车辆控制方法、装置及车辆
阅读：201发布：2023-02-26
专利汇可以提供车辆控制方法、装置及车辆专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该技术方案首先通过分别获取各个 车轮 的轮速信息；然后根据该各个轮子的轮速信息确定该各个车轮对应的 滑移率 ；再根据该各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率 阈值 和后轴滑移率阈值；最后根据该前轴滑移率阈值和该后轴滑移率阈值，调节该前轴上的车轮和该后轴上的车轮的 制动 压 力 。本公开的技术方案能够使气 刹车 辆在防抱死 制动系统 作用下，保证同轴上的左边车轮和右边车轮的制动压力相同，能够有效提升整车的 稳定性 。，下面是车辆控制方法、装置及车辆专利的具体信息内容。
1.一种车辆控制方法，应用于防抱死制动系统，其特征在于，所述方法包括：
分别获取各个车轮的轮速信息；
根据所述各个车轮的轮速信息确定所述各个车轮对应的滑移率；
根据所述各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；
根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值，包括：
获取所述前轴上的两个车轮之间的滑移率的第一差值；
当所述第一差值在预设范围内时，将左前轮对应的滑移率或者右前轮对应的滑移率确定为所述前轴滑移率阈值；
当所述第一差值不在所述预设范围内时，获取所述左前轮对应的滑移率与所述右前轮对应的滑移率的第一大小关系；
根据所述第一大小关系确定所述前轴滑移率阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一大小关系确定所述前轴滑移率阈值，包括：
当所述左前轮对应的滑移率大于所述右前轮对应的滑移率时，通过预设的算法修正所述右前轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述前轴滑移率阈值；
当所述左前轮对应的滑移率小于所述右前轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述左前轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述前轴滑移率阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防抱死制动系统包括第一电磁阀和第二电磁阀，所述第一电磁阀能够控制所述车辆两个前轮上的制动压力，所述第二电磁阀能够控制所述车辆两个后轮上的制动压力；所述根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力，包括：
根据所述前轴滑移率阈值，确定所述第一电磁阀的阀门开度；
根据所述后轴滑移率阈值，确定所述第二电磁阀的阀门开度；
通过所述第一电磁阀的阀门开度和所述第二电磁阀的阀门开度，分别确定所述前轮和所述后轮上的制动压力。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值，还包括：
获取所述后轴上的两个车轮之间的所述滑移率的第二差值；
当所述第二差值在所述预设范围内时，将左后轮对应的滑移率或者右后轮对应的滑移率确定为所述后轴滑移率阈值；
当所述第二差值不在所述预设范围内时，获取所述左后轮对应的滑移率与所述右后轮对应的滑移率的第二大小关系；
根据所述第二大小关系确定所述后轴滑移率阈值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二大小关系确定所述后轴滑移率阈值，包括：
当所述左后轮对应的滑移率大于所述右后轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述右后轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述后轴滑移率阈值；
当所述左后轮对应的滑移率小于所述右后轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述左后轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述后轴滑移率阈值。
7.一种车辆控制装置，应用于防抱死制动系统，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于分别获取各个车轮的轮速信息；
第一确定模块，用于根据所述各个车轮的轮速信息确定所述各个车轮对应的滑移率；
第二确定模块，用于根据所述各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；
