向中，有时当将叶片151插入到该切口中时，切开牵开器叶片151的底侧。随后调整直立的手术工具支架110连接于手术台100的轨道101所处的高度和角度，其包括通过定位和操作摇摆器夹具102并将其上紧到横栏101和直立的支架110上。随后，以上述方式通过旋转操作件132、或仅通过拉动该棒120而在水平支承部件130内并在患者的上方水平地调整该水平棒120，这可能需要或者可能不需要按压该棘齿133（其取决于该棒的移动方向，如上所述）。竖向支承部件的向外扩展的插入端143可随后被在牵开器150的调整部分157的上方进行引导，并且沿着该调整部分157而在适当的位置处被紧固就位。如果需要将该牵开器重新定位，一旦在竖向支承部件140内引导该牵开器，就可以在必要时以与水平支承部件130的类似的部件相同的方式操作该调整部分141和/或棘齿142。
[0052] 在使用本发明系统的手术程序的优选实施方式中，执行甲状腺手术，在该手术中通过腋窝获得通向甲状腺的入口。该程序可以由机器人执行或者由外科医生手动地执行。所使用的牵开器和支架可构造成将该手术工具支架保持成尽可能远离诸如腋窝的切口之类的切口附近的组织，以使得在某些情况下可由机器人操作的其它手术装置能够更为容易地进入该切口和甲状腺或其它需要进入的组织。优选地，该手术支承系统是可易于调整的，以使它的位置适于已经被定位在患者的切口中的牵开器。
[0053] 如文中用于提及形状的术语“大致”、例如大致成半圆柱形或半圆形横截面意在包括对于不影响该装置的整体功能的真实形状的变型。
[0054] 如文中所使用的术语“约”应该基本上被理解为包含处于数字范围边缘上的两个数字。此外，文中的所有数字范围应该被理解为包括范围中的每个整数。
[0055] 此外，本申请因此以参引的方式结合了于2005年6月27日提交的美国专利申请公开文献No.2006/0293568（申请号为11/166,170）和于2005年6月24日提交的美国专利申请公开文献No.2006/0290076（申请号为11/165,064）的全部内容。另外，本申请由此以参引的方式结合了美国专利4,796,846和6,315,260的全部内容。
[0056] 尽管于此公开了本发明的说明性的实施方式，但将会了解到的是，所属领域技术人员可设想出多种改型和其它实施方式。于此所述的实施方式的特征可以被结合使用、单独使用、互换、和/或重新设置以产生其它实施方式。因此，将会了解到的是，所附权利要求意在
覆盖所有的落入到本发明的精神和范围内的这种改型和实施方式。
