[0001] 本
申请为申请号201210030821.0、申请日2012年2月13日、
发明名称“
履带梁装夹装置及具有该装夹装置的自动焊接变位机”的分案申请
技术领域
[0002] 本发明涉及挖掘机制造技术领域，尤其涉及一种自动焊接变位机。
背景技术
[0003] 在挖掘机制造领域中，履带梁是挖掘机的下车部分中的重要部件，是挖掘机底盘结构件中安装履带、
驱动轮、导向轮、
支撑轮等零件的结构件，主要用于承受车重和行走，从而履带梁的制造
质量直接影响到挖掘机的行走性能（如行走的平稳性和行走直线性等）。履带梁通常由U型梁及焊接固定于U型梁两端的导向座和
马达支座等组成。其中U型梁是细长的
箱体结构，由U型折弯板和
底板拼焊而成。导向座用以安装挖掘机上的导向轮。马达支座用以安装驱动轮。现有的挖掘机制造厂商是通过手动调节一装夹装置以对履带梁两端的导向座和马达支座进行
定位和装夹，然后再通过手动调节一
水平翻转变位机对履带梁进行水平翻转，从而对U型梁和导向座、马达支座之间进行环形焊接固定。但是，该种手动操作装夹装置及变位机无法满足全自动焊接生产线的生产需求，导致生产效率较低；另外，船形焊是指把
焊缝置于船一样的
位置进行焊接，即就是将
角焊缝旋转一定角度，
熔焊时便于液态填充材料在重
力作用下堆积，保证角焊缝两边角趾一样高，施焊方便，且焊接速度快。但是，现有的焊接方式难以进行船形焊，进而难以保证焊接质量及焊接效率。
[0004] 因此，有必要提供一种改进的自动焊接变位机以解决上述问题。
发明内容
[0005] 本发明的目的在于提供一种可实现自动化控制、以提高生产效率的自动焊接变位机。
[0006] 为实现上述发明目的，本发明提供了一种自动焊接变位机，包括变位机构、固定在该变位机构上的装夹机构、自动控制该变位机构及装夹机构工作状态的
控制器，所述变位机构包括
基座以及旋转性地固定于基座上的旋转体；所述基座上设有与旋转体相配合的第一旋
转轴及驱动第一
旋转轴转动的第一驱动
电机；所述旋转体包括与第一旋转轴相固定的第一旋转体、固定于该第一旋转体上并相对设置的两个旋转臂、设置于其中一旋转臂上的第二旋转轴、驱动第二旋转轴转动的第二
驱动电机；所述装夹机构活动固定于两个旋转臂之间，并与第二旋转轴相配合而随第二旋转轴旋转，所述第一旋转轴与第二旋转轴垂直设置，两个所述旋转臂包括一个设置有所述第二旋转轴的驱动臂及一个支撑装夹机构另一端的支撑臂，所述支撑臂设有随装夹机构转动的从动轴，所述装夹机构两端分别设有与第二旋转轴及从动轴相固定的固定部。
[0007] 作为本发明的进一步改进，所述第一旋转体设有固定座及设置在固定座内侧的第一转盘，所述第一转盘与第一旋转轴相配合，所述固定座在与第一转盘所在平面相背离的外侧表面上沿其长度方向的两侧分别设有一固定区域，两个旋转臂分别沿垂直于固定座的方向固定于该固定区域上。
[0008] 作为本发明的进一步改进，所述基座包括底座、位于底座上并与底座垂直设置的立柱，所述第一旋转轴固定在立柱的一侧表面上，所述第一旋转体与设置有第一旋转轴的该侧表面相平行。
[0009] 作为本发明的进一步改进，所述装夹机构包括旋转性地固定在两个旋转臂之间的箱体及固定于箱体上的夹紧机构；所述箱体设有用以装夹履带梁的装夹面、位于箱体两端并与装夹面垂直的对接面；所述固定部固定于对接面上。
[0010] 作为本发明的进一步改进，所述夹紧机构包括两个背对背设置的卡爪及驱动卡爪移动的第一驱动机构；两个所述卡爪均呈L型、以分别与U型梁上的矩形孔的相对内壁沿矩形孔宽度方向相抵紧并沿内壁厚度方向卡持U型梁。
[0011] 作为本发明的进一步改进，所述装夹机构还包括一定位机构，所述定位机构包括与一履带梁的U型梁上的矩形孔沿矩形孔长度方向的两内壁分别抵紧固持的第一定位
块和第二定位块、及驱动第二定位块沿矩形孔长度方向移动的第二驱动机构。
[0012] 作为本发明的进一步改进，所述装夹机构包括沿履带梁纵长方向设置的两个所述夹紧机构，所述第二定位块和第二驱动机构沿该履带梁纵长方向位于两个夹紧机构之间。
[0013] 本发明的有益效果是：本发明自动焊接变位机通过控制器控制驱动电机驱动两个旋转轴按照预先设定的角度对履带梁
工件进行旋转，以为船形焊及成型连续的环形焊缝提供较好的环境，提高焊接效果及焊接效率，同时实现履带梁焊接的自动化流水线，提高生产效率。
