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控制装置、控制方法及医疗系统

阅读：198发布：2022-08-24

专利汇可以提供控制装置、控制方法及医疗系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且提供了一种控制装置，其基于成像装置状态信息从由多个成像装置拍摄的医学图像中决定至少一个医学图像作为要显示或保存的医学图像，成像装置状态信息包括关于多个成像装置中的至少一个成像装置的位置或姿态的信息。，下面是控制装置、控制方法及医疗系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于医疗成像系统的医疗控制装置，包括：
处理电路，被配置为
从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像，所述选择基于包括所述多个医疗成像装置中的至少一个的三维信息的医疗成像装置状态信息，以及从由所述多个医疗成像装置获得的所述多个医学图像中输出所选择的至少一个医学图像。
2.根据权利要求1所述的医疗控制装置，其中，
所述多个成像装置包括至少一个移动照相机。
3.根据权利要求2所述的医疗控制装置，其中，
所述移动照相机是可佩戴照相机。
4.根据权利要求3所述的医疗控制装置，其中，
所述移动照相机被附接到医疗过程中使用的治疗工具。
5.根据权利要求2所述的医疗控制装置，其中，
所述移动照相机是利用附接到臂的前端的显微镜获得观察目标的图像的显微镜照相机。
6.根据权利要求5所述的医疗控制装置，其中，
所述移动照相机是利用附接到臂的前端的内窥镜获得观察目标的图像的内窥镜照相机。
7.根据权利要求2所述的医疗控制装置，其中，
所述移动照相机是在相对于患者身体移动的同时获得X射线断层摄影图像的X射线照相机。
8.根据权利要求2所述的医疗控制装置，其中，
所述移动照相机是在血管内移动在前端设置有换能器的导管的同时获得所述血管内的超声图像的超声。
9.根据权利要求1所述的医疗控制装置，其中，
所述处理电路还被配置为
基于所述成像装置状态信息确定所述多个医疗成像装置中的至少一个的状态是否满足特定的图像判决条件，以及
从由满足所述图像判决条件的医疗成像装置获得的多个医学图像中选择所述至少一个医学图像，以及
其中，所述图像判决条件是在所述医学图像中包括观察目标。
10.根据权利要求9所述的医疗控制装置，其中，
所述多个成像装置包括作为视点照相机的移动照相机和以固定方式安装在手术室内的手术区域照相机，
关于所述视点照相机的成像装置状态信息包括关于照相机的所述三维姿态的信息，关于所述手术区域照相机的成像装置状态信息包括关于所述手术区域照相机与所述手术区域照相机的焦点之间的距离的信息，并且
其中，所述处理电路还被配置为
当所述视点照相机倾斜一定角度以上时，确定所述视点照相机的状态满足所述图像判决条件，
当所述手术区域照相机的焦点与所述观察目标对准时，确定所述手术区域照相机的状态满足所述图像判决条件，以及
基于满足所述图像判决条件的所述视点照相机和所述手术区域照相机的各自状态，从由所述视点照相机获得的多个医学图像中以及从由所述手术区域照相机获得的多个医学图像中选择所述至少一个医学图像。
11.根据权利要求9所述的医疗控制装置，其中，
所述多个成像装置包括多个移动照相机，
关于所述多个移动照相机中的每一个的成像装置状态信息包括关于各个所述移动照相机的位置的信息和关于各个所述移动照相机与所述移动照相机的各自焦点之间的距离的信息，
其中，当各个所述移动照相机的各自焦点与所述观察目标对准时，所述控制装置确定各个所述移动照相机的状态满足所述图像判决条件，并且基于满足所述图像判决条件的所述多个移动照相机的状态从由所述多个移动照相机获得的多个医学图像中选择所述至少一个医学图像。
12.根据权利要求9所述的医疗控制装置，其中，
所述多个成像装置包括利用附接到臂的前端的显微镜获得观察目标的图像的显微镜照相机和利用附接到臂的前端的内窥镜获得观察目标的图像的内窥镜照相机，关于所述显微镜照相机的成像装置状态信息包括关于位置的信息和关于所述显微镜照相机与所述显微镜照相机的焦点之间的距离的信息，
关于所述内窥镜照相机的成像装置状态信息包括关于位置的信息和关于所述内窥镜照相机与所述内窥镜照相机的焦点之间的距离的信息，并且
其中，所述处理电路还被配置为
当所述显微镜照相机的焦点与所述观察目标对准时，确定所述显微镜照相机的状态满足所述图像判决条件，以及
当所述内窥镜照相机的焦点与所述观察目标对准时，确定所述内窥镜照相机的状态满足所述图像判决条件，以及
基于满足所述图像判决条件的所述显微镜照相机和所述内窥镜照相机的各自状态，从由所述显微镜获得的多个医学图像中和由所述内窥镜照相机获得的多个医学图像中选择所述至少一个医学图像。
13.根据权利要求9所述的医学图像过滤装置，其中，
所述多个成像装置包括：X射线照相机，在相对于患者身体移动的同时获得X射线断层摄影图像；以及超声，在血管内移动在前端设置有用于获得超声图像的换能器的导管的同时获得所述血管内的超声图像，
关于所述X射线照相机的成像装置状态信息包括关于所述X射线照相机的位置的信息，关于所述超声的成像装置状态信息包括关于所述换能器的位置的信息，并且其中，所述处理电路还被配置为
当所述X射线照相机的位置对应于所述超声的位置时，确定所述X射线照相机的状态满足所述图像判决条件，以及
从通过所述超声获得的所述血管内的超声图像和X射线断层摄影图像中选择所述至少一个医学图像，所述X射线断层摄影图像包括由来自描绘身体中的不同部位的多个X射线断层摄影图像中的由所述超声图像描绘的部位。
14.根据权利要求13所述的医疗控制装置，其中，
当显示在显示装置上的所述至少一个医学图像包括所述超声图像和所述X射线断层摄影图像时，所述处理电路还被配置为在所述X射线断层摄影图像上叠加指示由所述超声图像描绘的所述部位的图标。
15.根据权利要求1所述的医疗控制装置，其中，
所述处理电路还被配置为从由多个医疗成像装置获得的所述多个医学图像中选择至少两个医学图像。
16.根据权利要求1所述的医疗控制装置，其中，
所述成像装置状态信息的三维信息还包括关于所述多个医疗成像装置中的至少一个的三维位置和三维姿势中的至少一个的信息。
17.根据权利要求1所述的医疗控制装置，其中，
所述处理电路还被配置为丢弃由所述多个医疗成像装置获得的所述多个医学图像中未被选择的任何医学图像。
18.根据权利要求1所述的医疗控制装置，其中，所述处理电路还被配置为通过选择性地仅显示或记录所选择的至少一个医学图像来滤除所述处理电路未选择的所述多个医学图像中的任何剩余医学图像。
19.根据权利要求1所述的医疗控制装置，其中，所述医疗成像装置状态信息包括遮挡信息，并且不选择具有指示手术区域遮挡的所述遮挡信息的所述多个医学图像的图像。
20.一种医疗控制方法，包括：
从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像，所述选择基于包括所述多个医疗成像装置中的至少一个的三维信息的医疗成像装置状态信息；以及从由所述多个医疗成像装置获得的所述多个医学图像中输出所选择的至少一个医学图像。
21.一种医疗成像和控制系统，包括：
多个医疗成像装置；以及
处理电路，被配置为
从由所述多个医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像，所述选择基于包括关于所述多个医疗成像装置中的至少一个的三维姿势的信息的医疗成像装置状态信息，以及
从由所述多个医疗成像装置获得的所述多个医学图像中输出所选择的至少一个医学图像。

说明书全文

控制装置、控制方法及医疗系统

[0001] 相关申请的交叉引证

[0002] 本申请要求2016年9月23日提交的日本优先权专利申请JP 2016-185146的权益，其全部内容通过引证结合于此。

技术领域

[0003] 本发明涉及一种控制装置、控制方法及医疗系统。

背景技术

[0004] 通常，在诸如手术和检查的医疗过程中，保存与医疗过程相关的图像(医学图像)，以便记录治疗细节和医疗病例，或者用于年轻医生的教育等。在这一点上，多个不同类型的医学图像，诸如内窥镜图像、X射线图像和超声图像，例如，通常在医疗过程的中间拍摄。然而，如果保存所有这些医学图像，则即使是根本不需要的医学图像，例如，诸如没有清晰地描绘要观察的病变的图像也将被保存，并且存在产生诸如手术后编辑之类的复杂工作的可能性。

[0005] 因此，正在开发用于更适当地保存在医疗过程期间拍摄的多个医学图像的技术。例如，专利文献1公开了一种技术，其中，当保存通过将在医疗过程期间拍摄的多个医学图像合成为单个图像而获得的合成图像时，基于对用于拍摄每个医学图像的成像装置的类型以及每个医学图像本身的分析结果来决定用于合成多个医学图像的合成模式，并且根据该合成模式来生成和保存合成图像。利用这样的技术，专利文献1能够自动地保存适当的合成图像，而无需手动工作。

[0006] 引文列表

[0007] 专利文献

[0008] PTL1：JP 5347089B

发明内容

[0009] 技术问题

[0010] 然而，如上所述，利用专利文献1中描述的技术，使用分析医学图像的结果来决定用于合成图像(即，决定要保存的医学图像)的合成模式。由于图像分析通常需要密集的计算处理，因此利用专利文献1中描述的技术，难以快速进行决定合成模式以及根据合成模式生成和保存合成图像的一系列处理。此外，如果医学图像不清晰，则存在使用图像分析的结果来适当地决定合成模式可能变得不可能的风险。以这种方式，在专利文献1所述的技术中，存在不能可靠地进行决定保存哪一个医学图像的处理的可能性。

[0011] 因此，本公开提出了一种新的和改进的控制装置、控制方法和医疗系统，使得能够更适当地管理医学图像。

[0012] 问题解决方案

[0013] 根据本公开的实施方式，提供了一种用于医疗成像系统的医疗控制装置，医疗控制装置包括处理电路，处理电路从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像，该选择基于包括多个医疗成像装置中的至少一个的三维信息的医疗成像装置状态信息，并且从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中输出所选择的至少一个医学图像。

[0014] 此外，根据本公开的实施方式，提供了一种控制方法，包括：从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像，该选择基于包括多个医疗成像装置中的至少一个的三维信息的医疗成像装置状态信息，并且从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中输出所选择的至少一个医学图像。

[0015] 此外，根据本公开的实施方式，提供了一种医疗系统，包括：多个医疗成像装置；以及

[0016] 处理电路，从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像，该选择基于包括关于多个医疗成像装置中的至少一个的三维姿势的信息的医疗成像装置状态信息，并且从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中输出所选择的至少一个医学图像。

[0017] 根据本公开的实施方式，基于成像装置状态信息从由多个成像装置拍摄的医学图像中决定要显示或保存的至少一个医学图像，成像装置状态信息包括关于多个成像装置中的至少一个成像装置的位置和/或姿态(三维位置和/或三维姿势)的信息。换句话说，当决定显示或保存哪个医学图像时，不使用来自图像分析的结果。由于可以在不进行图像分析的情况下决定要显示或保存的图像，因此可以避免在使用如上所述的图像分析结果的情况下可能发生的麻烦，使得可以更适当地管理医学图像。

[0018] 发明的有利效果

[0019] 根据如上所述的本公开的实施方式，可以更适当地管理医学图像。注意，上述效果不一定是限制性的。利用上述效果或代替上述效果，可以实现本说明书中描述的任何一种效果或可以从本说明书中掌握的其他效果。附图说明

[0020] 图1是示出根据第一实施方式的系统的示意性配置的图。

[0021] 图2是示出根据第一实施方式的系统的示意性配置的图。

[0022] 图3是示出根据第一实施方式的系统的功能配置的框图。

[0023] 图4是示出根据第一实施方式的控制方法的处理顺序的示例的流程图。

[0024] 图5是示出根据第二实施方式的系统的示意性配置的图。

[0025] 图6是示出根据第二实施方式的系统的功能配置的框图。

[0026] 图7是示出根据第二实施方式的控制方法的处理顺序的示例的流程图。

[0027] 图8是示出根据第三实施方式的系统的示意性配置的图。

[0028] 图9是示出根据第三实施方式的系统的功能配置的框图。

[0029] 图10是示出根据第三实施方式的控制方法的处理顺序的示例的流程图。

[0030] 图11是示出根据第四实施方式的系统的示意性配置的图。

[0031] 图12是示出根据第四实施方式的系统的功能配置的框图。

[0032] 图13是示出根据第四实施方式的系统中的显示装置上的示例性显示器的图。

[0033] 图14是示出根据第四实施方式的控制方法的处理顺序的示例的流程图。

具体实施方式

[0034] 在下文中，(a)将参考附图详细描述本公开的优选实施方式。在本说明书和附图中，用相同的附图标记表示具有基本相同的功能和结构的结构元件，并且省略对这些结构元件的重复说明。

[0035] 在下文中，将按照以下顺序进行描述。

[0036] 1.第一实施方式

[0037] 1-1.系统配置

[0038] 1-2.控制方法

[0039] 2.第二实施方式

[0040] 2-1.系统配置

[0041] 2-2.控制方法

[0042] 3.第三实施方式

[0043] 3-1.系统配置

[0044] 3-2.控制方法

[0045] 4.第四实施方式

[0046] 4-1.系统配置

[0047] 4-2.控制方法

[0048] 5.结论和补充意见

[0049] (1.第一实施方式)

[0050] (1-1.系统配置)

