专利汇可以提供一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置,属于无人机应用及电 力 检测技术领域。无人机自动收放装置由可自动开闭的翻板式封闭 箱体 、可自动升降的中心停机坪、安装在所述中心停机坪上和所述翻板式封闭箱体上的双向 推杆 式夹持固定机构以及地面控制系统四个部分组成。采用GPS和视觉互补 定位 的方法并提出了一种双图形快速识别定位 算法 来完成无人机的自主降落,保证无人机较准确的降落在由可升降停机坪和翻板式仓 门 组成的降落平台上。本发明为输电线路的无人化、智能化巡检作业,特别是在输电线路巡检中无人机的自主放飞、自动定位降落以及自动充电提出了一种实际、有效的解决方案,可应用于地面运载 机器人 、 汽车 或者地面基站。,下面是一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置专利的具体信息内容。
1.一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置,其特征在于:该装置由可自动开闭
的翻板式封闭箱体、可自动升降的中心停机坪、安装在中心停机坪上和翻板式封闭箱体上
的双向推杆式夹持固定机构以及地面控制系统四个部分组成;
可自动开闭的翻板式封闭箱体由无人机收纳仓、翻板式仓门和仓门运动单元构成,仓
门运动单元连接无人机收纳仓和翻板式仓门,并且能够带动翻板式仓门开闭;
可自动升降的中心停机坪由升降运动单元、中心升降平台以及喷涂在中心升降平台上
的无人机视觉定位识别标志构成,升降运动单元驱动中心升降平台上升或下降;
双向推杆式夹持固定机构由A组双向推杆夹持固定单元、A组双向推杆夹持固定延长单
元和B组双向推杆夹持固定单元构成,A组双向推杆夹持固定单元和B组双向推杆夹持固定
单元安装在中心升降平台上,A组双向推杆夹持固定延长单元安装在翻板式仓门上,A组双
向推杆夹持固定单元和A组双向推杆夹持固定延长单元配合动作;
地面控制系统由运动控制单元、充电控制单元和通信单元构成,运动控制单元用于对
无人机收放装置上的电机及其他运动单元进行控制,充电控制单元用于对无人机的电池进
行接触式快速充电,通信单元用于与无人机进行状态数据和控制命令的传输。
2.根据权利要求1的一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置,其特征在于:
可自动开闭的翻板式封闭箱体由无人机收纳仓、翻板式仓门和仓门运动单元构成;无
人机收纳仓是顶部开口的正方体箱体结构,翻板式仓门由第一翻板式仓门和第二翻板式仓
门组成,翻板式仓门分别与无人机收纳仓竖直壁顶端铰链连接并能够自动开闭,从而形成
封闭式的无人机收纳箱。
3.根据权利要求2的一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置,其特征在于:仓门
运动单元由第一仓门运动驱动电机、第一仓门运动连杆、第一仓门运动滑槽、第二仓门运动驱动电机、第二仓门运动连杆和第二仓门运动滑槽构成;第一仓门运动驱动电机和第二仓
门运动驱动电机安装在无人机收纳仓的竖直仓壁外侧并呈对称分布;第一仓门运动连杆和
第二仓门运动连杆均为直角形状,第一仓门运动连杆一端与第一仓门运动驱动电机的电机
轴连接,第一仓门运动连杆另一端安装在第一仓门运动滑槽内;第二仓门运动连杆一端与
第二仓门运动驱动电机的电机轴连接,第二仓门运动连杆另一端安装在第二仓门运动滑槽
内;
第一仓门运动滑槽和第二仓门运动滑槽安装在翻板式仓门外侧;运动驱动电机带动运
动连杆一端作旋转运动,运动连杆另一端在运动滑槽内作滑动运动,从而带动翻板式仓门