控制模块，用于根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，包括：
第一获取子模块，用于获取所述前轴上的两个车轮之间的所述滑移率的第一差值；
第一确定子模块，用于当所述第一差值在预设范围内时，将左前轮对应的滑移率或者右前轮对应的滑移率确定为所述前轴滑移率阈值；
所述第一确定子模块，还用于当所述第一差值不在所述预设范围内时，获取所述左前轮对应的滑移率与所述右前轮对应的滑移率的第一大小关系；
第二确定子模块，用于根据所述第一大小关系确定所述前轴滑移率阈值。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，还用于：
第二获取子模块，用于获取所述后轴上的两个车轮之间的所述滑移率的第二差值；
第三确定子模块，用于当所述第二差值在所述预设范围内时，将左后轮对应的滑移率或者右后轮对应的滑移率确定为所述后轴滑移率阈值；
所述第三确定子模块，还用于当所述第二差值不在所述预设范围内时，获取所述左后轮对应的滑移率与所述右后轮对应的滑移率的第二大小关系；
第四确定子模块，用于根据所述第二大小关系确定所述后轴滑移率阈值。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7-9中任一项所述的车辆控制装置。
车辆控制方法、装置及车辆
技术领域
[0001] 本公开涉及车辆技术，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。
背景技术
[0002] 车辆ABS(Antilock Brake System，防抱死制动系统)系统，能够利用车轮的感知器，监测车轮是否发生锁死的状况。当车轮发生锁死状况时，ABS系统会介入车辆制动系统，释放刹车的压力，使被锁死的车轮制动压力减小，使车轮恢复滚动，从而使车辆重新取得操控能力，并在一段时间后再恢复制动压力，让车辆继续减速。如此反覆，以分时的概念，使车辆制动系统不断的进行刹车和放开的操作，使车辆在刹车的间断之间，保有操控的能力，以使车辆能够闪避障碍，从而避免事故的发生。目前双轴气刹车型中的ABS控制系统装置均为4S/4M(4Sensor/4Magnetic valve，4个传感器/4个电磁阀)控制，即所述ABS控制系统配置有4个传感器和4个电磁阀，每个车轮都独立控制，车辆在制动过程中前轴或后轴上的左右制动器在左右侧路面附着系数不一致时，ABS系统分别独立调整左边车轮和右边车轮的制动压力时，容易出现制动压力不一致，影响车辆制动稳定性。
发明内容
发明内容
[0003] 本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置及车辆，用于解决气刹车辆的防抱死制动系统在作用时需要分别独立调整左边车轮和右边车轮的制动压力，容易出现两侧的制动压力不一致，从而影响车辆制动稳定性的技术问题。
[0004] 为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种车辆控制方法，应用于防抱死制动系统，所述方法包括：
[0005] 分别获取各个车轮的轮速信息；
[0006] 根据所述各个车轮的轮速信息确定所述各个车轮对应的滑移率；
[0007] 根据所述各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；
[0008] 根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力。
[0009] 可选地，所述根据所述滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值，包括：
[0010] 获取所述前轴上的两个车轮之间的所述滑移率的第一差值；
[0011] 当所述第一差值在预设范围内时，将左前轮对应的滑移率或者右前轮对应的滑移率确定为所述前轴滑移率阈值；
[0012] 当所述第一差值不在所述预设范围内时，获取所述左前轮对应的滑移率与所述右前轮对应的滑移率的第一大小关系；
[0013] 根据所述第一大小关系确定所述前轴滑移率阈值。
[0014] 可选地，所述根据所述第一大小关系确定所述前轴滑移率阈值，包括：
[0016] 当所述左前轮对应的滑移率小于所述右前轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述左前轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述前轴滑移率阈值。
[0017] 可选地，所述防抱死制动系统包括第一电磁阀和第二电磁阀，所述第一电磁阀能够控制所述车辆两个前轮上的制动压力，所述第二电磁阀能够控制所述车辆两个后轮上的制动压力；所述根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力，包括：
