专利汇可以提供多关节机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开一种多关节 机器人 。该多关节机器人包括线缆(1)、 基座 (2)、第一旋转 曲轴 (3)、第一臂(4)、第二旋转曲轴(5)和第二臂(6),第一旋转曲轴(3)转动连接在基座(2)和第一臂(4)之间,第二旋转曲轴(5)转动连接在第二臂(6)和第一臂(4)之间,基座(2)、第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)和第二旋转曲轴(5)均包括中空结构,线缆(1)经基座(2)穿入并经第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)后经第二旋转曲轴(5)穿出。根据本发明的多关节机器人,可以解决 现有技术 中机器人的布线方式不够平稳,影响机器人的使用性能的问题。,下面是多关节机器人专利的具体信息内容。
1.一种多关节机器人,其特征在于,包括线缆(1)、基座(2)、第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)、第二旋转曲轴(5)和第二臂(6),所述第一旋转曲轴(3)转动连接在所述基座(2)和所述第一臂(4)之间,所述第二旋转曲轴(5)转动连接在所述第二臂(6)和所述第一臂(4)之间,所述基座(2)、第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)和第二旋转曲轴(5)均包括中空结构,所述线缆(1)经所述基座(2)穿入并经所述第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)后经所述第二旋转曲轴(5)穿出。
2.根据权利要求1所述的多关节机器人,其特征在于,所述多关节机器人还包括第一减速器(7)和第一驱动机构(8),所述第一旋转曲轴(3)通过所述第一减速器(7)与所述第一驱动机构(8)驱动连接,所述第一驱动机构(8)与所述基座(2)固定连接。
3.根据权利要求2所述的多关节机器人,其特征在于,所述第一减速器(7)为谐波减速器,所述第一减速器(7)的波发生器固定连接在所述第一驱动机构(8)的输出轴上,所述第一减速器(7)的刚轮与所述基座(2)固定连接,所述第一减速器(7)的柔轮与所述第一旋转曲轴(3)固定连接。
4.根据权利要求3所述的多关节机器人,其特征在于,所述第一驱动机构(8)通过第一连接法兰(9)固定连接在所述第一减速器(7)的刚轮上,所述第一驱动机构(8)的输出轴与所述第一连接法兰(9)之间设置有第一轴套(10),所述第一驱动机构(8)的输出轴外端部设置有第一挡圈(11),所述波发生器固定连接在所述第一轴套(10)与所述第一挡圈(11)之间。
5.根据权利要求2所述的多关节机器人,其特征在于,所述基座(2)包括座体(12)、前盖板(13)、后盖板(14)和下盖板(15),所述座体(12)、前盖板(13)、后盖板(14)和下盖板(15)围成所述基座(2)的中空结构,所述前盖板(13)、所述后盖板(14)和所述下盖板(15)可拆卸地连接在所述座体(12)上,所述后盖板(14)上设置有引入所述线缆(1)的引线口(16),所述第一减速器(7)和第一驱动机构(8)内置于所述基座(2)的中空结构内。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的多关节机器人,其特征在于,所述第一旋转曲轴(3)包括第一连接部(17)、第二连接部(18)和第一连接臂(19),所述第一连接部(17)与所述第一减速器(7)的柔轮固定连接,所述第二连接部(18)与所述第一臂(4)固定连接,所述第一连接臂(19)固定连接在所述第一连接部(17)和所述第二连接部(18)之间,所述第二连接部(18)中空,所述线缆(1)经所述第二连接部(18)的中空结构进入所述第一臂(4)内。
7.根据权利要求6所述的多关节机器人,其特征在于,所述第一连接部(17)朝向所述第一减速器(7)的一端设置有第一定位凸起(20),所述第一减速器(7)朝向所述第一连接部(17)的一端设置有第一定位凹槽(21),所述第一定位凸起(20)嵌设在所述第一定位凹槽(21)内。
8.根据权利要求6所述的多关节机器人,其特征在于,所述第二连接部(18)的端部沿周向设置有多个与所述第一臂(4)相配合的第一连接孔(22)。
9.根据权利要求6所述的多关节机器人,其特征在于,所述第二连接部(18)外套设有第二连接法兰(23),所述第二连接部(18)通过第一轴承(24)与所述第二连接法兰(23)之间转动连接,所述第二连接法兰(23)固定连接在所述基座(2)上。
10.根据权利要求9所述的多关节机器人,其特征在于,所述第一轴承(24)为十字轴交叉滚子轴承或双列角接触球轴承。
11.根据权利要求9所述的多关节机器人,其特征在于,所述第一轴承(24)的端部设置有与所述第二连接法兰(23)相配合对所述第一轴承(24)进行轴向限位的第一止挡圈(25)。
12.根据权利要求1所述的多关节机器人,其特征在于,所述多关节机器人还包括第二减速器(26)和第二驱动机构(27),所述第二旋转曲轴(5)通过所述第二减速器(26)与所述第二驱动机构(27)驱动连接,所述第二驱动机构(27)与所述第二臂(6)固定连接。
13.根据权利要求12所述的多关节机器人,其特征在于,所述第二减速器(26)为谐波减速器,所述第二减速器(26)的波发生器固定连接在所述第二驱动机构(27)的输出轴上,所述第二减速器(26)的刚轮与所述第二臂(6)固定连接,所述第二减速器(26)的柔轮与所述第二旋转曲轴(5)固定连接。
14.根据权利要求13所述的多关节机器人,其特征在于,所述第二驱动机构(27)通过第三连接法兰(38)固定连接在所述第二减速器(26)的刚轮上,所述第二驱动机构(27)的输出轴与所述第三连接法兰(38)之间设置有第二轴套(28),所述第二驱动机构(27)的输出轴外端部设置有第二挡圈(29),所述波发生器固定连接在所述第二轴套(28)与所述第二挡圈(29)之间。
15.根据权利要求13或14所述的多关节机器人,其特征在于,所述第二旋转曲轴(5)包括第三连接部(30)、第四连接部(31)和第二连接臂(32),所述第三连接部(30)与所述第二减速器(26)的柔轮固定连接,所述第四连接部(31)与所述第一臂(4)固定连接,所述第二连接臂(32)固定连接在所述第三连接部(30)和所述第四连接部(31)之间,所述第四连接部(31)中空,所述线缆(1)经所述第四连接部(31)的中空结构后从所述第二连接臂(32)处引出。
16.根据权利要求15所述的多关节机器人,其特征在于,所述第三连接部(30)朝向所述第二减速器(26)的一端设置有第二定位凸起(33),所述第二减速器(26)朝向所述第三连接部(30)的一端设置有第二定位凹槽(34),所述第二定位凸起(33)嵌设在所述第二定位凹槽(34)内。
17.根据权利要求15所述的多关节机器人,其特征在于,所述第四连接部(31)的端部沿周向设置有多个与所述第一臂(4)相配合的第二连接孔(35)。
18.根据权利要求15所述的多关节机器人,其特征在于,所述第四连接部(31)通过第二轴承(36)与所述第二臂(6)之间转动连接。
19.根据权利要求18所述的多关节机器人,其特征在于,所述第二轴承(36)为十字轴交叉滚子轴承或双列角接触球轴承。
20.根据权利要求18所述的多关节机器人,其特征在于,所述第二轴承(36)的端部设置有与所述第二臂(6)相配合对所述第二轴承(36)进行轴向限位的第二止挡圈(37)。
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