打开或关闭。
4.根据权利要求1的一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置,其特征在于:升降
运动单元由升降驱动电机、丝杠、运动丝杠螺母构成;升降驱动电机安装在无人机收纳仓内侧底面,丝杠通过联轴器与升降驱动电机连接,运动丝杠螺母安装在中心升降平台上;升降驱动电机通过丝杠带动运动丝杠螺母和中心升降平台作上升或下降运动;无人机视觉定位
识别标志采用易于识别的单色图形,喷涂在中心升降平台上,为无人机的自主降落提供引
导标识。
5.根据权利要求1的一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置,其特征在于:定义
沿第一推杆、第二推杆运动方向为Y轴方向并且沿第二推杆远离中心的运动方向为Y轴正方
向;沿第三推杆、第四推杆运动方向为X轴方向并且沿第三推杆远离中心的运动方向为X轴
正方向;中心升降平台的中心点为原点;
A组双向推杆夹持固定单元由第一双出轴步进电机、第二双出轴步进电机、第一双出轴
步进电机丝杠、第二双出轴步进电机丝杠、第一推杆、第二推杆和第一双向推杆连接件构
成;
第一双出轴步进电机丝杠包括第一双出轴步进电机丝杠A和第一双出轴步进电机丝杠
B,第一双出轴步进电机丝杠A和第一双出轴步进电机丝杠B分别通过联轴器安装在第一双
出轴步进电机两端,并且在第一双出轴步进电机丝杠A的远电机端设有凸起,在第一双出轴步进电机丝杠B的远电机端设有凹槽;
第二双出轴步进电机丝杠包括第二双出轴步进电机丝杠A和第二双出轴步进电机丝杠
B,第二双出轴步进电机丝杠A和第二双出轴步进电机丝杠B分别通过联轴器安装在第二双
出轴步进电机两端,并且在第二双出轴步进电机丝杠A的远电机端设有凹槽,在第二双出轴步进电机丝杠B的远电机端设有凸起;
第一推杆通过两个安装在两端的连接件与第一双出轴步进电机丝杠A和第二双出轴步
进电机丝杠A轴连接;第二推杆通过另外两个安装在两端的连接件与第一双出轴步进电机
丝杠B和第二双出轴步进电机丝杠B轴连接;连接件一端与第一推杆或第二推杆固定连接,
另一端开有螺纹孔并与丝杠轴连接;第一双出轴步进电机和第二双出轴步进电机固定安装
在中心升降平台下方并且其轴线方向与推杆垂直,第一推杆和第二推杆安装在中心升降平
台上方,连接件穿过中心升降平台与推杆连接;第一双出轴步进电机和第二双出轴步进电
机同步转动,带动第一双出轴步进电机丝杠和第二双出轴步进电机丝杠同时旋转,通过连
接件带动第一推杆和第二推杆同时从中心升降平台两端向中心移动或从中心向两端移动,
并且当运动到两推杆间距离等于无人机起落架宽度时停止,从而实现对无人机Y方向的位
置调整并进行固定;
A组双向推杆夹持固定延长单元由第一双出轴步进电机延长丝杠A、第一双出轴步进电
机延长丝杠B、第二双出轴步进电机延长丝杠A、第二双出轴步进电机延长丝杠B和轴承座构成;第一双出轴步进电机延长丝杠A和第二双出轴步进电机延长丝杠A通过轴承座安装在第
一翻板式仓门外侧,并且在第一双出轴步进电机延长丝杠A的远轴承座端设有凹槽,在第二双出轴步进电机延长丝杠A的远轴承座端设有凸起;当第一翻板式仓门打开至与中心升降
平台水平位置时,第一双出轴步进电机延长丝杠A与第一双出轴步进电机丝杠A处于同一轴
线方向并且第一双出轴步进电机延长丝杠A的凹槽与第一双出轴步进电机丝杠A的凸起完
全锲合,第二双出轴步进电机延长丝杠A与第二双出轴步进电机丝杠A处于同一轴线方向并
且第二双出轴步进电机延长丝杠A的凸起与第二双出轴步进电丝杠A的凹槽完全锲合;同样
的,第一双出轴步进电机延长丝杠B和第二双出轴步进电机延长丝杠B通过轴承座安装在第