附图说明
[0014] 图1是履带梁的立体图；
[0015] 图2是本发明自动焊接变位机固定有一履带梁的立体图；
[0016] 图3是图2中自动焊接变位机的部分立体分解图；
[0017] 图4是图2中自动焊接变位机的另一角度的部分立体分解图；
[0018] 图5是图3中自动焊接变位机上的装夹机构的立体分解图；
[0019] 图6是图2中自动焊接变位机对履带梁进行变位的操作状态图，显示导向座处于可进行船形焊的位置；
[0020] 图7是图2中自动焊接变位机对履带梁进行变位的操作状态图，显示马达支座处于可进行船形焊的位置。
具体实施方式
[0021] 以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
[0022] 请参照图1至图5所示为设置有本发明自动焊接变位机100的第一较佳实施方式，该自动焊接变位机100主要用于对挖掘机（未图示）上的履带梁5进行船形焊接。所述自动焊接变位机100包括变位机构1、固定于变位机构1上的装夹机构2、及控制变位机构1和装夹机构2工作状态的控制器（未图示）。所述装夹机构2和控制装夹机构2的控制器部分构成进行履带梁自动装夹固定的装夹装置（未标号）。结合图1及图2所示，履带梁5包括U型梁51及焊接固定于U型梁51两端的导向座52和马达支座53。其中该U型梁51是细长的箱体结构，由U型折弯板511和底板512拼焊而成。该底板512上形成有若干沿履带梁5纵长方向延伸的矩形孔5121。
[0023] 请参照图3及图4所示，所述变位机构1包括基座11、及旋转性地固定于基座11一侧表面上的旋转体。所述旋转体包括固定于基座11上的第一旋转体12、及固定于第一旋转体12上并随第一旋转体12旋转的一对旋转臂13。所述旋转臂13沿第一旋转体12长度方向相对设置。所述装夹机构2活动固定于该对旋转臂13之间。所述基座11包括固定于地面（未图示）上的底座111、及位于底座111上并与底座111垂直设置的立柱112、固定于立柱112一侧表面上的第一旋转轴113、及设置于立柱112内以驱动第一旋转轴113转动的第一驱动电机（未图示）。所述第一旋转体12与立柱112设置有第一旋转轴113的侧表面相平行，并设有固定座121、及设于固定座121内侧表面的第一转盘122。所述第一转盘122与第一旋转轴113相配合以带动整个第一旋转体12随第一旋转轴113旋转。所述固定座121在与第一转盘122所在平面相背离的外侧表面沿其长度方向的两侧分别设有一固定区域1211。
[0024] 所述两个旋转臂13分别沿垂直于固定座121的方向固定于该固定区域1211上。该两个旋转臂13包括有一个位于装夹机构2一端、用以驱动装夹机构2旋转的驱动臂131，和一个位于装夹机构2另一端、用以支撑装夹机构2另一端的支撑臂132。所述驱动臂131设有与固定区域1211相固定的第一臂部1311、固定于第一臂部1311末端以带动装夹机构
2旋转的第二旋转轴1312、及固定于第一臂部1311内以驱动第二旋转轴1312旋转的第二驱动电机1313。所述第二旋转轴1312自第一臂部1311与固定座121垂直的内侧表面突伸，并与第一旋转轴113垂直设置。所述支撑臂132设有与固定区域1211相固定的第二臂部1321、及固定于第二臂部1321末端内侧的从动轴1322。所述从动轴1322与第二旋转轴
1312相对设置，并在第二旋转轴1312带动装夹机构2旋转时随装夹机构2旋转。
[0025] 所述装夹机构2包括可旋转性地固定于两个旋转臂13之间的箱体21、固定于箱体21上的两个夹紧机构22和一个定位机构23。所述箱体21设有用以装夹履带梁5的装夹面211、位于箱体21两端并与装夹面211垂直的对接面212、及固定于对接面212上、以与第二旋转轴1312和从动轴1322相固定的固定部213。每一夹紧机构22包括固定于箱体21上、并与装夹面211位于同一平面上的第一