[0051] 将参考图1至图3描述根据本公开的第一实施方式的系统的配置。图1和图2是示出根据第一实施方式的系统的示意性配置的图。图3是示出根据第一实施方式的系统的功能配置的框图。图1和2示出了其中当外科医生201对躺在手术台205上的患者203执行手术时，根据第一实施方式的系统1用于捕获手术状态的情况。

[0052] 参考图1至图3，根据第一实施方式的系统1设置有附接到外科医生201的头部的第一照相机101、安装在手术室的天花板上并捕捉手术状态的第二照相机103、安装在手术室内并显示由第一照相机101拍摄的医学图像或由第二照相机103拍摄的医学图像的显示装置105、存储与显示在显示装置105上的医学图像相对应的图像信息的存储装置107、以及决定在显示装置105上显示哪些医学图像以及将哪些图像信息保存在存储装置107中的控制装置109。注意，存储装置107和控制装置109可以安装在手术室内部或者安装在与手术室分开的另一位置。然而，从不使手术室内部杂乱的角度来看，存储装置107和控制装置109优选地安装在手术室外部的位置。注意，在本说明书中，为了方便起见，保存图像信息也被简单地称为保存图像。

[0053] 在手术期间，可能需要捕获在手术期间在患者203的手术部位上如何执行各种治疗的状态，以便记录治疗细节和医疗病例，或者用于年轻医生的教育等。系统1是管理由第一照相机101或第二照相机103为此目的拍摄的医学图像的医学图像管理系统。

[0054] 第一照相机101是例如佩戴在外科医生201的头上并带有头带的小型照相机。可选地，第一照相机101可以是安装在外科医生201头部上佩戴的装置(诸如头戴式显示器或眼镜式可佩戴装置)上的照相机。通过佩戴在外科医生201的头部，第一照相机101能够拍摄与外科医生201的视场相对应的医学图像。在下文中，第一照相机101也将被称为视场照相机(例如，视点照相机、头戴式照相机等)101。

[0055] 在第一实施方式中，视场照相机101设置有用于检测视场照相机101的姿态的姿态传感器。例如，姿态传感器是陀螺仪传感器。然而，本实施方式不限于这样的示例，并且用于检测姿态的各种类型的已知传感器中的任何一种也可以用作姿态传感器。

[0056] 视场照相机101例如在与医学图像的帧速率相对应的特定间隔上将关于视场照相机101自身拍摄的医学图像(以下也称为视场图像)的信息(视场图像信息)发送到控制装置109。此外，此时，视场照相机101将指示视场照相机101的状态的视场照相机状态信息与视场图像信息相关联作为元数据，并且将元数据与视场图像信息一起发送到控制装置109。在第一实施方式中，视场照相机状态信息至少包括关于由上述姿态传感器检测到的视场照相机101的姿态的信息。注意，在图3中，以及在稍后描述的图6、图9和图12中，关于医学图像的信息的移动由实线箭头指示，而与关于医学图像的信息相关联的元数据的移动由链线箭头指示。

[0057] 第二照相机103是从定点捕获手术状态的照相机，也称为手术区域照相机。在下文中，第二照相机103也将被称为手术区域照相机103。第二照相机103可以具有类似于通常安装在手术室中的各种已知类型的照相机中的任何一种的配置和功能。例如，第二照相机103可以设置有自动调节曝光的自动曝光(AE)功能和自动调节焦距(即，照相机和照相机的焦点之间的距离)的自动聚焦(AF)功能，使得可以适当地捕获手术状态，特别是患者203的手术部位。

[0058] 手术区域照相机103例如在与医学图像的帧速率相对应的特定间隔上将关于手术区域照相机103自身已经拍摄的医学图像(在下文中也称为手术区域图像)的信息(手术区域图像信息)发送到控制装置109。此外，此时，手术区域照相机103将指示手术区域照相机103的状态的手术区域照相机状态信息与手术区域图像信息相关联作为元数据，并且将元数据与手术区域图像信息一起发送到控制装置109。在第一实施方式中，手术区域照相机状态信息至少包括关于由上述AF功能调节的焦距的信息。

[0059] 注意，在本说明书中，在手术期间其位置和/或姿态移动的照相机(如视场照相机101)也可以被称为移动照相机。同时，其位置和姿态固定的照相机(如手术区域照相机103)也可以被称为固定照相机。

[0060] 在控制装置109的控制下，显示装置105显示来自视场照相机101的视场图像或来自手术区域照相机103的手术区域图像。控制装置109决定要显示哪个医学图像。各种已知类型的显示装置中的任何一种，诸如液晶显示装置或电致发光(EL)显示装置，例如，可以被应用作为显示装置105。

[0061] 在控制装置109的控制下，存储装置107保存来自视场照相机101的视场图像信息或来自手术区域照相机103的手术区域图像信息，其对应于显示装置105上显示的内容。此时，存储装置107将图像信息和与图像信息相关联的元数据一起保存。与显示在显示装置105上的医学图像类似，控制装置109决定要保存哪个图像信息。能够保存信息的各种已知类型的装置中的任何一种都可以用作存储装置107，诸如磁存储装置(如硬盘驱动器(HDD))、半导体存储装置、光存储装置或磁光存储装置。

[0062] 控制装置109集中控制系统1中的图像管理功能。具体地，控制装置109包括作为功能块的图像判决部111。图像判决部111从来自视场照相机101的视场图像和来自手术区域照相机103的手术区域图像中，决定要显示在显示装置105上的医学图像和要保存在存储装置107中的图像信息(以下，统称为要采用的医学图像)。注意，例如，控制装置109可以是诸如中央处理单元(CPU)或数字信号处理器(DSP)的处理器、其上安装有处理器和诸如存储器的存储元件这两者的控制板、诸如包括板载处理器的个人计算机(PC)的通用信息处理装置等。作为构成控制装置109的处理器根据特定程序执行计算处理的结果，可以实现图像判决部111的功能。

[0063] 在第一实施方式中，图像判决部111基于从视场照相机101发送的视场照相机状态信息和从手术区域照相机103发送的手术区域照相机状态信息中的至少一个来决定要采用哪个医学图像。此时，图像判决部111从视场图像和手术区域图像中决定包括要观察的患者203的手术部位的医学图像作为要采用的医学图像。

[0064] 本文中，系统1设置有多个成像装置(视场照相机101和手术区域照相机103)，并且通过这些多个成像装置在手术期间拍摄医学图像。另一方面，在第一实施方式中拍摄这些医学图像的目的可以是通过在显示装置105上显示图像来与其他医务人员共享手术期间的手术部位的状态，通过将图像保存到存储装置107来留下手术的记录，为年轻医生创建教育材料等。因此，由这些多个成像装置拍摄的医学图像优选是患者203的手术部位的医学图像(换句话说，指示外科医生201如何在手术部位执行各种治疗的医学图像)。通过在显示装置105上显示指示外科医生201如何在患者203的手术部位执行各种治疗的医学图像，手术室中的医务人员能够共享手术部位的当前状态以及外科医生201的治疗的细节，并且从而实现手术的顺利执行。此外，通过将指示外科医生201如何在患者203的手术部位执行各种治疗的医学图像保存到存储装置107，当在稍后日期检查手术的状态时，医学图像成为有用的记录。

[0065] 然而，根据手术期间成像装置的状态，不一定拍摄到适当的医学图像。例如，如果外科医生201如图1所示向前看，或者换句话说，如果患者203的手术部位不包括在外科医生201的视场中，则该手术部位将不会被视场照相机101捕获。另一方面，在这种情况下，手术区域照相机103捕获手术部位的可能性很高。

[0066] 作为另一示例，如果外科医生201如图2所示向下窥视患者203的手术部位，则手术部位将被包括在外科医生201的视场中，并且因此可以由视场照相机101捕获手术部位。另一方面，在这种情况下，外科医生201的头部成为障碍物，并且手术部位不被手术区域照相机103捕获的可能性很高。

[0067] 因此，如果显示并保存了已拍摄的所有视场图像和手术区域图像，则即使不包括患者203的手术部位的不需要的医学图像也将被显示并保存，并且难以有利地实现上述目的。因此，在第一实施方式中，如上所述，图像判决部111执行从视场图像和手术区域图像中确定更可靠地描绘患者203的手术部位的医学图像作为要采用的医学图像的处理。通过该处理，仅显示和保存包括手术期间患者203的手术部位的更合适的医学图像。

[0068] 具体地，在系统1中，关于视场照相机101的状态和手术区域照相机103的状态，预先设置用于确定是否将图像确定为要采用的医学图像的条件(在下文中也称为图像判决条件)。对于图像判决条件，设置将患者203的手术部位包括在所捕获的图像中的条件。图像判决部111基于视场照相机状态信息和/或手术区域照相机状态信息来确定是否满足图像判决条件。随后，图像判决部111从视场图像和手术区域图像中，决定与视场照相机101的状态或手术区域照相机103的状态满足图像判决条件的医学图像对应的医学图像作为要采用的医学图像。

[0069] 例如，针对视场照相机101的状态的图像判决条件可以是视场照相机101从水平方向倾斜一定角度以上。特定角度被设置为指示其中患者203的手术部位可以包括在外科医生201的视场中的角度范围上的视场的值，并且可以根据诸如外科医生201的高度和外科医生201与患者203之间的位置关系的因素适当地设置该特定角度。图像判决部111基于关于包括在视场照相机状态信息中的视场照相机101的姿态的信息来确定视场照相机101是否从水平方向倾斜了一定角度以上，并且如果视场照相机101倾斜了一定角度以上，则图像判决部111决定采用视场图像。

[0070] 作为另一示例，针对手术区域照相机103的状态的图像判决条件可以是手术区域照相机103的焦距在特定范围内。可以适当地将特定范围设置为手术区域照相机103的焦点与患者203的手术部位大致对准的范围。由于从手术区域照相机103和患者203之间的位置关系知道当手术区域照相机103的焦点与患者203的手术部位对准时手术区域照相机103的焦距，因此可以预先设置这样的特定范围。图像判决部111基于包括在手术区域照相机状态信息中的关于焦距的信息来确定手术区域照相机103的焦距是否在特定范围内，并且如果焦距在特定范围内，则图像判决部111决定采用手术区域图像。

[0071] 注意，如果针对视场照相机101的状态的图像判决条件和手术区域照相机103的状态的图像判决条件均被满足，则图像判决部111可以从视场图像和手术区域图像中更合适地选择更可靠地描绘患者203的手术部位的图像。例如，根据视场照相机101和手术区域照相机103的性能、手术部位的属性等，可以从更可靠地捕获手术部位的观点预先设置视场图像和手术区域图像的优先级排序，并且如果针对视场照相机101的状态的图像判决条件和针对手术区域所照相机103的状态的图像判决条件均被满足，则图像判决部111可以根据优先级排序来决定要采用的医学图像。可选地，例如，可以使用适当的评估函数来定量地评估对视场照相机101的状态的图像判决条件的满足程度和对手术区域照相机103的状态的图像判决条件的满足程度，并且，如果视场照相机101的状态的图像判决条件和手术区域照相机103的状态的图像判决条件均被满足，则图像判决部111可以决定将对应于更大程度的医学图像作为要采用的医学图像。

[0072] 相反，如果既不满足视场照相机101的状态的图像判决条件，也不满足手术区域照相机103的状态的图像判决条件，则图像判决部111也可以既不采用视场图像也不采用手术区域图像。这是因为，在这种情况下，可以想象在视场图像或手术区域图像中没有清晰地描绘患者203的手术部位，并且因此显示和保存这样的医学图像没有多大意义或没有意义。在这种情况下，在既不满足视场照相机101的状态的图像判决条件，也不满足手术区域照相机103的状态的图像判决条件时，在显示装置105上不显示任何内容，并且在存储装置107中不保存任何内容。

[0073] 在决定要采用的医学图像之后，图像判决部111控制显示装置105的操作以在显示装置105上显示所决定的医学图像。此外，图像判决部111控制存储装置107的操作，以将所决定的医学图像保存在存储装置107中。此时，图像判决部111还与医学图像一起保存与所决定的医学图像相关联的元数据(即，如果所决定的医学图像是视场图像，则视场照相机状态信息，或者如果所决定的医学图像是手术区域图像，则手术区域照相机状态信息)。

[0074] 因此，以上描述了根据第一实施方式的系统1的配置。注意，尽管图1至图3将显示装置105、存储装置107和控制装置109分别示出为单独的装置，但是系统1的配置不限于这样的示例。通过提供具有与这些装置类似的功能的一个或多个装置来配置系统1就足够了，并且可以任意地决定系统1的具体装置配置。例如，这些装置也可以被配置为统一装置。在这种情况下，控制装置109可以设置有具有与显示装置105类似的功能的显示部，并且具有与存储装置107类似的功能的存储部。

[0075] 此时，如专利文献1所示，已经开发了管理在手术期间拍摄的医学图像的系统。然而，如上所述，由于专利文献1中描述的技术通过使用所拍摄的医学图像的分析结果来管理医学图像，因此当图像分析不能顺利地进行时，诸如当医学图像的分析耗时或者当医学图像不清晰时，可能存在医学图像的适当管理不可用的风险。

[0076] 相反，根据第一实施方式，如上所述，在不使用图像分析结果的情况下，基于指示成像装置的状态的成像装置状态信息(视场照相机状态信息和/或手术区域照相机状态信息)来决定要采用的医学图像。因此，可以避免在使用图像分析结果时可能出现的麻烦，使得可以更适当地管理医学图像。因此，无需对手术后获得的医学图像进行编辑工作，并且减轻了医务人员的负担。此外，由于仅自动保存有意义的医学图像，所以可以减少保存在存储装置107中的数据量，并且可以降低成本。