二翻板式仓门外侧,并且在第一双出轴步进电机延长丝杠B的远轴承座端设有凸起,在第二双出轴步进电机延长丝杠B的远轴承座端设有凹槽;当第二翻板式仓门打开至与中心升降
平台水平位置时,第一双出轴步进电机延长丝杠B与第一双出轴步进电机丝杠B处于同一轴
线方向并且第一双出轴步进电机延长丝杠B的凸起与第一双出轴步进电机丝杠B的凹槽完
全锲合,第二双出轴步进电机延长丝杠B与第二双出轴步进电机丝杠B处于同一轴线方向并
且第二双出轴步进电机延长丝杠B的凹槽与第二双出轴步进电丝杠B的凸起完全锲合;当第
一双出轴步进电机转动时,第一双出轴步进电机延长丝杠A与第一双出轴步进电机丝杠A同
步旋转,第一双出轴步进电机延长丝杠B与第一双出轴步进电机丝杠B同步旋转;当第二双
出轴步进电机转动时,第二双出轴步进电机延长丝杠A与第二双出轴步进电机丝杠A同步旋
转,第二双出轴步进电机延长丝杠B与第二双出轴步进电机丝杠B同步旋转;从而使得第一
推杆和第二推杆的运动范围由中心升降平台分别向两端延伸到第一翻板式仓门和第二翻
板式仓门,扩大了无人机的降落范围,使无人机能够在由中心升降平台、第一翻板式仓门和第二翻板式仓门组成的无人机起落平台上降落,而不仅仅限于中心升降平台;
B组双向推杆夹持固定单元由第三双出轴步进电机、第四双出轴步进电机、第三双出轴
步进电机丝杠、第四双出轴步进电机丝杠、第三推杆、第四推杆和第二双向推杆连接件构
成;第三双出轴步进电机丝杠包括第三双出轴步进电机丝杠A和第三双出轴步进电机丝杠
B,分别通过联轴器安装在第三双出轴步进电机两端,并且在第三双出轴步进电机丝杠A和
第三双出轴步进电机丝杠B的远电机端安装有轴承座;同样的,第四双出轴步进电机丝杠包括第四双出轴步进电机丝杠A和第四双出轴步进电机丝杠B,分别通过联轴器安装在第四双
出轴步进电机两端,并且在第四双出轴步进电机丝杠A和第四双出轴步进电机丝杠B的远电
机端安装有轴承座;连接件一端与推杆固定连接,另一端开有螺纹孔并与丝杠轴连接;第三推杆通过两个安装在两端的连接件与第三双出轴步进电机丝杠A和第四双出轴步进电机丝
杠A轴连接;第四推杆通过两个安装在两端的连接件与第三双出轴步进电机丝杠B和第四双
出轴步进电机丝杠B轴连接;第三双出轴步进电机和第四双出轴步进电机固定安装在中心
升降平台下方并且其轴线方向与推杆垂直,第三推杆和第四推杆安装在中心升降平台上
方,连接件穿过中心升降平台与推杆连接;第三双出轴步进电机和第四双出轴步进电机的
轴线方向与第一双出轴步进电机和第二双出轴步进电机的轴线方向垂直;第三双出轴步进
电机和第四双出轴步进电机同步转动,带动第三双出轴步进电机丝杠和第四双出轴步进电
机丝杠同时旋转,通过连接件带动第三推杆和第四推杆同时从中心升降平台两端向中心移
动或从中心向两端移动,并且当运动到两推杆间距离等于无人机起落架宽度时停止,从而
实现对无人机X方向的位置调整并对其进行固定。
6.根据权利要求1的一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置,其特征在于:地面
控制系统由运动控制单元、充电控制单元和通信单元构成;运动控制单元用于控制无人机
收放装置上的第一仓门运动驱动电机、第二仓门运动驱动电机、升降驱动电机、第一双出轴步进电机、第二双出轴步进电机、第三双出轴步进电机、第四双出轴步进电机及其他运动单元;充电控制单元用于对无人机进行电池在位接触式快速充电,充电控制单元的输出端正
极分别与第一推杆、第三推杆上的充电金属接触片连接,充电控制单元的输出端负极分别
与第二推杆、第四推杆上的充电金属接触片连接,当无人机降落并进行固定保护后,通过第一推杆和第二推杆或者第三推杆和第四推杆与无人机电池形成回路,从而对无人机进行快
