专利汇可以提供一种Scara机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开一种Scara 机器人 ,包括第一旋转关节、第二旋转关节、旋转移动复合运动关节和 花键 丝杠 ,第一旋转关节和第二旋转关节相连接,第二旋转关节另一端连接旋转移动复合运动关节,所述旋转移动复合运动关节分为旋转关节和 移动关节 两部分,所述旋转关节通过第三伺服 电机 输出经过第三谐波减速器减速、 同步带 传动至滚珠花键 内圈 ,所述第三谐波减速器增加深沟球 轴承 作为辅助 支撑 ,本发明机器人通过在旋转移动复合运动关节内谐波减速器内增加深沟球轴承,有效地提高了机器人的运行 刚度 ,结构紧凑, 精度 高。,下面是一种Scara机器人专利的具体信息内容。
1.一种Scara机器人,包括第一旋转关节(1)、第二旋转关节(2)、旋转移动复合运动关节(3)和花键丝杠(4),第一旋转关节(1)和第二旋转关节(2)相连接,第二旋转关节(2)另一端连接旋转移动复合运动关节(3),所述旋转移动复合运动关节(3)分为旋转关节(A)和移动关节(B)两部分,其特征在于:所述旋转关节(A)通过第三伺服电机(32)输出经过第三谐波减速器(17)减速、同步带传动至滚珠花键(21)内圈,所述第三谐波减速器(17)增加深沟球轴承(28)作为辅助支撑。
2.根据权利要求1所述的Scara机器人,其特征在于:所述第一旋转关节(1)采用一节伺服电机(7)驱动,所述一节伺服电机(7)通过电机连接法兰(11)与第一谐波减速器(8)钢轮连接,所述第一谐波减速器(8)钢轮固定于第一旋转关节(1)基座(6)上。
3.根据权利要求2所述的Scara机器人,其特征在于:所述第一谐波减速器(8)自带交叉滚子轴承(9),二节臂(10)与所述交叉滚子轴承(9)内圈固定输出。
4.根据权利要求1所述的Scara机器人,其特征在于:所述的第二旋转关节(2)采用二节伺服电机(12)驱动,所述二节伺服电机(12)固定于三节臂(15)水平基面,通过电机转接头(13)与第二谐波减速器(14)连接,所述第二谐波减速器(14)钢轮固定于三节臂(15)底面。
5.根据权利要求4所述的Scara机器人,其特征在于:所述第二谐波减速器(14)自带交叉滚子轴承(16),所述交叉滚子轴承(16)固定于二节臂(10)上,使得所述三节臂(15)绕所述二节臂(10)旋转输出。
6.根据权利要求1所述的Scara机器人,其特征在于:所述移动关节B通过第四伺服电机(33)输出经过同步带传动至丝杠螺母(25)内圈,将丝杠螺母(25)内圈的旋转运动转变为花键丝杠轴(22)沿旋转运动轴线的移动。
7.根据权利要求6所述的Scara机器人,其特征在于:所述第四伺服电机(33)倒置通过电机连接座(34)固定于三节臂(15),所述第四伺服电机(33)轴末端为第二同步带轮(26),与所述第二同步带轮(26)相匹配的第一同步带轮(24)固定于丝杠螺母(25)内圈,所述丝杠螺母(25)倒置固定于三节臂(15)上。
8.根据权利要求1所述的Scara机器人,其特征在于:所述旋转关节A中通过固定于所述三节臂(15)的滚珠花键安装座(23),使得滚珠花键(21)同轴心安装于丝杠螺母(25)之上,第二同步带轮(20)固定在滚珠花键(21)内圈,与所述第二同步带轮(20)相匹配的第一同步带轮(19)固定于第三谐波减速器(17)输出端,第三伺服电机(32)和深沟球轴承(28)支撑的第三谐波减速器(17)安装于连接架(18)上作为悬臂结构整体固定于滚珠花键安装座(23)侧平面。
9.根据权利要求1所述的Scara机器人,其特征在于:所述的花键丝杠(4)中花键丝杠轴(22)采用空心结构。
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