[0077] 注意，在第一实施方式中，系统1包括视场照相机101。由于视场照相机101能够重建实际执行手术的外科医生201的视场，因此由视场照相机101拍摄的图像作为指示手术状态的医学图像将是极其重要的。相反，由于视场照相机101是移动照相机，因此期望照相机拍摄的范围在手术期间改变频率，并且与固定照相机相比，可能未拍摄到包括手术部位的适当医学图像的可能性很高。因此，在使用包括如视场照相机101的移动照相机的多个成像装置来捕获手术状态的情况下，从所拍摄的医学图像中适当地决定要采用的医学图像是非常重要的。根据按照第一实施方式的系统1，如上所述，可以更适当地管理医学图像，并且因此当在手术期间拍摄的医学图像包括由移动照相机拍摄的医学图像时，系统1表现出更有利的效果。

[0078] 此外，移动照相机的特性之一是移动照相机的位置和姿态可以改变。作为这种特性的结果，还可能发生其中不一定拍摄到包括如上所述的手术部位的适当医学图像的问题。相反，在系统1中，确定图像判决条件的满足，并且基于关于移动照相机(即，视场照相机101)的姿态的信息来决定要采用的医学图像。换句话说，设置考虑移动照相机的特性的图像判决条件，并且基于该图像判决条件来决定要采用的医学图像。以这种方式，通过设置适当的图像判决条件，可以更有效地解决由于这些特性而发生的上述问题，从而可以更适当地确定是否将由移动照相机捕获的图像决定为要采用的医学图像。

[0079] 注意，在上述描述中，关于视场照相机101的状态的图像判决条件涉及视场照相机101的姿态，并且相应地，视场照相机状态信息至少包括关于视场照相机101的姿态的信息，但是第一实施方式不限于这样的示例。视场照相机状态信息还可以包括与视场照相机101的状态相关的其他信息。例如，视场照相机状态信息可以包括关于诸如视场照相机101的位置和加速度的因素的信息。例如，可以通过向视场照相机101提供位置传感器或加速度传感器来获取该信息。在这种情况下，期望视场照相机101捕获患者203的手术部位的条件，例如，诸如将视场照相机101定位在手术部位正上方的特定范围中的条件可以被适当地设置为图像判决条件。

[0080] 此外，在上述描述中，关于手术区域照相机103的状态的图像判决条件与手术区域照相机103的姿态相关，并且相应地，手术区域照相机状态信息至少包括关于手术区域照相机103的焦距的信息，但是第一实施方式不限于这样的示例。手术区域照相机状态信息还可以包括与手术区域照相机103的状态相关的其他信息。例如，手术区域照相机状态信息可以包括关于手术区域照相机103的曝光值的信息。可以获取这样的信息，作为由手术区域照相机103中提供的AE函数调节的曝光值。在这种情况下，例如，可以将在特定范围内的手术区域照相机103的曝光值设置为图像判决条件。例如，特定范围被适当地设置为当手术区域照相机103适当地捕获手术部位时预期的曝光值的范围。

[0081] (1-2.控制方法)

[0082] 将参考图4描述根据上述第一实施方式的系统1的控制方法的处理顺序。图4是示出根据第一实施方式的控制方法的处理顺序的示例的流程图。注意，图4中所示的每个处理对应于由图1至图3中所示的控制装置109执行的处理。作为构成控制装置109的处理器根据某一程序操作的结果，执行图4所示的各个处理。由于图4所示的各个处理的细节已经在前面的控制装置109的功能描述中描述过，因此在下面的根据第一实施方式的控制方法的处理顺序的描述中，将简要描述各个处理的概述，并且将减少或省略详细描述。

[0083] 参考图4，在根据第一实施方式的控制方法中，首先，从视场照相机101获取视场图像信息和视场照相机状态信息(步骤S101)。步骤S101中的处理对应于其中将视场图像信息和视场照相机状态信息从图1至图3所示的视场照相机101发送到控制装置109的处理。

[0084] 接下来，从手术区域照相机103获取手术区域图像信息和手术区域照相机状态信息(步骤S103)。步骤S103中的处理对应于其中将手术区域图像信息和手术区域照相机状态信息从图1至图3所示的手术区域照相机103发送到控制装置109的处理。注意，在图4中，为了方便起见，将步骤S101中的处理和步骤S103中的处理描述为顺序地进行，但是在实际手术期间，步骤S101中的处理和步骤S103中的处理可以在针对各自的特定间隔(例如，对应于视场图像和手术区域图像的相应帧速率的特定间隔)上并行地执行。

[0085] 接下来，基于视场照相机状态信息和/或手术区域照相机状态信息，从视场图像和手术区域图像中决定要采用的医学图像(步骤S105)。步骤S105中的处理对应于由图1至图3所示的控制装置109的图像判决部111执行的处理。

[0086] 随后，在将所决定的医学图像保存到存储装置107的同时，将其显示在显示装置105上(步骤S107)。步骤S107中的处理对应于由图1至图3所示的控制装置109的图像判决部
111执行的处理，以分别控制显示装置105和存储装置107的操作。

[0087] 由此，以上描述了根据第一实施方式的控制方法的处理顺序。

[0088] (2.第二实施方式)

[0089] 现在将描述本公开的第二实施方式。注意，在下文描述的根据第二至第四实施方式的系统中，相对于根据上述第一实施方式的系统1改变所安装的成像装置的类型，并且相应地，图像判决部111对应于其中作为决定要采用的医学图像的基础的图像判决条件被改变的图像判决部。其它项大部分类似于第一实施方式。因此，在以下对第二至第四实施方式的描述中，将主要描述与第一实施方式的差异，而对于重复的项将减少或省略详细描述。

[0090] (2-1.系统配置)

[0091] 将参考图5和图6描述根据第二实施方式的系统的配置。图5是示出根据第二实施方式的系统的示意性配置的图。图6是示出根据第二实施方式的系统的功能配置的框图。图5示出了其中在患者的手术部位209上执行手术并且使用根据第二实施方式的系统2捕获手术状态的情况。

[0092] 参考图5和图6，根据第二实施方式的系统2设置有多个(在所示示例中，3)移动照相机121、检测多个移动照相机121的位置的位置传感器123、安装在手术室内并显示由多个移动照相机121分别拍摄的医学图像中的一个医学图像的显示装置105、保存与显示装置105上显示的医学图像相对应的图像信息的存储装置107、以及决定在显示装置105上显示哪个医学图像以及将哪个图像信息保存在存储装置107中的控制装置109。以这种方式，系统2对应于根据上述第一实施方式的系统1设置有多个移动照相机121，而不是视场照相机
101和手术区域照相机103。

[0093] 例如，移动照相机121分别附接到外科医生的头部、助手的头部和手术中使用的治疗工具(例如，诸如镊子)。与根据第一实施方式的系统1中的视场照相机101类似，附接到外科医生头部和助手头部的移动照相机121用作分别捕获外科医生和助手的视场的视场照相机。当使治疗工具接近手术部位209时，附接到治疗工具的移动照相机121能够捕获手术部位209。然而，附接移动照相机121的对象不限于这样的示例，并且在第二实施方式中，移动照相机121可以附接至在手术期间可以指向手术部位209的各种类型的对象中的任一者。此外，每个移动照相机121可以设置有AF功能。

[0094] 每个移动照相机121在例如与医学图像的帧速率相对应的特定间隔上将关于移动照相机自身已经拍摄的医学图像(在下文中也称为移动照相机图像)的信息(移动照相机图像信息)发送到控制装置109。此外，此时，每个移动照相机121将指示移动照相机自身的状态的移动照相机状态信息与移动照相机图像信息相关联作为元数据，并且将元数据与移动照相机图像信息一起发送到控制装置109。在第二实施方式中，移动照相机状态信息至少包括关于由上述AF功能调节的焦距的信息。

[0095] 用于检测位置的标记125附接到每个移动照相机121，并且位置传感器123检测这些标记125的位置，从而检测每个移动照相机的位置。例如，位置传感器123是磁传感器，且标记125是磁标记。可选地，例如，位置传感器123是能够获取深度信息的照相机，诸如立体照相机，并且位置传感器123从拍摄的图像检测标记125，从而检测每个移动照相机121的位置。位置传感器123将检测到的关于每个移动照相机121的位置信息发送到控制装置109。例如，位置传感器123向控制装置109发送位置信息的间隔可以与移动照相机121向控制装置109发送移动照相机图像信息的间隔相当。注意，位置传感器123能够检测每个移动照相机
121的三维位置就足够了，并且可以使用各种已知类型的传感器中的任何传感器作为位置传感器123。

[0096] 由位置传感器123检测到的关于每个移动照相机121的位置信息可以被认为是指示每个移动照相机121的状态的一种类型的移动照相机状态信息。以这种方式，在第二实施方式中，通过移动照相机121和单独设置的位置传感器123获取移动照相机状态信息。

[0097] 类似于第一实施方式，控制装置109包括作为功能块的图像判决部111。图像判决部111从来自多个移动照相机121的移动照相机图像中，决定要显示在显示装置105上的一个医学图像和要保存在存储装置107中的一个医学图像(换句话说，要采用的一个医学图像)。

[0098] 图像判决部111基于从移动照相机121和位置传感器123发送的移动照相机状态信息来决定采用哪个医学图像。此时，在第二实施方式中，类似于第一实施方式，图像判决部111从来自多个移动照相机121的移动照相机图像中决定包括要观察的手术部位209的医学图像作为要采用的医学图像。

[0099] 具体地，在系统2中，关于移动照相机121的状态，将手术部位209包括在捕获图像中的条件预先设置为图像判决条件。图像判决部111基于移动照相机状态信息来确定是否满足图像判决条件。随后，从多个移动照相机图像中，图像判决部111决定将与对应的移动照相机121的状态满足图像判决条件的医学图像相对应的医学图像作为要采用的医学图像。

[0100] 例如，移动照相机121的状态的图像判决条件是移动照相机121的焦点与手术部位209对准。患者在手术室内的手术部位209的位置已经是已知的。由于关于每个移动照相机
121的位置信息作为移动照相机状态信息从位置传感器123发送到控制装置109，所以图像判决部111能够使用这样的位置信息作为分别计算每个移动照相机121和手术部位209之间的位置关系的基础。此外，关于焦距的信息作为移动照相机状态信息从每个移动照相机121发送到控制装置109。因此，图像判决部111能够根据手术室内的手术部位209的位置、计算出的位置关系以及关于焦距的信息，确定每个移动照相机121的焦点是否与手术部位209对准。换句话说，图像判决部111能够确定每个移动照相机121的状态是否满足上述图像判决条件。

[0101] 如果确定结果指示任何移动照相机121的状态满足上述手术部位包含条件，则图像判决部111将由满足图像判决条件的移动照相机121拍摄的移动照相机图像确定为要采用的医学图像。例如，在图5所示的示例中，对于指向与其中手术部位209存在的方向不同的方向的照相机，如在图中所示的位于右上的移动照相机121，或者，对于在拍摄手术部位209的图像的方向上在移动照相机121和手术部位209之间存在障碍物207(例如，诸如另一医务人员或手术中使用的各种类型的工具中的任何一种)的照相机，如在图中所示的位于右下的移动照相机121，确定焦点未对准手术部位209，或者换句话说，不满足图像判决条件。同时，对于指向其中手术部位209存在的方向并且基于移动照相机121和手术部位209之间的距离以及移动照相机121的焦距认为其焦点与手术部位209对准的照相机，如在图中所示位于左侧的移动照相机121，确定移动照相机121满足图像判决条件。因此，由该移动照相机121拍摄的移动照相机图像被决定为要采用的医学图像。

[0102] 注意，如果关于多个移动照相机121的状态的图像判决条件同时满足，则图像判决部111可以从多个对应的移动照相机图像中更适当地选择更可靠地描绘手术部位209的图像。例如，根据每个移动照相机121的性能、手术部位的属性等，可以从更可靠地捕获手术部位的观点预先设置移动照相机121的优先级排序，并且如果关于多个移动照相机121的状态的图像判决条件同时满足，则图像判决部111可以根据优先级排序来决定要采用的医学图像。可选地，例如，可以使用适当的评估函数定量评估对于每个移动照相机121的状态的图像判决条件的满足程度，并且如果对于多个移动照相机121的状态同时满足图像判决条件，则图像判决部111可以将与更大程度相对应的医学图像决定为要采用的医学图像。

[0103] 相反，如果关于多个移动照相机121中的任何一个的状态不满足图像判决条件，则图像判决部111也可以不采用移动照相机图像。这是因为在这种情况下，可以想象在任何移动照相机图像中都没有清晰地描绘手术部位209，并且因此在显示和保存这样的医学图像中没有多大意义或者没有意义。

[0104] 在决定采用医学图像之后，图像判决部111控制显示装置105的操作以在显示装置105上显示所决定的医学图像。此外，图像判决部111控制存储装置107的操作，以将所决定的医学图像保存在存储装置107中。此时，图像判决部111还将与所决定的医学图像相关联的元数据(即，对于拍摄所决定的医学图像的移动照相机121的移动照相机状态信息)与医学图像一起保存。