速充电;通信单元用于与无人机进行状态数据和控制命令的传输。
7.根据权利要求1的一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置,其特征在于:
充电金属接触点沿y轴方向对称安装在无人机起落架的下端,且共有四个充电金属接
触点,可以与推杆上安装的充电金属接触片可靠接触;
步骤1:准备放飞,解除对无人机保护;首先由充电控制单元检测无人机电池电量是否
达到起飞阈值,如果无人机电池电量低于起飞阈值,继续对无人机进行充电;如果无人机电池电量达到起飞阈值,则由运动控制单元控制第一仓门运动驱动电机和第二仓门运动驱动
电机转动,带动第一仓门运动连杆和第二仓门运动连杆分别向两侧旋转,从而带动第一翻
板式仓门和第二翻板式仓门打开至水平状态;然后控制四个升降驱动电机同步旋转,从而
带动中心升降平台上升并与翻板式仓门处于同一水平面;如果此时正在对无人机进行充
电,首先由充电控制单元切断充电电路,结束充电,否则由运动控制单元控制第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆同时向远离无人机方向移动,从而解除对无人机的固定,待四个推杆全部运动到远离无人机最大位置时,由通信单元向无人机发出可以起飞指令,等待
无人机应答;
步骤2:无人机自动放飞;当无人机接收到由通信单元发出的可以起飞指令后,向地面
控制单元发送准备起飞应答信号,并对无人机上的设备和传感器进行自检,待自检成功后
自动起飞,实现无人机的自动放飞;无人机安全放飞后由运动控制单元控制四个推杆同时
向中心移动回到初始位置,中心停机坪下降,翻板式仓门关闭;
步骤3:无人机自主定位降落;当无人机完成空中作业或因电池电量不足需要回收降落
时,首先由无人机向地面控制单元发出请求降落指令,地面控制单元接收到降落请求后由
运动控制单元控制打开翻板式仓门,升起中心停机坪,控制四个推杆运动到远离无人机最
大位置处,然后由通信单元向无人机发送当前位置信息(xground,yground)和可以降落指令,无人机接收到相应指令后首先根据无人机当前位置(xUAV,yUAV)和地面控制单元位置(xground,yground)之间的偏差ΔS飞行到起落平台附近,然后通过双图形快速识别定位算法降落到由中心升降平台、第一翻板式仓门和第二翻板式仓门组成的无人机起落平台上,完成无人机
的自动降落;
步骤4:对无人机进行固定保护并自动充电;当无人机安全降落在上述无人机起落平台
上后,首先由无人机向地面控制单元发出着陆成功信号,地面控制单元接收到着陆成功信
号后由运动控制单元控制第一推杆、第二推杆、第三推杆和第四推杆同时向中心位置方向
移动,当第一推杆、第二推杆之间的距离和第三推杆、第四推杆之间的距离等于无人机起落架的宽度时停止运动,从而实现对无人机位置的调整和固定保护;然后由运动控制单元控
制四个升降驱动电机同步反向旋转,从而带动中心升降平台下降并回到初始位置,控制第
一仓门运动驱动电机和第二仓门运动驱动电机转动,带动第一仓门运动连杆和第二仓门运
动连杆分别向中心旋转,从而带动第一翻板式仓门和第二翻板式仓门关闭并回到初始位
置,从而实现对无人机的收纳;最后,由充电控制单元检测无人机电池电量,如果无人机电池电量达到充电阈值,则由充电控制单元接通充电电路对无人机进行接触式快速充电,否
则,不对无人机进行充电;
无人机放飞程序流程中,首先检测无人机电池电量是否达到起飞阈值TOthreshold,如果