[0018] 根据所述前轴滑移率阈值，确定所述第一电磁阀的阀门开度；
[0019] 根据所述后轴滑移率阈值，确定所述第二电磁阀的阀门开度；
[0020] 通过所述第一电磁阀的阀门开度和所述第二电磁阀的阀门开度，分别确定所述前轮和所述后轮上的制动压力。
[0021] 可选地，所述根据所述滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值，还包括：
[0022] 获取所述后轴上的两个车轮之间的所述滑移率的第二差值；
[0023] 当所述第二差值在所述预设范围内时，将左后轮对应的滑移率或者右后轮对应的滑移率确定为所述后轴滑移率阈值；
[0024] 当所述第二差值不在所述预设范围内时，获取所述左后轮对应的滑移率与所述右后轮对应的滑移率的第二大小关系；
[0025] 根据所述第二大小关系确定所述后轴滑移率阈值。
[0026] 可选地，所述根据所述第二大小关系确定所述后轴滑移率阈值，包括：
[0027] 当所述左后轮对应的滑移率大于所述右后轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述右后轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述后轴滑移率阈值；
[0028] 当所述左后轮对应的滑移率小于所述右后轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述左后轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述后轴滑移率阈值。
[0029] 在本公开的第二方面提供一种车辆控制装置，应用于防抱死制动系统，所述装置包括：
[0030] 获取模块，用于分别获取各个车轮的轮速信息；
[0031] 第一确定模块，用于根据所述各个车轮的轮速信息确定所述各个车轮对应的滑移率；
[0032] 第二确定模块，用于根据所述各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；
[0033] 控制模块，用于根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力。
[0034] 可选地，所述第二确定模块，包括：
[0035] 第一获取子模块，用于获取所述前轴上的两个车轮之间的所述滑移率的第一差值；
[0036] 第一确定子模块，用于当所述第一差值在预设范围内时，将左前轮对应的滑移率或者右前轮对应的滑移率确定为所述前轴滑移率阈值；
[0037] 所述第一确定子模块，还用于当所述第一差值不在所述预设范围内时，获取所述左前轮对应的滑移率与所述右前轮对应的滑移率的第一大小关系；
[0038] 第二确定子模块，用于根据所述第一大小关系确定所述前轴滑移率阈值。
[0039] 可选地，所述第二确定子模块，用于：
[0040] 当所述左前轮对应的滑移率大于所述右前轮对应的滑移率时，通过预设的算法修正所述右前轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述前轴滑移率阈值；
[0041] 当所述左前轮对应的滑移率小于所述右前轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述左前轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述前轴滑移率阈值。
[0042] 可选地，所述防抱死制动系统包括第一电磁阀和第二电磁阀，所述第一电磁阀能够控制所述车辆两个前轮上的制动压力，所述第二电磁阀能够控制所述车辆两个后轮上的制动压力；所述控制模块，包括：
[0043] 第一控制子模块，用于根据所述前轴滑移率阈值，确定所述第一电磁阀的阀门开度；
[0044] 所述第一控制子模块，还用于根据所述后轴滑移率阈值，确定所述第二电磁阀的阀门开度；
[0045] 第二控制子模块，用于所述第一电磁阀的阀门开度和所述第二电磁阀的阀门开度，分别确定所述前轮和所述后轮上的制动压力。
[0046] 可选地，所述第二确定模块，还用于：
[0047] 第二获取子模块，用于获取所述后轴上的两个车轮之间的所述滑移率的第二差值；
[0048] 第三确定子模块，用于当所述第二差值在所述预设范围内时，将左后轮对应的滑移率或者右后轮对应的滑移率确定为所述后轴滑移率阈值；
[0049] 所述第三确定子模块，还用于当所述第二差值不在所述预设范围内时，获取所述左后轮对应的滑移率与所述右后轮对应的滑移率的第二大小关系；
[0050] 第四确定子模块，用于根据所述第二大小关系确定所述后轴滑移率阈值。
[0051] 可选地，所述第四确定子模块，用于：