[0105] 由此，以上描述了根据第二实施方式的系统2的配置。注意，在以上描述中，移动照相机状态信息包括关于移动照相机121的位置信息和关于焦距的信息，但是第二实施方式不限于这样的示例。移动照相机状态信息包括可能有助于确定规定了焦点与手术部位209对准的图像判决条件的信息就足够了，并且因此可以不必包括上述信息，并且还可以包括各种其他类型的信息中的任何一种。例如，关于每个移动照相机121的姿态的信息可以指示其中每个移动照相机所指向的方向，并且因此可以有助于图像判决条件的确定。因此，每个移动照相机121可以设置有姿态传感器，并且关于由姿态传感器检测到的每个移动照相机121的姿态的信息也可以包括在移动照相机状态信息中。

[0106] (2-2.控制方法)

[0107] 将参考图7描述根据上述第二实施方式的系统2中的控制方法的处理顺序。图7是示出根据第二实施方式的控制方法的处理顺序的示例的流程图。注意，图7中所示的每个处理对应于由图5和图6中所示的控制装置109执行的处理。作为构成控制装置109的处理器根据某一程序操作的结果，执行图7所示的各个处理。由于图7所示的各个处理的细节已经在前面的控制装置109的功能描述中描述过，因此在下面的根据第二实施方式的控制方法的处理顺序的描述中，将简要描述各个处理的概述，并且将减少或省略详细描述。

[0108] 参考图7，在根据第二实施方式的控制方法中，首先，从移动照相机121获取移动照相机图像信息和移动照相机状态信息(步骤S201)。步骤S201中的处理对应于将移动照相机图像信息和移动照相机状态信息从图5和图6所示的每个移动照相机121发送到控制装置109的处理。

[0109] 接下来，从位置传感器123获取移动照相机状态信息(具体地，关于每个移动照相机121的位置信息)(步骤S203)。步骤S203中的处理对应于其中将关于每个移动照相机121的位置信息作为移动照相机状态信息从图5和图6所示的位置传感器123发送到控制装置109的处理。注意，在图7中，为了方便起见，步骤S201中的处理和步骤S203中的处理被描述为顺序地进行，但是在实际手术期间，步骤S201中的处理和步骤S203中的处理可以在针对各自的每个特定间隔(例如，与移动照相机图像的帧速率相对应的特定间隔)上并行地执行。

[0110] 接下来，基于移动照相机状态信息，从多个移动照相机图像中决定要采用的医学图像(步骤S205)。步骤S205中的处理对应于由图5和图6所示的控制装置109的图像判决部111执行的处理。

[0111] 随后，在将所决定的医学图像保存到存储装置107的同时，将其显示在显示装置105上(步骤S207)。步骤S207中的处理对应于由图5和图6所示的控制装置109的图像判决部
111执行的处理，以分别控制显示装置105和存储装置107的操作。

[0112] 因此，上述描述了根据第二实施方式的控制方法的处理顺序。

[0113] (3.第三实施方式)

[0114] (3-1.系统配置)

[0115] 将参考图8和图9描述根据第三实施方式的系统的配置。图8是示出根据第三实施方式的系统的示意性配置的图。图9是示出根据第三实施方式的系统的功能配置的框图。图8示出了在患者的手术部位209上执行手术并且使用根据第三实施方式的系统3捕获手术的状态的情况。

[0116] 参考图8和图9，根据第三实施方式的系统3设置有用于放大观察患者的手术部位209的显微镜装置5301、用于观察患者的手术部位209的内部或下侧的内窥镜装置5401、安装在手术室内并且显示分别由显微镜装置5301和内窥镜装置5401拍摄的医学图像中的至少一个医学图像的显示装置105、存储与显示装置105上显示的医学图像相对应的图像信息的存储装置107、以及决定在显示装置105上显示哪些医学图像以及在存储装置107中保存哪些图像信息的控制装置109。以这种方式，系统3对应于根据上述第一实施方式的系统1设置有显微镜装置5301和内窥镜装置5401，而不是视场照相机101和手术区域照相机103。换句话说，系统3有利地应用于联合使用显微镜装置5301和内窥镜装置5401的手术。

[0117] 显微镜装置5301包括用于放大观察被观察患者的手术部位209的显微镜部5303、在前端支撑显微镜部5303的臂部5309、在基端支撑臂部5309的基部5315以及控制显微镜装置5301的操作的显微镜控制装置5317。在显微镜装置5301中，显微镜部5303的位置和姿态可以由臂部5309在臂部5309的移动范围内任意地控制。换句话说，显微镜装置5301被配置为允许包括装置的成像功能的显微镜部5303移动，并且因此可以被认为是移动照相机的类型。通过用臂部5309支撑显微镜部5303，可以高精度地进行显微镜部5303的定位，同时此外，可以更可靠地将位置和姿态保持在期望的状态，从而使得可以更一致地获得捕获的图像。

[0118] 显微镜部5303由近似圆柱形的镜筒部5305、设置在镜筒部5305内部的成像部(未示出)以及设置在镜筒部5305的外圆周上的部分区域中的操作部5307构成。显微镜部5303是利用成像部对捕获图像进行电子成像的电子成像显微镜部(也称为视频显微镜部)。

[0119] 镜筒部5305的底端上的孔设置有保护成像部内部的盖玻璃。来自观察目标的光(以下也称为观察光)穿过盖玻璃并入射到镜筒部5305内部的成像部上。注意，也可以在镜筒部5305的内部设置例如由发光二极管(LED)等构成的光源，并且在成像期间，从光源通过盖玻璃向观察目标照射光。

[0120] 成像部由会聚观察光的光学系统和感测由光学系统会聚的观察光的图像传感器组成。光学系统由多个透镜的组合构成，多个透镜包括变焦透镜和聚焦透镜，多个透镜的光学特性被调节，使得观察光的图像形成在图像传感器的光敏面上。图像传感器感测并光电转换观察光，从而产生对应于观察光的信号，或者换句话说，产生对应于观察图像的图像信号。能够包括拜耳阵列的彩色摄影的传感器，例如用作图像传感器。图像传感器可以是各种已知类型的图像传感器中的任何一种，诸如互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器或电荷耦合装置(CCD)图像传感器。将由图像传感器生成的图像信号作为RAW数据发送到显微镜控制装置5317。此时，图像信号的传输可以通过光通信有利地进行。这是因为在手术场所，外科医生在经由捕获的图像观察受影响区域的状态的同时执行手术，并且因此为了更安全和更可靠的手术，需要尽可能接近实时地显示手术部位的移动图像。通过光通信传输图像信号使得能够以低等待时间显示捕获的图像。

[0121] 注意，图像部还可以包括沿着光轴移动光学系统的变焦透镜和聚焦透镜的驱动机构。通过利用驱动机构适当地移动变焦透镜和聚焦透镜，可以调节所捕获图像的放大率和成像期间的焦距。通过适当地驱动光学系统，成像部具有自动调节焦距的功能(换句话说，AF功能)。此外，成像部可以设置有典型地设置在电子成像显微镜部中的各种类型的功能中的任何一种，例如AE功能。

[0122] 此外，成像部可以被配置为包括单个图像传感器的所谓的单芯片成像部，或者被配置为包括多个图像传感器的所谓的多芯片成像部。如果成像部具有多芯片配置，则例如由各个图像传感器生成与R、G和B对应的图像信号，并且可以通过组合这些图像信号来获得彩色图像。可选地，成像部可以被配置为包括一对图像传感器，用于分别获取对应于立体视觉(3D显示)的右眼和左眼的图像信号。通过呈现3D显示，外科医生能够更准确地掌握手术部位中的生物组织的深度。注意，如果成像部具有多芯片配置，则光学系统设置有对应于每个图像传感器的多个子系统。

[0123] 操作部5307例如由诸如定向杆或开关的元件构成，并且是接受来自用户(诸如使用系统3以及显微镜装置5301和内窥镜装置5401的外科医生的医务人员)的操作输入的输入部。例如，经由操作部5307，用户能够输入改变观察目标的放大率和到观察目标的焦距的指令。通过使成像部的驱动机构根据指令适当地驱动变焦透镜和聚焦透镜，可以调节放大率和焦距。作为另一示例，经由操作部5307，用户能够输入指令以切换臂部5309的操作模式(稍后描述的全自由模式和锁定模式)。注意，当用户想要移动显微镜部5303时，预期用户通过握持镜筒部5305来移动显微镜部5303。因此，操作部5307优选地设置在允许在用户抓握镜筒部5305时用手指容易操作的位置，从而允许用户即使在移动镜筒部5305的同时也操作操作部5307。

[0124] 臂部5309被配置为多个连杆(第一连杆5313a至第六连杆5313f)通过多个关节部(第一关节部5311a至第六关节部5311f)可旋转地彼此接合的结果。

[0125] 第一关节部5311a具有近似圆柱形的形状，并且在其前端(底端)支撑显微镜部5303的镜筒部5305的顶端，以允许绕平行于镜筒部5305的中心轴的旋转轴(第一轴O1)旋转。本文中，第一关节部5311a可以被配置为使得第一轴O1与显微镜部5303的光轴对准。因此，绕第一轴O1旋转显微镜部5303使得可以改变视场，就像旋转捕获的图像一样。

[0126] 第一连杆5313a在其前端牢固地支撑第一关节部5311a。具体地，第一连杆5313a是近似L形的杆状构件，其前缘在与第一轴O1正交的方向上延伸，同时还连接到第一关节部5311a，使得该边缘的端部邻接第一关节部5311a的外圆周上的顶端。第二关节部5311b连接到第一连杆5313a的近似L形的基边的端部。

[0127] 第二关节部5311b具有近似圆柱形的形状，并且在其前端支撑第一连杆5313a的基端，以允许绕与第一轴O1正交的旋转轴(第二轴O2)旋转。第二连杆5313b的前端牢固地连接到第二关节部5311b的基端。

[0128] 第二连杆5313b是近似L形的杆状构件，其前缘在与第二轴O2正交的方向上延伸，同时该边缘的端部牢固地连接到第二关节部5311b的基端。第三关节部5311c连接到第二连杆5313b的近似L形的基边。

[0129] 第三关节部5311c具有近似圆柱形的形状，并且在其前端支撑第二连杆5313b的基端，以允许绕与第一轴O1和第二轴O2这两者正交的旋转轴(第三轴O3)旋转。第三连杆5313c的前端牢固地连接到第三关节部5311c的基端。通过绕第二轴O2和第三轴O3旋转包括显微镜部5303的在前端侧上的配置，可以移动显微镜部5303以改变显微镜部5303在水平面上的位置。换句话说，控制围绕第二轴O2和第三轴O3的旋转使得能够在平坦平面上移动捕获图像的视场。

[0130] 第三连杆5313c被配置为在前端侧具有近似圆柱形的形状，并且在圆柱形形状的前端上，第三关节部5311c的基端被牢固地连接，使得两者具有大致相同的中心轴。第三连杆5313c的基端侧具有矩形柱形，并且第四关节部5311d连接到其端部。

[0131] 第四关节部5311d具有近似圆柱形的形状，并且在其前端支撑第三连杆5313c的基端，以允许绕与第三轴O3正交的旋转轴(第四轴O4)旋转。第四连杆5313d的前端牢固地连接到第四关节部5311d的基端。

[0132] 第四连杆5313d是在与第四轴O4正交的方向上近似线性地延伸的杆状构件，同时还牢固地连接到第四关节部5311d，使得前端邻接第四关节部5311d的近似圆柱形形状的侧面。第五关节部5311e连接到第四连杆5313d的基端。

[0133] 第五关节部5311e具有近似圆柱形的形状，并且在其前端侧支撑第四连杆5313d的基端，以允许绕平行于第四轴O4的旋转轴(第五轴O5)旋转。第五连杆5313e的前端牢固地连接到第五关节部5311e的基端。第四轴O4和第五轴O5是使显微镜部5303能够在竖直方向上移动的旋转轴。通过绕第四轴O4和第五轴O5旋转包括显微镜部5303的在前端侧上的配置，可以调节显微镜部5303的高度，或者换句话说，调节显微镜部5303与观察目标之间的距离。

[0134] 第五连杆5313e由具有近似L形的第一构件和杆状第二构件的组合构成，第一构件具有沿竖直方向延伸的一个边，而另一个边沿水平方向延伸，杆状第二构件从第一构件的沿水平方向延伸的部分垂直向下延伸。第五关节部5311e的基端在第一构件的沿第五连杆5313e的竖直方向延伸的部分的顶端附近牢固地连接。第六关节部5311f连接到第五连杆
5313e的第二构件的基端(底端)。

[0135] 第六关节部5311f具有近似圆柱形的形状，并且在其前端侧支撑第五连杆5313e的基端，以允许绕平行于竖直方向的旋转轴(第六轴O6)旋转。第六连杆5313f的前端牢固地连接到第六关节部5311f的基端。

[0136] 第六连杆5313f是沿竖直方向延伸的杆状构件，其基端牢固地连接到基部5315的顶面。

[0137] 适当地设置第一关节部5311a至第六部5311f的允许旋转范围，使得显微镜部5303能够进行期望的运动。因此，在具有上述构造的臂部5309中，对于显微镜部5303的运动，可以实现总共六个自由度的三个平移自由度和三个旋转自由度。以这种方式，通过配置臂部5309以实现显微镜部5303的运动的六个自由度，可以在臂部5309的移动范围内自由地控制显微镜部5303的位置和姿态。因此，可以从任何角度观察手术部位，并且可以更顺利地执行手术。

[0138] 注意，图中所示的臂部5309的配置仅仅是一个示例，并且可以适当地设计诸如构成臂部5309的连杆的数量和形状(长度)、以及关节部的数量和布置以及旋转轴的方向的因素，使得可以实现期望的自由度。例如，如上所述，为了自由移动显微镜部5303，臂部5309优选地被配置为具有六个自由度，但是臂部5309也可以被配置为具有更多自由度(换句话说，冗余自由度)。当存在冗余自由度时，在臂部5309中，可以改变臂部5309的姿态，同时将显微镜部5303的位置和姿态保持在锁定状态。因此，可以实现用户更方便的进行控制，诸如控制臂部5309的姿态，使得臂部5309不干扰观看显示装置105的用户(例如，特别是外科医生)的视场。