电池电量小于起飞阈值TOthreshold,则产生电池电量过低信号,无人机放飞失败,如果此时未对电池进行充电,接通充电电路进行充电;否则,如果电池电量大于起飞阈值TOthreshold,由运动控制单元控制驱动电机打开翻板式仓门、升起中心停机坪,构成无人机起落平台,如果此时正在充电,则断开充电电路,控制推杆解除对无人机的固定保护,完成无人机的放飞;
无人机回收降落程序流程中,首先等待接收无人机发出的请求降落指令,如果接收到
请求降落指令,由运动控制单元控制驱动电机打开翻板式仓门、升起中心停机坪、推杆运动到远离无人机最大位置,构成无人机起落平台;然后向由地面控制单元向无人机发送当前
位置坐标和降落指令,无人机通过视觉定位着陆成功后,通过推杆对无人机进行位置调整
和固定保护,并对无人机进行收纳,完成无人机的自主回收降落,如果此时电池电量达到充电阈值,接通充电电路进行充电。
8.根据权利要求1的一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置,其特征在于:为完
成无人机的安全着陆,设计一个用于无人机降落的视觉定位标志,该视觉定位识别标志由
一个圆环和一个正方形组成,圆环间和正方形内部用黑色填充,从而形成清晰的黑白相间
的图形,并且小圆环的半径为R1,大圆环的半径为R2,正方形边长为l,R1/R2=γ;
圆环图形具有很好的中心对称性,可以快速找到标志中心点,为了避免与地面轮廓发
生误识别而产生不可预测的错误,在圆环中心位置嵌入一个黑色实心正方形色块,从而保
证视觉识别算法的可靠性和无人机自主降落的准确性,同时,正方形色块具有明显的数学
特征,具有四个直角,四条边对边平行,邻边垂直,可以较容易的识别出来并快速确定其中心点;
视觉定位算法的主要原理是系统同时对上述识别标志中的两个图形进行处理,同步对
两个图形进行特征提取和中心点确定,确定圆环中心点R′(xcir,ycir)和正方形中心点Q′(xrec,yrec)后再根据两个图形中心点的偏差判断是否为有效识别,如果为有效识别,则将两个图形的中心点按概率合并为识别标志中心点S(xsign,ysign),再将合并后的标志中心点S(xsign,ysign)与图片中心点P(xpic,ypic)比较,进而对无人机位置进行调整和控制下降,最终实现无人机的较精确降落;
无人机视觉定位着陆的具体步骤:
S1:当无人机完成巡检任务或电池电量低于飞行阈值时,无人机向地面控制单元发送
请求降落指令,然后等待地面控制单元发出的可以降落指令和地面控制单元位置信息,如
果接收到可以降落指令,对无人机位置进行调整,准备降落;如果没有接收到降落指令并且等待接收的次数小于设定的最大等待次数waitnumair,继续等待,否则,重新向地面控制单元发送请求降落指令;
S2:如果无人机接收到可以降落指令和地面控制单元当前的位置信息(xground,yground),首先根据无人机当前的位置坐标(xUAV,yUAV)和地面控制单元的位置坐标(xground,yground)之间的偏差ΔS飞行到起落平台附近上方并进行旋停,准备进行视觉定位降落,其中
S3:开启视觉定位系统,采集视频图像及无人机高度信息hUAV,然后对图像进行一次预
处理,即将RGB彩色图像转为灰度图像;根据图片大小确定图片中心点坐标值P(xpic,ypic),并将该坐标值作为圆环中心点坐标Rn(xcir,ycir)和正方形中心点坐标Qm(xrec,yrec)的初始值,分别对圆环图形和正方形图形进行识别;
圆环图形识别过程:对一次预处理后的灰度图像进行进一步的预处理:首先对图像进
行均值滤波去除噪声;然后进行边缘检测和二值化处理,对得到的二值化图像进行轮廓检
测,即从二值化图像的有效点集中找出所有可闭合的轮廓对象;之后,对可闭合的轮廓对象进行数值拟合,具体来说,就是对构成每一个闭合轮廓的所有点集采用椭圆方程进行最小