基板221，固定于第一基板221上、以卡持履带梁5上的U型梁51的一对卡爪222，及固定于第一基板221下方、以驱动卡爪222移动的第一驱动机构223。所述第一基板221设有分别供两个卡爪222沿履带梁5底板512上的矩形孔5121宽度方向相互远离或靠近移动的缺口2211。所述卡爪222呈L型设计，并且每一个夹紧机构22中的一对卡爪222背对背设置，以分别与底板512上的矩形孔5121的长内壁相抵紧固持、同时卡在底板512内侧，以防止履带梁5沿矩形孔5121宽度方向及该内壁厚度方向移动。所述定位机构23包括固定于箱体21上、并与装夹面211位于同一平面上的第二基板231，与矩形孔5121沿其长度方向的两个短内壁分别抵紧固持的第一定位块
232和第二定位块233，及驱动第二定位块233沿矩形孔5121长度方向移动的第二驱动机构234。所述第二基板231沿矩形孔5121长度方向位于两个第一基板221之间，并设有供第二定位块233沿矩形孔5121长度方向移动的槽道2311。所述第一定位块232固定在其中一夹紧机构22的第一基板221上侧，并且沿装夹机构2的长度方向位于该第一基板221上的卡爪222外侧。所述第二定位块233固定在第二基板231上。由此可见，通过所述夹紧机构22及定位机构23可对履带梁5进行稳固固持，防止履带梁5在旋转的过程中产生松动。所述第一、第二驱动机构223、234均为油缸或者
气缸。
[0026] 所述控制器用以控制驱动第一旋转轴113、第二旋转轴1312的驱动电机、及驱动卡爪222及第二定位块233移动的驱动机构223、234的工作状态，以实现自动装夹履带梁5及自动旋转履带梁5至预先设定的角度，以方便进行船形焊接，进而实现履带梁5焊接流水线的自动化控制，提高生产效率。
[0027] 结合图1至图6所示，操作时，当履带梁5两端的导向座52及马达支座53经
点焊固定后通过一移动车（未图示）运送至本发明自动焊接变位机100的位置处时，所述卡爪222及定位块232、233伸入履带梁5的底板512上的矩形孔5121中，此时第一定位块232抵持矩形孔5121的其中一短内壁，同时控制器启动第二驱动机构234，使得第二驱动机构234驱动第二定位块233朝与该短内壁相对的另一短内壁方向移动，直至第二定位块233抵紧该另一短内壁，以使得待焊接的履带梁5相对装夹机构2沿其纵长方向不能移动；其次，控制器根据检测到的第二驱动机构234的压力
信号确定沿纵长方向定位好履带梁5后，启动第一驱动机构223，使得第一驱动机构223驱动每一夹紧机构22中的两个L型卡爪222相背离移动，直至卡爪222分别抵紧矩形孔5121的两个长内壁、并且卡持于底板512内侧，从而实现履带梁5沿其宽度及厚度方向的夹紧定位；然后，结合图6所示，控制器根据第一驱动机构223的压力信息启动第一驱动电机，使得第一驱动电机驱动第一旋转轴113沿逆
时针旋转15至25度，此时，第一旋转体12、旋转臂13、装夹机构2及固定在装夹机构2上的履带梁5整体被带动沿逆时针旋转15至25度，使得履带梁5一端的导向座52与U型梁51之间处于可进行船形焊的较佳的位置状态，然后启动焊接
机器人（未图示）进行船形焊接；
随后，控制器根据焊接机器人的焊接状态驱动第二驱动电机1313，使得第二旋转轴1312带动装夹机构2及履带梁5沿第二旋转轴1312进行旋转，最终使得导向座52与U型梁51之间形成完整的环形焊缝；最后，结合图2及图7所示，再通过控制器控制第一旋转体12、旋转臂13及固定在旋转臂13上的履带梁5沿顺时针方向相较图2中的初始状态旋转15至
25度后，并根据焊接状态驱动第二驱动电机1313，使得第二旋转轴1312带动装夹机构2及履带梁5沿第二旋转轴1312进行旋转，最终可使得马达支座53与U型梁51之间形成完整的环形焊缝。
[0028] 综上所述，本发明履带梁装夹装置通过控制器控制装夹机构2上的驱动机构223、234进行履带梁5的装夹固定，从而无需人工操作，方便操作且生产效率较高；另外，自动焊接变位机100通过控制器控制各驱动电机驱动两个旋转轴113、1312按照预先设定的角度对履带梁5工件进行旋转，从而为船形焊及成型连续的环形焊缝提供较好的环境，提高焊接效果及焊接效率，同时实现履带梁5焊接的自动化流水线，提高生产效率。
[0029] 应当理解，虽然本
说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
[0030] 上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