[0139] 本文中，第一关节部5311a至第六关节部5311f可以设置有配备有驱动机构(诸如马达)的致动器、检测每个关节部中的旋转角度的编码器等。此外，通过使显微镜控制装置5317适当地控制为第一关节部5311a至第六关节部5311f提供的每个致动器的驱动，可以控制臂部5309的姿态，或者换句话说，可以控制显微镜部5303的位置和姿态。具体地，显微镜控制装置5317能够基于编码器检测到的关于每个关节部的旋转角度的信息来确定臂部
5309的当前姿态以及显微镜部5303的当前位置和姿态。显微镜控制装置5317使用所确定的信息来计算每个关节部的控制值(诸如旋转角度或生成的扭矩)，从而实现显微镜部5303对应于来自用户的操作输入的移动。注意，在这一点上，显微镜控制装置5317控制臂部5309的方法不受限制，并且可以应用各种已知的控制方法中的任何一种，诸如力控制或位置控制。

[0140] 例如，通过使外科医生经由输入装置(未示出)执行适当的操作输入，臂部5309的驱动可以根据操作输入由显微镜控制装置5317适当地控制，并且可以控制显微镜部5303的位置和姿态。通过这种控制，在显微镜部5303从任意位置移动到任意位置之后，显微镜部5303可以牢固地支撑在新位置。注意，关于输入装置，考虑到外科医生的便利性，优选应用即使在外科医生用他或她的手握住手术工具的同时也能够进行操作的装置，例如，诸如脚踏开关。此外，非接触操作输入也可以基于使用可穿戴设备或设置在手术室内的照相机的手势检测或视线检测来执行。因此，即使属于洁净区域的用户也能够以更大的自由度操作属于不洁净区域的设备。可选地，臂部5309可以通过所谓的主-从方法来操作。在这种情况下，臂部5309可以由用户经由安装在与手术室分开的位置中的输入装置远程操作。

[0141] 此外，如果施加力控制，则也可以进行所谓的动力辅助控制，其中从用户接收外力，并且驱动第一关节部5311a至第六关节部5311f的致动器，使得臂部5309响应于外力平滑地移动。因此，当用户抓住显微镜部5303以直接移动位置时，显微镜部5303可以以相对轻的力移动。因此，能够以更简单的操作更直观地移动显微镜部5303，并且可以提高用户便利性。

[0142] 此外，可以控制臂部5309的驱动以执行枢转操作。本文中，枢转操作是指移动显微镜部5303以使显微镜部5303的光轴保持指向空间中的某一点(以下称为枢转点)的操作。枢轴操作使得可以从不同方向观察相同的观察位置，从而可以更详细地观察关注区域。注意，如果显微镜部5303在焦距处于锁定状态下使用，则优选地执行枢转操作，使得显微镜部5303与枢转点之间的距离保持恒定。在这种情况下，将显微镜部5303与枢轴点之间的距离调节为显微镜部5303的锁定焦距就足够了。因此，显微镜部5303在以枢轴点为中心并且具有对应于焦距的半径的半球的表面上移动，并且即使观察方向改变也获得清晰的捕获图像。另一方面，如果在适当地改变焦距的同时使用显微镜部5303，则可以在显微镜部5303和枢转点之间具有可变距离的情况下执行枢转操作。在这种情况下，使用显微镜部5303中提供的AF功能，并且每当显微镜部5303与枢轴点之间的距离由于枢轴操作而改变时，通过AF功能自动调节焦距。可选地，显微镜控制装置5317可以基于由编码器检测到的各关节的旋转角度的信息，计算显微镜部5303与枢轴点的距离，并基于计算结果自动调节显微镜部
5303的焦距。

[0143] 此外，第一关节部5311a至第六关节部5311f也可以设置有限制旋转的制动器。这种制动器的操作可以由显微镜控制装置5317控制。例如，当希望锁定显微镜部5303的位置和姿态时，显微镜控制装置5317在每个关节部上施加制动。因此，臂部5309的姿态，或者换句话说显微镜部5303的位置和姿态可以在不驱动致动器的情况下被锁定，并且可以降低功耗。当希望移动显微镜部5303的位置和姿态时，显微镜控制装置5317足以松开每个关节部上的制动器并根据某种控制方法驱动致动器。

[0144] 可以响应于用户经由上述操作部5307执行的操作输入来执行这种制动操作。当用户想要移动显微镜部5303的位置和姿态时，用户操作操作部5307以松开每个关节部上的制动器。因此，臂部5309的操作模式切换到允许每个关节部自由旋转的模式(全自由模式)。同时，当用户想要锁定显微镜部5303的位置和姿态时，用户操作操作部5307以在每个关节部上施加制动。因此，臂部5309的操作模式切换到限制每个关节部的旋转的模式(锁定模式)。

[0145] 显微镜控制装置5317控制显微镜装置5301的操作。例如，显微镜控制装置5317通过使第一关节部5311a至第六关节部5311f的致动器按照某种控制方法操作来控制臂部5309的驱动。作为另一示例，显微镜控制装置5317通过控制第一关节部5311a至第六关节部
5311f的制动器的操作来改变臂部5309的操作模式。作为另一示例，显微镜控制装置5317对由显微镜部5303的成像部获取的图像信号执行各种类型的信号处理，并且从而生成用于显示的图像数据。换句话说，显微镜控制装置5317包括照相机控制部(CCU)的功能。对于信号处理，可以执行各种已知类型的信号处理中的任何一种，诸如显影处理(去马赛克处理)、图像质量改善处理(诸如频带增强处理、超分辨率处理、降噪(NR)处理和/或抖动校正处理)和/或放大处理(即，数字变焦处理)。

[0146] 注意，显微镜控制装置5317与显微镜部5303之间的通信以及显微镜控制装置5317与第一关节部5311a至第六关节部5311f之间的通信可以是有线通信或无线通信。在有线通信的情况下，可以进行使用电信号的通信，或者可以进行光通信。在这种情况下，根据通信方法，用于有线通信的传输电缆可以被配置为电信号电缆、光纤或两者的复合电缆。同时，在无线通信的情况下，不再需要在手术室内铺设传输电缆，并且从而可以解决其中这样的传输电缆阻碍手术室内的医务人员的移动的情况。

[0147] 显微镜控制装置5317以例如与医学图像的帧速率相对应的特定间隔向控制装置109发送关于所生成的用于显示的图像数据的信息(显微镜图像信息)，或者换句话说，由显微镜部5303拍摄的医学图像(在下文中也称为显微镜图像)。此外，此时，显微镜控制装置
5317将指示显微镜装置5301的状态(更具体地，显微镜部5303的状态)的显微镜装置状态信息与显微镜图像信息关联作为元数据，并且将元数据与显微镜图像信息一起发送到控制装置109。在第三实施方式中，显微镜装置状态信息至少包括为了控制臂部5309的操作而获得的关于显微镜部5303的当前位置和姿态的信息，以及关于通过AF功能调节的显微镜部5303的焦距的信息。

[0148] 显微镜控制装置5317可以是诸如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)之类的处理器、其上安装有处理器和诸如存储器的存储元件这两者的控制板等。作为显微镜控制装置5317的处理器根据某一程序操作的结果，可以实现上述各种功能。注意，在图中所示的示例中，显微镜控制装置5317被提供为与显微镜装置5301的主体(显微镜部5303、臂部5309和基部5315)分开的装置，但是显微镜控制装置5317也可以与显微镜装置5301统一，例如，诸如通过安装在显微镜装置5301的基部5315内。可选地，显微镜控制装置5317也可以由多个装置构成。例如，通过在显微镜部5303和臂部5309的第一关节部5311a至第六关节部
5311f中的每一个中设置控制板等，并且将这些控制板可通信地彼此连接，可以实现与显微镜控制装置5317类似的功能。

[0149] 内窥镜装置5401包括用于观察被观察患者的手术部位209的内窥镜5403、在前端支撑内窥镜5403的臂部5309、在基端支撑臂部5309的基部5315以及控制内窥镜装置5401的操作的内窥镜控制装置5417。在内窥镜装置5401中，内窥镜5403的位置和姿态可以由臂部5309在臂部5309的移动范围内任意地控制。换句话说，内窥镜装置5401被配置为允许内窥镜5403的移动，内窥镜5403包括装置的成像功能，并且因此可以被认为是移动照相机的类型。以这种方式，通过用臂部5309支撑内窥镜5403，可以高精度地进行内窥镜5403的定位，同时此外，可以更可靠地将位置和姿态保持在期望的状态，从而使得可以更一致地获得捕获图像。

[0150] 内窥镜装置5401对应于显微镜装置5301，但是其中臂部5309支撑内窥镜5403而不是显微镜部5303，并且显微镜控制装置5317被内窥镜控制装置5417替换。然而，内窥镜控制装置5417的功能被简单地改变以对由内窥镜5403获取的图像信号执行图像处理，而诸如与控制臂部5309的操作相关的功能的其它功能类似于显微镜控制装置5317。以这种方式，由于臂部5309的结构和内窥镜控制装置5417的大部分功能与显微镜装置5301类似，因此本文中将减少或省略对重复项的描述。

[0151] 内窥镜5403由具有从插入到患者体腔中的前端起一定长度的区域的透镜筒5405和与透镜筒5405的基端连接的照相机头5407构成。在图中所示的示例中，示出了被配置为具有刚性透镜筒5405的所谓刚性镜的内窥镜5403，但是内窥镜5403也可以被配置为具有柔性镜5405的所谓柔性透镜筒。

[0152] 在透镜筒5405的前端设置有开口，物镜安装在该开口中。光源装置(未示出)连接到内窥镜5403。由光源装置生成的光通过在透镜筒5405内部延伸的光导被引导到透镜筒的前端，并且通过物镜朝向手术部位209 辐射以在患者的体腔内观察。注意，内窥镜5403可以是前视镜、斜视镜或侧视镜。

[0153] 由光学系统和图像传感器构成的成像部设置在照相机头5407内部，并且来自观察目标的反射光(观察光)被引导到透镜筒5405内部，并且然后通过光学系统聚集到图像传感器上。通过图像传感器对观察光进行光电转换，并生成与观察光对应的电信号，或者换句话说，与观察图像对应的图像信号。图像信号作为RAW数据被发送到内窥镜控制装置5417。

[0154] 注意，图像部还可以包括沿着光轴移动光学系统的变焦透镜和聚焦透镜的驱动机构。通过利用驱动机构适当地移动变焦透镜和聚焦透镜，可以调节成像期间拍摄图像的放大率和焦距。通过适当地驱动光学系统，成像部设置有自动调节焦距的功能(换句话说，AF功能)。此外，成像部可以设置有典型地设置在内窥镜中的各种类型的功能中的任何一种，诸如AE功能。

[0155] 此外，为了支持立体视觉(3D显示)等，例如，照相机头5407还可以设置有多个图像传感器。在这种情况下，提供多个中继光学子系统以将观察光引导到多个图像传感器中的每一个。

[0156] 内窥镜控制装置5417控制内窥镜装置5401的操作。具体地，与显微镜装置5301类似，内窥镜控制装置5417按照一定的控制方法控制臂部5309的驱动。此外，内窥镜控制装置5417改变臂部5309的操作模式。此外，内窥镜控制装置5417对由内窥镜5403的照相机头
5407的成像部获取的图像信号执行各种类型的信号处理，并且从而生成用于显示的图像数据。换句话说，内窥镜控制装置5417包括CCU的功能。对于信号处理，类似于显微镜控制装置
5317，可以进行各种已知类型的信号处理中的任何一种。

[0157] 内窥镜控制装置5417例如以与医学图像的帧速率相对应的特定间隔向控制装置109发送关于所生成的用于显示的图像数据的信息(内窥镜图像信息)，或者换句话说，内窥镜5403拍摄的医学图像(以下也称为内窥镜图像)。此外，此时，内窥镜控制装置5417将指示内窥镜装置5401的状态(更具体地，内窥镜5403的状态)的内窥镜装置状态信息与内窥镜图像信息相关联作为元数据，并且将元数据与内窥镜图像信息一起发送到控制装置109。在第三实施方式中，内窥镜装置状态信息至少包括关于为控制臂部5309而获得的内窥镜5403的当前位置和姿态的信息，以及关于通过AF功能调节的内窥镜5403的焦距的信息。

[0158] 注意，内窥镜控制装置5417可以是诸如CPU或GPU的处理器、其上安装有处理器和诸如存储器的存储元件的控制板等。作为内窥镜控制装置5417的处理器根据某一程序操作的结果，可以实现上述各种功能。内窥镜控制装置5417的具体装置配置可以类似于显微镜控制装置5317。

[0159] 类似于第一实施方式，控制装置109包括作为功能块的图像判决部111。图像判决部111从显微镜装置5301和内窥镜装置5401分别拍摄的医学图像中，决定要显示在显示装置105上的医学图像和要保存在存储装置107中的医学图像(换句话说，要采用的医学图像)。

[0160] 图像判决部111基于分别从显微镜装置5301和内窥镜装置5401发送的显微镜装置状态信息和内窥镜装置状态信息，决定采用哪个医学图像。此时，在第三实施方式中，类似于第一实施方式，图像判决部111从来自显微镜装置5301的显微镜图像和来自内窥镜装置5401的内窥镜图像中决定包括观察到的手术部位209的医学图像作为要采用的医学图像。