二乘拟合,尽可能使对象点集与椭圆方程上的点重合,均方误差最小;最终确定出椭圆方程的参数,获得椭圆中心坐标,从而找到两个半径之比为γ的同心圆,完成圆环标志的识别并记录圆环中心点坐标Rn(xcir,ycir),继续采集图像得到100个连续的圆环中心点坐标并取平均值得到圆环的平均中心坐标R′(xcir,ycir);
正方形识别过程:对一次预处理后的灰度图像进行进一步的预处理:采用中值滤波方
法对灰度图像进行滤波,去除椒盐噪声,保留角点信息;采用Harris角点检测算法对中值滤波后的灰度图像进行处理,提取正方形标志的角点,但是,经过Harris算法得到的并非4个角点,而是4个角点群,因此,实际采用的是一种邻域角点滤波方法,即对某个Harris角点的εr邻域内的所有角点计算几何中心后得到一个单角点位置;实现公式如下:
其中,Harris(x,y)表示为最终获得的Harris单角点,Harris_Corners(i)表示为
Harris角点检测获得的角点群,T2为邻域角点滤波方法所选取的模板尺寸;
经过角点检测得到正方形标志的4个角点后,对4个角点的位置信息进行判定,确定是
否为正方形,具体判定方法如下:
1)通过获得的4个角点位置坐标可得到6段距离,分别为双对角线和四个边长,假设边
长为l,对角线为h,且l<h;
2)根据几何特征 只需判定 是否正确,若正确,
则判定成功,标志为正方形;否则判定为失败,返回S3,重新采集图像;
如果判定成功,记录正方形中心点坐标Qm(xrec,yrec),继续采集图像得到100个连续的正方形中心点坐标并取平均值得到正方形的平均中心坐标Q′(xrec,yrec);
S4:计算上述圆环平均中心坐标R′(xcir,ycir)和正方形平均中心坐标Q′(xrec,yrec)之间的距离 确定是否为有效识别,如果
DisCirRec≤εDistance,则为有效识别,进行下一步的计算,否则为无效识别,返回S3,重新采集图像;
S5:如果为有效识别,按概率合并圆环平均中心坐标R′(xcir,ycir)和正方形平均中心坐标Q′(xrec,yrec),得到识别标志中心坐标S(xsign,ysign),即S=αR′+βQ′=(αxcir+βxrec,αycir+βyrec);因为无人机视觉定位摄像头安装在无人机的底部中心位置,所以摄像头中心点与无人机中心点重合,而视频图像中心点反映摄像头中心点的位置情况,因此通过识别标志中
心点与图片中心点的像素偏差计算得到无人机与定位识别标志的真实偏差;计算识别标志
中心坐标S(xsign,ysign)和图片中心点坐标P(xpic,ypic)之间的距离
如果Distance≤εSPdis,说明无人机中心位置与识别标志
中心位置的偏差在允许范围内,不需要调整无人机水平位置,进而判断无人机高度hUAV是否小于最大着陆高度Hmax,如果hUAV≤Hmax,则着陆成功,关闭视觉定位系统,完成无人机自主回收,如果hUAV>Hmax,则无人机下降一段高度hD,返回S3,继续采集视频图像进行定位降落,直到着陆成功;否则,如果Distance>εsPdis,说明无人机中心位置与识别标志中心位置的偏差超出允许的范围,需要对无人机的水平位置进行调整,之后返回S3继续采集视频图像进行
定位降落,直到着陆成功;
为方便计算,规定图像左上角为坐标原点O,竖直向下为x轴方向,水平向右为y轴方向:
无人机水平位置调整的位移μ和角度θ计算方法如下:
其中,f为摄像头焦距。
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