[0161] 具体地，在系统3中，关于显微镜装置5301和内窥镜装置5401的状态，将手术部位209被包括在捕获图像中的条件分别预先设置为图像判决条件。图像判决部111根据显微镜装置5301和内窥镜装置5401的状态，基于显微镜装置状态信息和内窥镜装置状态信息，分别判定图像判决条件是否满足。随后，图像判决部111从显微镜图像和内窥镜图像中决定与显微镜装置5301的状态和内窥镜装置5401的状态满足图像判决条件的医学图像相对应的医学图像作为要采用的医学图像。

[0162] 例如，显微镜装置5301的状态的图像判决条件是显微镜装置5301的显微镜部5303的焦点与手术部位209对准。患者在手术室内的手术部位209的位置已经是已知的。由于关于显微镜部5303的位置和姿态的信息作为显微镜状态信息从显微镜控制装置5317发送到控制装置109，所以图像判决部111能够使用这样的信息作为计算显微镜部5303和手术部位209之间的位置关系的基础。此外，关于显微镜部5303的焦距的信息作为显微镜状态信息从显微镜控制装置5317发送到控制装置109。因此，图像判决部111能够根据手术室内的手术部位209的位置、计算出的位置关系和关于焦距的信息来确定显微镜部5303的焦点是否与手术部位209对准。换句话说，图像判决部111能够确定显微镜装置5301的状态是否满足上述图像判决条件。

[0163] 上述同样适用于内窥镜装置5401。由于患者在手术室内的手术部位209的位置已经是已知的，并且关于内窥镜5403的位置和姿态的信息作为内窥镜状态信息从内窥镜控制装置5417传输到控制装置109，所以图像判决部111能够使用这样的信息作为计算内窥镜5403和手术部位209之间的位置关系的基础。此外，关于内窥镜5403的焦距的信息作为内窥镜状态信息从内窥镜控制装置5417发送到控制装置109。因此，图像判决部111能够根据手术室内的手术部位209的位置、计算出的位置关系和关于焦距的信息来确定内窥镜5403的焦点是否与手术部位209对准。换句话说，图像判决部111能够确定内窥镜装置5401的状态是否满足上述图像判决条件。

[0164] 如果确定结果指示显微镜装置5301的状态和内窥镜装置5401的状态中的至少一个满足上述图像判决条件，则图像判决部111决定由来自显微镜装置5301和内窥镜装置5401中的满足图像判决条件的装置拍摄的医学图像作为要采用的医学图像。

[0165] 本文中，在第一和第二实施方式中，从分别由多个成像装置(第一实施方式中的视场照相机101和手术区域照相机103，或者第二实施方式中的多个移动照相机121)拍摄的医学图像中，决定一个医学图像作为要采用的医学图像。然而，在第三实施方式中，如果满足图像判决条件，则可以采用多个医学图像。换句话说，在第三实施方式中，如果显微镜装置5301的状态满足图像判决条件，但是内窥镜装置5401的状态不满足图像判决条件，则图像判决部111决定显微镜图像为要采用的医学图像。同时，如果显微镜装置5301的状态不满足图像判决条件，但是内窥镜装置5401的状态满足图像判决条件，则图像判决部111决定内窥镜图像为要采用的医学图像。同时，如果显微镜装置5301的状态和内窥镜装置5401的状态都满足图像判决条件，则图像判决部111决定显微镜图像和内窥镜图像两者为要采用的医学图像。

[0166] 注意，如果既不满足显微镜装置5301的状态的图像判决条件，也不满足内窥镜装置5401的状态的图像判决条件，则图像判决部111也可以既不采用视场图像也不采用手术区域图像。这是因为在这种情况下，可以预想在显微镜图像或内窥镜图像中都没有清晰地描绘手术部位209，并且因此显示和保存这样的医学图像没有多大意义或者没有意义。

[0167] 在决定要采用的医学图像之后，图像判决部111控制显示装置105的操作以在显示装置105上显示所决定的医学图像。此外，图像判决部111控制存储装置107的操作，以将所决定的医学图像保存在存储装置107中。此时，图像判决部111还将与所决定的医学图像相关联的元数据(即，如果所决定的医学图像是显微镜图像，则显微镜设备状态信息，或者如果所决定的医学图像是内窥镜图像，则内窥镜设备状态信息)与医学图像一起保存。

[0168] 如果两个医学图像都被采用，则显微镜图像和内窥镜图像都被显示在显示装置105上。例如，可以将显示装置105的显示屏分割成两个区域，并且可以在这两个区域中分别显示显微镜图像和内窥镜图像。可选地，可以提供多个显示装置105，并且可以在每个显示装置105上分别显示显微镜图像和内窥镜图像。

[0169] 此时，在使用显微镜装置5301和内窥镜装置5401这两者的手术中，如在系统3中，例如，执行手术的可想到的方式是用显微镜图像观察手术部位209的表面，同时还用内窥镜图像观察手术部位209的内部或下侧。以这种方式，由于显微镜图像和内窥镜图像的用途和目的不同，所以显示和保存这两个图像具有重要意义。然而，显示和保存不包括手术部位209的医学图像或其中手术部位209不清晰的医学图像是没有意义的。因此，在第三实施方式中，如果只有一个装置满足图像判决条件，则显示和保存与满足图像判决条件的装置相对应的医学图像，而如果两个装置都满足图像判决条件，则显示和保存两个医学图像。因此，更适当地管理医学图像成为可能。

[0170] 因此，上述描述了根据第三实施方式的系统3的配置。注意，在上述描述中，显微镜装置状态信息包括关于显微镜部5303的当前位置和姿态以及显微镜部5303的焦距的信息，而内窥镜装置状态信息包括关于内窥镜5403的当前位置和姿态以及内窥镜5403的焦距的信息，但是第三实施方式不限于这样的示例。显微镜装置状态信息和内窥镜装置状态信息包括有助于确定规定了焦点与手术部位209对准的图像判决条件的信息就足够了，并且因此可以不必包括上述信息，还可以包括各种其他类型的信息中的任何一种。

[0171] (3-2.控制方法)

[0172] 将参考图10描述根据上述第三实施方式的系统3中的控制方法的处理顺序。图10是示出根据第三实施方式的控制方法的处理顺序的示例的流程图。注意，图10中所示的每个处理对应于由图8和图9中所示的控制装置109执行的处理。作为构成控制装置109的处理器根据某一程序操作的结果，执行图10所示的各个处理。由于图10所示的各个处理的细节已经在前面的控制装置109的功能描述中描述过，因此在下面的根据第三实施方式的控制方法的处理顺序的描述中，将简要描述各个处理的概述，并且将减少或省略详细描述。

[0173] 参考图10，在根据第三实施方式的控制方法中，首先，从显微镜装置5301获取显微镜图像信息和显微镜装置状态信息(步骤S301)。步骤S301中的处理对应于其中将显微镜图像信息和显微镜装置状态信息从图8和图9所示的显微镜装置5301发送到控制装置109的处理。

[0174] 接下来，从内窥镜装置5401获取内窥镜图像信息和内窥镜装置状态信息(步骤S303)。步骤S303中的处理对应于其中将内窥镜图像信息和内窥镜装置状态信息从图8和图9所示的内窥镜装置5401发送到控制装置109的处理。注意，在图10中，为了方便起见，将步骤S301中的处理和步骤S303中的处理描述为顺序地进行，但是在实际手术期间，步骤S301中的处理和步骤S303中的处理可以在各自的特定间隔(例如，对应于显微镜图像和内窥镜图像的相应帧速率的特定间隔)上并行地执行。

[0175] 接下来，基于显微镜装置状态信息和内窥镜装置状态信息，从显微镜图像和内窥镜图像中决定要采用的医学图像(步骤S305)。步骤S305中的处理对应于由图8和图9所示的控制装置109的图像判决部111执行的处理。此时，在第三实施方式中，在一些情况下可以采用显微镜图像或内窥镜图像中的任一种，或者在一些情况下可以采用显微镜图像和内窥镜图像两者。

[0176] 随后，将所决定的医学图像显示在显示装置105上，同时还将其保存到存储装置107(步骤S307)。步骤S307中的处理对应于由图8和图9所示的控制装置109的图像判决部
111执行的处理，以分别控制显示装置105和存储装置107的操作。

[0177] 因此，上述描述了根据第三实施方式的控制方法的处理顺序。

[0178] (4.第四实施方式)

[0179] (4-1.系统配置)

[0180] 将参考图11和图12描述根据第四实施方式的系统的配置。图11是示出根据第四实施方式的系统的示意性配置的图。图12是示出根据第四实施方式的系统的功能配置的框图。图11示出其中对躺在手术台205上的患者203执行手术并且使用根据第四实施方式的系统4捕获手术状态的情况。

[0181] 参考图11和图12，根据第四实施方式的系统4设置有在手术期间拍摄患者203的X射线断层摄影图像的X射线摄像装置131、拍摄患者203的血管内的超声图像的超声摄像装置133、安装在手术室内并显示由超声摄像装置133拍摄的血管内图像同时还显示由X射线摄像装置131拍摄的多个X射线断层摄影图像中的至少一个且描绘患者203体内的不同位置的显示装置105、保存与显示在显示装置105上的医学图像相对应的图像信息的存储装置107，以及决定要在显示装置105上显示哪个X射线断层摄影图像以及要在存储装置107中保存哪个X射线断层摄影图像的控制装置109。以这种方式，系统4对应于根据上述第一实施方式的系统1，该系统4设置有X射线摄像装置131和超声摄像装置133来代替视场照相机101和手术区域照相机103。换句话说，系统4有利地应用于联合使用X射线摄像装置131和超声摄像装置133的手术。

[0182] X射线摄像装置131设置有C形臂，并且在C形臂沿手术台205的长度方向(换句话说，患者203的高度方向)移动时拍摄患者203的X射线断层摄影图像。以这种方式，X射线摄像装置131是在移动包括成像功能的C形臂的同时拍摄图像的装置，并且因此可以被认为是移动照相机的类型。为了简单起见，图11仅示出C形臂作为X射线摄像装置131，但是X射线摄像装置131可以具有类似于包括C形臂的典型X射线摄像装置的配置。由于X射线摄像装置131的具体配置可以类似于包括C形臂的典型X射线摄像装置，因此在本文中将减少或省略详细描述。

[0183] X射线摄像装置131例如以与X射线断层摄影图像的帧速率相对应的特定间隔向控制装置109发送关于拍摄的X射线断层摄影图像的信息(X射线断层摄影图像信息)。换句话说，由X射线摄像装置131拍摄描绘患者203的身体中的不同位置的多个X射线断层摄影图像，并且将关于这样的多个X射线断层摄影图像的信息发送到控制装置109。此外，此时，X射线摄像装置131将指示X射线摄像装置131的状态的X射线摄像装置状态信息与X射线断层摄影图像信息相关联作为元数据，并将元数据与X射线断层摄影图像信息一起发送到控制装置109。在第四实施方式中，X射线摄像装置状态信息至少包括关于C形臂相对于患者203的位置的信息。

[0184] 超声摄像装置133包括导管135，该导管135具有安装在前端上的超声发送/接收装置。通过利用超声发送/接收装置发送和接收超声，同时还在患者203的血管内移动导管135，超声摄像装置133拍摄患者203的血管内的超声图像。超声摄像装置133是用于获得所谓的血管内超声(IVUS)图像的装置。利用超声摄像装置133，可以获得血管的剖面的超声图像。为了简单起见，图11示出了超声摄像装置133的简化视图，但是超声摄像装置133可以具有与能够拍摄IVUS图像的典型超声摄像装置类似的配置。由于超声摄像装置133的具体配置可以类似于能够拍摄IVUS图像的典型超声摄像装置，因此在本文中将减少或省略详细描述。

[0185] 超声摄像装置133例如以与超声图像的帧速率相对应的特定间隔向控制装置109发送关于所拍摄的超声图像的信息(超声图像信息)。换句话说，由超声摄像装置133拍摄描绘患者203的血管内的不同位置的多个超声图像，并且将关于这样的多个超声图像的信息发送到控制装置109。此外，此时，超声摄像装置133将指示超声摄像装置133的状态的超声摄像装置状态信息与超声图像信息相关联作为元数据，并将元数据与超声图像信息一起发送到控制装置109。在第四实施方式中，超声摄像装置状态信息至少包括关于导管135的前端在患者203的血管内的位置的信息。导管135的前端的这种位置可以通过将标记物附接到导管135的前端，并且例如利用各种已知类型的位置传感器等中的任何一种从身体外检测标记物来实现。

[0186] 类似于第一实施方式，控制装置109包括作为功能块的图像判决部111。图像判决部111基于从X射线摄像装置131发送的X射线摄像装置状态信息和从超声摄像装置133发送的超声摄像装置状态信息，决定要显示在显示装置105上的医学图像和要保存在存储装置107中的医学图像(即，要采用的医学图像)。

[0187] 此时，在上述第一至第三实施方式中，图像判决部111从由多个成像装置分别拍摄的医学图像中决定要采用的医学图像。然而，在第四实施方式中，图像判决部111不断地决定采用由超声摄像装置133拍摄的最新超声图像。此外，对于由X射线摄像装置131拍摄的X射线断层摄影图像，图像判决部111基于X射线摄像装置状态信息和超声摄像装置状态信息，决定描绘患者203体内的不同位置的多个X射线断层摄影图像中的一个作为要采用的医学图像。此时，图像判决部111从多个X射线断层摄影图像中，决定与由超声摄像装置133拍摄的超声图像中出现的血管的位置对应的X射线断层摄影图像作为要采用的医学图像。

[0188] 具体地，在系统4中，关于X射线摄像装置131的状态，预先设置图像判决条件。图像判决部111基于X射线摄像装置状态信息和超声摄像装置状态信息，确定是否满足图像判决条件。随后，图像判决部111从多个X射线断层摄影图像中决定与满足图像判决条件的X射线断层摄影图像相对应的X射线断层摄影图像作为要采用的医学图像。

[0189] 在系统4中，图像判决条件是X射线断层摄影图像包括在由超声摄像装置133拍摄的超声图像中捕获的待观察部位。如上所述，在超声摄像装置133中，通过设置在导管135的前端的超声发送/接收装置获得血管内的超声图像。换句话说，在由超声摄像装置133拍摄的超声图像中捕获的部位是导管135的前端被定位的部位。同时，在X射线摄像装置131中，通过C形臂获得X射线断层摄影图像。换句话说，在由X射线摄像装置131拍摄的X射线断层摄影图像中捕获的部位是C形臂定位的部位。换句话说，如果C形臂的位置对应于导管135的前端的位置，则可以将上述图像判决条件视为满足。因此，图像判决部111能够基于包括在X射线摄像装置状态信息中的关于C形臂的位置信息和包括在超声摄像装置状态信息中的关于导管135的前端的位置信息，来确定X射线摄像装置131的状态是否满足上述图像判决条件。随后，基于确定结果，图像判决部111能够从对应于由X射线摄像装置131拍摄的患者203体内的不同部位的多个X射线断层摄影图像中决定捕获断层切片的X射线断层摄影图像作为要采用的医学图像，该断层切片包括由超声摄像装置133拍摄的超声图像中捕获的部位。

[0190] 在决定要采用哪种X射线图像之后，图像判决部111控制显示装置105的操作，以在显示装置105上显示所决定的超声图像和与超声图像相对应的所决定的X射线断层摄影图像。此外，图像判决部111控制存储装置107的操作，以将所决定的超声图像和与超声图像相对应的所决定的X射线断层摄影图像保存在存储装置107中。此时，图像判决部111还将与所决定的医学图像相关联的元数据(即，与所决定的X射线断层摄影图像相关联的X射线摄像装置状态信息和与所决定的超声图像相关联的超声摄像装置状态信息)与医学图像一起保存。

[0191] 图13是示出根据第四实施方式的系统4中的显示装置105上的示例性显示的图。如图13所示，在第四实施方式中，在显示装置105的显示屏幕211上显示X射线断层摄影图像213和超声图像215两者。根据由上述图像判决部111进行的判决过程，描绘患者203体内的相同对应部位的图像被显示为X射线断层摄影图像213和超声图像215。此时，如图所示，图像判决部111也可以在X射线断层摄影图像213上重叠指示与超声图像215对应的部位的图标217。因此，外科医生201变得能够直观地掌握由超声图像捕获的部位。在上述判决过程中，图像判决部111基于X射线摄像装置状态信息和超声摄像装置状态信息来指定由X射线断层摄影图像捕获的部位和由超声图像捕获的部位，并且因此可以基于这样的判决过程的结果来显示图标217。

[0192] 此时，在用于获得所谓的IVUS图像的超声摄像装置133中，没有充分地建立用于精确地确定导管135的前端的位置的技术，并且需要更精确地确定由所拍摄的超声图像描绘的血管部位。为了满足这样的要求，在如上所述的第四实施方式中，X射线摄像装置131与超声摄像装置133组合，并且此外，将由这些装置获得的超声图像和X射线断层摄影图像关联在一起，并且可以在X射线断层摄影图像上指示由超声图像捕获的身体的部位。因此，可以满足这样的需求，并且可以实现更顺利的手术执行。

[0193] 因此，上述描述了根据第四实施方式的系统4的配置。注意，在上述描述中，X射线摄像装置状态信息包括关于C形臂相对于患者203的位置的信息，并且超声摄像装置状态信息包括关于导管135的前端在患者203的血管内的位置的信息，但是第四实施方式不限于这样的示例。X射线摄像装置状态信息和超声摄像装置状态信息包括有助于确定规定了X射线断层摄影图像描绘由超声摄像装置133拍摄的超声图像描绘的部位的图像判决条件的信息就足够了，并且因此可以不必包括上述信息，并且还可以包括各种其他类型的信息中的任何一种。

[0194] (4-2.控制方法)

[0195] 将参考图14描述根据上述第四实施方式的系统4中的控制方法的处理顺序。图14是示出根据第四实施方式的控制方法的处理顺序的示例的流程图。注意，图14中所示的每个处理对应于由图11和图12中所示的控制装置109执行的处理。作为构成控制装置109的处理器根据某一程序操作的结果，执行图14所示的各个处理。由于图14所示的各个处理的细节已经在前面的控制装置109的功能的描述中描述过，因此在下面的根据第四实施方式的控制方法的处理顺序的描述中，将简要描述各个处理的概述，并且将减少或省略详细描述。

[0196] 参考图14，在根据第四实施方式的控制方法中，首先，从X射线摄像装置131获取X射线断层摄影图像信息和X射线摄像装置状态信息(步骤S401)。步骤S401中的处理对应于其中将X射线断层摄影图像信息和X射线摄像装置状态信息从图11和图12所示的X射线摄像装置131发送到控制装置109的处理。

[0197] 接下来，从超声摄像装置133获取超声图像信息和超声摄像装置状态信息(步骤S403)。步骤S403中的处理对应于其中将超声图像信息和超声摄像装置状态信息从图11和图12所示的超声摄像装置133发送到控制装置109的处理。注意，在图14中，为了方便起见，将步骤S401中的处理和步骤S403中的处理描述为顺序地进行，但是在实际手术期间，步骤S401中的处理和步骤S403中的处理可以在各自的特定间隔(例如，对应于X射线断层摄影图像和超声图像的相应帧速率的特定间隔)上并行地执行。

[0198] 接下来，将超声图像决定为要采用的医学图像(步骤S405)。随后，基于X射线摄像装置状态信息和超声摄像装置状态信息，从描绘患者203体内的不同部位的多个X射线断层摄影图像中决定要采用的医学图像(步骤S407)。步骤S405中的处理和步骤S407中的处理对应于由图11和图12所示的控制装置109的图像判决部111执行的处理。以这种方式，在第四实施方式中，对于超声图像，不断地将最新的图像决定为要采用的医学图像，而对于X射线断层摄影图像，从多个X射线断层摄影图像中决定一个X射线断层摄影图像作为要采用的医学图像。

[0199] 随后，将所决定的医学图像显示在显示装置105上，同时还将其保存到存储装置107中(步骤S409)。步骤S409中的处理对应于由图11和图12所示的控制装置109的图像判决部111执行的处理，以分别控制显示装置105和存储装置107的操作。

[0200] 因此，上述描述了根据第四实施方式的控制方法的处理顺序。

[0201] (5.结论和补充意见)

[0202] 如上所述，根据第二至第四实施方式，类似于第一实施方式，在不使用图像分析结果的情况下决定要采用的医学图像，从而使得能够更适当地管理医学图像。因此，编辑医学图像的工作变得不必要，并且此外，可以实现存储在存储装置107中的数据量的减少。此外，在第二至第四实施方式中，可以基于关于多个移动照相机的位置信息和/或姿态信息来适当地管理由多个移动照相机拍摄的医学图像。如前所述，当描述第一实施方式时，由于来自移动照相机的医学图像可以是重要的指示手术状态的医学图像，因此根据第二至第四实施方式，可以赋予能够更适当地管理这种重要医学图像的优点。

[0203] 注意，上述第一至第四实施方式中描述的各项也可以在可能的情况下彼此组合。例如，可以任意地组合上述各种成像装置中的任何成像装置以配置系统。例如，系统可以被配置为设置有多个移动照相机(包括视场照相机)和手术区域照相机。在这种情况下，基于关于成像装置的成像装置状态信息，可以从由这些成像装置拍摄的医学图像中决定要采用的医学图像，从而满足适当设置的图像判决条件。此外，第一至第四实施方式也可以如下配置。

[0204] 例如，在上述系统1至4中，显示并保存拍摄的医学图像，但是第一至第四实施方式不限于这样的示例。系统1至4还可以仅设置有显示装置105和存储装置107中的一个，并且图像判决部111可以仅决定要在显示装置105上显示的医学图像和要在存储装置107中保存的医学图像中的一个。可以根据管理医学图像的目的来适当地决定是设置显示装置105还是设置存储装置107。例如，如果主要目的是在手术期间共享信息，则系统1至4可以仅设置有显示装置105。另一方面，如果主要目的是为了教育、训练等目的记录手术状态，则系统1至4可以仅设置有存储装置107。

[0205] 此外，在上述系统1至4中，在决定采用的医学图像时不使用分析捕获图像的结果，但是第一至第四实施方式不限于这样的示例。在系统1至4的控制装置109中，可以对由多个成像装置拍摄的医学图像进行图像分析，并且可以进行考虑图像分析结果来决定要采用的医学图像的处理。图像分析结果包含许多有用的信息，并且因此通过考虑图像分析结果，可以采用更适当的医学图像。例如，在第一至第三实施方式中，可以使用图像分析结果来确定要观察的受影响区域是否包括在捕获图像中。可选地，可以基于图像分析结果获取成像装置状态信息。例如，在第四实施方式中，可以基于分析由X射线摄像装置131拍摄的X射线断层摄影图像的结果来指定超声摄像装置133的导管135的前端上的标记的位置，并且因此可以获取关于导管135的前端的位置信息作为超声摄像装置状态信息。在这种情况下，关于导管135的前端的位置信息作为超声摄像装置状态信息从X射线摄像装置131发送到控制装置109。然而，如前所述，图像分析通常涉及大量的计算时间，并且如果使用图像分析结果，则存在变得无法进行快速决定采用哪个医学图像的过程的风险。因此，在第一至第四实施方式中，图像分析结果优选地仅以辅助方式使用，例如仅在诸如其中基于捕获的图像状态信息的确定处理中难以获得期望精度的特殊情况下联合使用图像分析结果。

[0206] 此外，上述系统1至4处理在手术期间拍摄的医学图像，但是第一至第四实施方式不限于这样的示例。系统1至4还可以管理在诸如检查的其他医疗过程的中间拍摄的医学图像。以这种方式，应用系统1至4的目标可以是任何类型的医疗过程。

[0207] 在本文中，如上所述，在第一至第四实施方式中拍摄医学图像的目的是在手术期间与其他医务人员共享手术部位的状态、留下手术的记录、为年轻医生创建教育材料等。另一方面，另一目的可以是使用已经获取并保存的医学图像作为数据集，用于构造用于自主外科辅助机器人装置的人工智能(AI)。例如，当构造这种外科辅助机器人装置的运动算法时，指示在手术期间外科医生的视场的医学图像可以是有用的信息。本文中，在第一至第四实施方式中，如前所述，当图像信息保存在存储装置107中时，元数据也同时被保存。这样的元数据可以是指示视场照相机的移动状态的信息，或者换句话说，例如，指示在手术期间外科医生的视场的移动状态的信息，并且因此这样的元数据在构造用于外科辅助机器人装置的运动算法时也可以是有用的信息。通过应用根据第一至第四实施方式的系统1至4，根据需要更一致地和自动地保存包括手术部位的状态的适当的图像信息，并且因此可以通过重复手术累积大量适当的图像信息。以这种方式，通过应用系统1至4，可以更有效地获得对外科辅助机器人装置的AI的开发有用的数据。

[0208] 本领域技术人员应当理解，根据设计要求和其它因素，可以进行各种修改、组合、子组合和改变，只要这些修改、组合、子组合和改变在所附权利要求或其等同物的范围内。

[0209] 例如，根据本公开的技术的应用目标不限于医学领域，并且也可以是医学领域以外的领域。当使用多个摄像装置拍摄某个观察目标时，如果存在需要适当管理由多个摄像装置分别拍摄的捕获图像(即，选择更可靠地描绘观察目标的图像)的情况，则可以应用根据本公开的技术，从而使得能够更适当地管理这样的捕获图像。

[0210] 此外，本说明书中描述的效果仅仅是说明性的或示例性的效果，而不是限制性的。也就是说，在具有或代替上述效果的情况下，根据本公开的技术可以实现本领域技术人员从本说明书的描述中清楚的其它效果。

[0211] 此外，本技术也可以如下配置。

[0212] (1)

[0213] 一种控制装置，其基于成像装置状态信息从由多个成像装置拍摄的医学图像中决定至少一个医学图像作为要显示或保存的医学图像，成像装置状态信息包括关于多个成像装置中的至少一个成像装置的位置或姿态的信息。

[0214] (2)

[0215] 根据(1)的控制装置，其中，

[0216] 多个成像装置包括至少一个移动照相机。

[0217] (3)

[0218] 根据(2)的控制装置，其中，

[0219] 移动照相机是由医务人员佩戴的视场照相机。

[0220] (4)

[0221] 根据(2)或(3)的控制装置，其中，

[0222] 移动照相机附接到医疗过程中使用的治疗工具。

[0223] (5)

[0224] 根据(2)至(4)中任一项的控制装置，其中，

[0225] 移动照相机是利用附接到臂部的前端的显微镜部来拍摄观察目标的图像的显微镜装置。

[0226] (6)

[0227] 根据(2)至(5)中任一项的控制装置，其中，

[0228] 移动照相机是利用附接到臂部的前端的内窥镜来拍摄观察目标的图像的内窥镜装置。

[0229] (7)

[0230] 根据(2)至(6)中任一项的控制装置，其中，

[0231] 移动照相机是在相对于患者移动成像部的同时拍摄患者的X射线断层摄影图像的X射线摄像装置。

[0232] (8)

[0233] 根据(2)至(7)中任一项的控制装置，其中，

[0234] 移动照相机是在血管内移动在前端设置有成像部的导管的同时在患者的血管内拍摄超声图像的超声摄像装置。

[0235] (9)

[0236] 根据(1)至(8)中任一项的控制装置，其中，

[0237] 控制装置基于成像装置状态信息来确定多个成像装置中的至少一个的状态是否满足特定图像判决条件，并且将由成像装置拍摄的满足图像判决条件的医学图像确定为要显示或保存的医学图像，并且图像判决条件是在医学图像中包括观察目标。

[0238] (10)

[0239] 根据(9)的控制装置，其中，

[0240] 多个成像装置包括：视场照相机，其是附接到医务人员头部的移动照相机；以及手术区域照相机，其以固定方式安装在手术室内，

[0241] 关于视场照相机的成像装置状态信息包括关于视场照相机的姿态的信息，[0242] 关于手术区域照相机的成像装置状态信息包括关于手术区域照相机的焦距的信息，

[0243] 如果视场照相机倾斜一定角度以上，则控制装置确定视场照相机的状态满足图像判决条件，并且如果手术区域照相机的焦点与观察目标对准，则控制装置确定手术区域照相机的状态满足图像判决条件，以及

[0244] 基于确定结果，控制装置将由视场照相机拍摄的医学图像和由手术区域照相机拍摄的医学图像中的一个确定为要显示或保存的医学图像。

[0245] (11)

[0246] 根据(9)的控制装置，其中，

[0247] 多个成像装置包括多个移动照相机，

[0248] 关于多个移动照相机中的每一个的成像装置状态信息包括关于移动照相机的位置的信息和关于移动照相机的焦距的信息，

[0249] 如果多个移动照相机中的一个的焦点与观察目标对准，则控制装置确定移动照相机的状态满足图像判决条件，以及

[0250] 基于确定结果，控制装置从分别由多个移动照相机拍摄的医学图像中确定一个作为要显示或保存的医学图像。

[0251] (12)

[0252] 根据(9)的控制装置，其中，

[0253] 多个成像装置包括利用附接到臂部的前端的显微镜部拍摄观察目标的图像的显微镜装置和利用附接到臂部的前端的内窥镜拍摄观察目标的图像的内窥镜装置，[0254] 关于显微镜装置的成像装置状态信息包括关于位置的信息和关于显微镜部的焦距的信息，

[0255] 关于内窥镜装置的成像装置状态信息包括关于位置的信息和关于内窥镜的焦距的信息，

[0256] 如果显微镜部的焦点与观察目标对准，则控制装置确定显微镜装置的状态满足图像判决条件，并且如果内窥镜的焦点与观察目标对准，则控制装置确定内窥镜装置的状态满足图像判决条件，并且

[0257] 基于确定结果，控制装置将显微镜装置拍摄的医学图像和内窥镜装置拍摄的医学图像中的一个或两者确定为要显示或保存的医学图像。

[0258] (13)

[0259] 根据(9)的控制装置，其中，

[0260] 多个成像装置包括：X射线摄像装置，其在相对于患者移动用于拍摄X射线图像的成像部的同时拍摄患者的X射线断层摄影图像；以及超声摄像装置，其在血管内移动在前端设置有用于拍摄超声图像的成像部的导管的同时拍摄患者的血管内的超声图像，[0261] 关于X射线摄像装置的成像装置状态信息包括关于用于拍摄X射线图像的成像部的位置的信息，

[0262] 关于超声摄像装置的成像装置状态信息包括关于用于拍摄超声图像的成像部的位置的信息，

[0263] 如果用于拍摄X射线图像的成像部的位置对应于用于拍摄超声图像的成像部的位置，则控制装置确定X射线摄像装置的状态满足图像判决条件，以及

[0264] 控制装置将由超声摄像装置拍摄的患者的血管内的超声图像确定为要显示或保存的医学图像，并且此外，基于确定结果，从描绘由X射线摄像装置拍摄的患者身体的不同部位的多个X射线断层摄影图像中确定包括由超声图像描绘的部位的X射线断层摄影图像作为要显示或保存的医学图像。

[0265] (14)

[0266] 根据(13)的控制装置，其中，

[0267] 当控制装置使显示装置显示被确定为要显示的医学图像的超声图像和X射线断层摄影图像时，控制装置在X射线断层摄影图像上叠加指示由超声图像描绘的部位的图标。

[0268] (15)

[0269] 根据(1)至(14)中任一项的控制装置，其中，

[0270] 控制装置使得被确定为要显示或保存的医学图像的至少一个医学图像显示在显示部上或保存在存储部中。

[0271] (16)

[0272] 根据(1)至(15)中任一项的控制装置，其中，

[0273] 成像装置状态信息包括关于多个成像装置中的至少一个成像装置的位置和姿态的信息。

[0274] (17)

[0275] 根据(1)至(16)中任一项的控制装置，其中，

[0276] 控制装置从由多个成像装置拍摄的医学图像中确定至少一个医学图像作为要显示和保存的医学图像。

[0277] (18)

[0278] 一种控制方法，包括：

[0279] 基于包括关于多个成像装置中的至少一个成像装置的位置或姿态的信息的成像装置状态信息，从由多个成像装置拍摄的医学图像中决定至少一个医学图像作为要显示或保存的医学图像。

[0280] (19)

[0281] 一种医疗系统，包括：

[0282] 多个成像装置；以及

[0283] 控制装置，其基于包括关于多个成像装置中的至少一个成像装置的位置或姿态的信息的成像装置状态信息，从由多个成像装置拍摄的医学图像中决定至少一个医学图像作为要显示或保存的医学图像。

[0284] (20)

[0285] 一种用于医疗成像系统的医疗控制装置，包括：

[0286] 处理电路，被配置为从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像，该选择基于包括多个医疗成像装置中的至少一个的三维信息的医疗成像装置状态信息，以及

[0287] 从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中输出所选择的至少一个医学图像。

[0288] (21)

[0289] 根据(20)的医疗控制装置，其中，

[0290] 多个成像装置包括至少一个移动照相机。

[0291] (22)

[0292] 根据(21)的医疗控制装置，其中，

[0293] 移动照相机是可佩戴照相机。

[0294] (23)

[0295] 根据(22)的医疗控制装置，其中，

[0296] 移动照相机附接到医疗过程中使用的治疗工具。

[0297] (24)

[0298] 根据(21)的医疗控制装置，其中，

[0299] 移动照相机是利用附接到臂的前端的显微镜获得观察目标的图像的显微镜照相机。

[0300] (25)

[0301] 根据(24)的医疗控制装置，其中，

[0302] 移动照相机是利用附接到臂的前端的内窥镜获得观察目标的图像的内窥镜照相机。

[0303] (26)

[0304] 根据(21)的医疗控制装置，其中，

[0305] 移动照相机是在相对于患者身体移动的同时获得X射线断层摄影图像的X射线照相机。

[0306] (27)

[0307] 根据(21)的医疗控制装置，其中，

[0308] 移动照相机是在血管内移动在前端设置有换能器的导管的同时获得血管内的超声图像的超声。

[0309] (28)

[0310] 根据(20)的医疗控制装置，其中，

[0311] 处理电路还被配置为

[0312] 基于成像装置状态信息确定多个医疗成像装置中的至少一个的状态是否满足特定图像判决条件，以及

[0313] 从由满足图像判决条件的医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像，以及

[0314] 其中，图像判决条件是在医学图像中包括观察目标。

[0315] (29)

[0316] 根据(28)的医疗控制装置，其中，

[0317] 多个成像装置包括作为视点照相机的移动照相机和以固定方式安装在手术室内的手术区域照相机，

[0318] 关于视点照相机的成像装置状态信息包括关于照相机的三维姿态的信息，[0319] 关于手术区域照相机的成像装置状态信息包括关于手术区域照相机与手术区域照相机的焦点之间的距离的信息，以及

[0320] 其中，处理电路还被配置为

[0321] 当视点照相机倾斜一定角度以上时，确定视点照相机的状态满足图像判决条件，[0322] 当手术区域照相机的焦点与观察目标对准时，确定手术区域照相机的状态满足图像判决条件，以及

[0323] 基于满足图像判决条件的视点照相机和手术区域照相机的各自状态，从由视点照相机获得的多个医学图像中以及从由手术区域照相机获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像。

[0324] (30)

[0325] 根据(28)的医疗控制装置，其中，

[0326] 多个成像装置包括多个移动照相机，

[0327] 关于多个移动照相机中的每一个的成像装置状态信息包括关于各个移动照相机的位置的信息和关于各个移动照相机与移动照相机的各自焦点之间的距离的信息，[0328] 其中，当各个移动照相机的各自焦点与观察目标对准时，控制装置确定各个移动照相机的状态满足图像判决条件，并且基于满足图像判决条件的多个移动照相机的状态从由多个移动照相机获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像。

[0329] (31)

[0330] 根据(28)的医疗控制装置，其中，

[0331] 多个成像装置包括：利用附接到臂的前端的显微镜获得观察目标的图像的显微镜照相机和利用附接到臂的前端的内窥镜获得观察目标的图像的内窥镜照相机，[0332] 关于显微镜照相机的成像装置状态信息包括关于位置的信息和关于显微镜照相机与显微镜照相机的焦点之间的距离的信息，

[0333] 关于内窥镜照相机的成像装置状态信息包括关于位置的信息和关于内窥镜照相机与内窥镜照相机的焦点之间的距离的信息，以及

[0334] 其中，处理电路还被配置为

[0335] 当显微镜照相机的焦点与观察目标对准时，确定显微镜照相机的状态满足图像判决条件，以及

[0336] 当内窥镜照相机的焦点与观察目标对准时，确定内窥镜照相机的状态满足图像判决条件，以及

[0337] 基于满足图像判决条件的显微镜照相机和内窥镜照相机的各自状态，从由显微镜获得的多个医学图像中和由内窥镜照相机获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像。

[0338] (32)

[0339] 根据(28)的医学图像过滤(筛选)装置，其中，

[0340] 多个成像装置包括，X射线照相机，其在相对于患者身体移动的同时获得X射线断层摄影图像；以及超声，其在血管内移动在前端设置有用于获得超声图像的换能器的导管的同时获得所述血管内的超声图像，

[0341] 关于X射线照相机的成像装置状态信息包括关于X射线照相机的位置的信息，[0342] 关于超声的成像装置状态信息包括关于换能器的位置的信息，以及[0343] 其中，处理电路还被配置为

[0344] 当X射线照相机的位置对应于超声的位置时，确定X射线照相机的状态满足图像判决条件，以及

[0345] 从通过超声获得的血管内的超声图像和X射线断层摄影图像中选择至少一个医学图像，X射线断层摄影图像包括由来自描绘身体中的不同部位的多个X射线断层摄影图像中的由超声图像描绘的部位。

[0346] (33)

[0347] 根据(32)的医疗控制装置，其中，

[0348] 当显示在显示装置上的至少一个医学图像包括超声图像和X射线断层摄影图像时，处理电路还被配置为在X射线断层摄影图像上叠加指示由超声图像描绘的部位的图标。

[0349] (34)

[0350] 根据(20)的医疗控制装置，其中，

[0351] 处理电路还被配置为从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少两个医学图像。

[0352] (35)

[0353] 根据(20)的医疗控制装置，其中，

[0354] 成像装置状态信息的三维信息还包括关于多个医疗成像装置中的至少一个的三维位置和三维姿势中的至少一个的信息。

[0355] (36)

[0356] 根据(20)的医疗控制装置，其中，

[0357] 处理电路还被配置为丢弃由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中未被选择的任何医学图像。

[0358] (37)

[0359] 根据(20)的医疗控制装置，其中，处理电路还被配置为通过选择性地仅显示或记录所选择的至少一个医学图像来滤除处理电路未选择的多个医学图像中的任何剩余医学图像。

[0360] (38)

[0361] 根据(20)的医疗控制装置，其中，医疗成像装置状态信息包括遮挡信息，并且不选择具有指示手术区域遮挡的遮挡信息的多个医学图像的图像。

[0362] (39)

[0363] 一种医疗控制方法，包括：

[0364] 从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像，该选择基于包括多个医疗成像装置中的至少一个的三维信息的医疗成像装置状态信息；以及[0365] 从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中输出所选择的至少一个医学图像。

[0366] (40)

[0367] 一种医疗成像和控制系统，包括：

[0368] 多个医疗成像装置；以及

[0369] 处理电路，其被配置为

[0370] 从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中选择至少一个医学图像，该选择基于包括关于多个医疗成像装置中的至少一个的三维姿势的信息的医疗成像装置状态信息，以及

[0371] 从由多个医疗成像装置获得的多个医学图像中输出所选择的至少一个医学图像。

[0372] 参考符号列表

[0373] 1、2、3、4 系统

[0374] 101 视场照相机(视点照相机、头戴式照相机)

[0375] 103 手术区域照相机

[0376] 105 显示装置

[0377] 107 存储装置

[0378] 109 控制装置

[0379] 111 图像判决部

[0380] 121 移动照相机

[0381] 123 位置传感器

[0382] 131 X射线摄像装置

[0383] 133 超声摄像装置

[0384] 5301 显微镜装置

[0385] 5401 内窥镜装置。

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控制装置、控制方法及医疗系统

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