[0052] 当所述左后轮对应的滑移率大于所述右后轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述右后轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述后轴滑移率阈值；
[0053] 当所述左后轮对应的滑移率小于所述右后轮对应的滑移率时，通过所述预设的算法修正所述左后轮对应的滑移率，并将修正后的所述滑移率确定为所述后轴滑移率阈值。
[0054] 在本公开的第三方面提供一种车辆，包括以上第二方面所述的车辆控制装置。
[0055] 上述技术方案，首先通过分别获取各个车轮的轮速信息；然后根据所述各个车轮的轮速信息确定所述各个车轮对应的滑移率；再根据所述各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；最后根据所述前轴滑移率阈值和所述后轴滑移率阈值，调节所述前轴上的车轮和所述后轴上的车轮的制动压力。本公开的技术方案能够使气刹车辆在防抱死制动系统作用下，保证同轴上的左边车轮和右边车轮的制动压力相同，能够有效提升整车的稳定性。
[0059] 图2是根据图1所示实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
[0060] 图3是根据图2所示实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
[0061] 图4是根据图1所示实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；
[0062] 图5是根据图1所示实施例示出的又一种车辆控制方法的流程图；
[0063] 图6是根据图5所示实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
[0064] 图7是本公开另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；
[0065] 图8是根据图7所示实施例示出的一种车辆控制装置的框图；
[0066] 图9是根据图7所示实施例示出的另一种车辆控制装置的框图；
[0067] 图10是根据图7所示实施例示出的又一种车辆控制装置的框图。
具体实施方式
[0068] 以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0069] 图1是本公开一示例性实施例所示的一种车辆控制方法的流程图；参见图1，该车辆控制方法应用于防抱死制动系统，该方法包括：
[0070] 步骤101，分别获取各个车轮的轮速信息。
[0071] 示例地，该防抱死制动系统可以包括4个轮速传感器，每个车轮分别设有对应的轮速传感器，通过该轮速传感器分别采集每个车轮的轮速信息。
[0072] 步骤102，根据该各个车轮的轮速信息确定该各个车轮对应的滑移率。
[0073] 示例地，将该轮速传感器采集的该轮速信息转化为车速信息作为该车辆当前的实际速度Va，车辆ECU(Vehicle Control Unit，车辆控制器)根据车辆当前的行驶状况分配一个理论上应该的速度Vt，该车辆当前的行驶状况可以包括该车辆发动机提供的动力，车辆当前的给油量和车辆当前行驶的路况信息等。该车轮对应的滑移率δ可以通过 公式计算获取。
[0074] 步骤103，根据该各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值。
[0075] 示例地，该车辆前轴的左轮(即车辆的左前轮)对应的滑移率δ1为40％，前轴的右轮(即车辆的右前轮)对应的滑移率δ2为30％，则可以确定该前轴滑移率阈值为35％(该滑移率δ1与该滑移率δ2的平均值)。该车辆后轴的左轮(即车辆的左后轮)对应的滑移率δ3为25％，后轴的右轮(即车辆的右后轮)对应的滑移率δ4为23％，则可以确定该后轴滑移率阈值为25％或者23％。(该滑移率δ3或该滑移率δ4作为该后轴滑移率阈值)。
[0076] 步骤104，根据该前轴滑移率阈值和该后轴滑移率阈值，调节该前轴上的车轮和该后轴上的车轮的制动压力。
[0077] 示例地，根据该滑移率δ1与滑移率δ2确定统一的前轴滑移率阈值；根据该滑移率δ3和该滑移率δ4确定统一的后轴滑移率阈值。车辆ECU根据该前轴滑移率阈值调节车辆的左前轮和右前轮对应的制动压力，根据该后轴滑移率阈值调节车辆的左后轮和右后轮对应的制动压力。例如，当车辆的前轴滑移率阈值为30％，则以车辆的滑移率为30％时对应的车辆制动压力为控制目标，通过调节控制制动压力的电磁阀的阀门开度，使该车辆的左前轮和右后轮达到相应的制动压力范围。
[0078] 以上技术方案，首先通过分别获取各个车轮的轮速信息；然后根据该各个车轮的轮速信息确定该各个车轮对应的滑移率；再根据该各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；最后根据该前轴滑移率阈值和该后轴滑移率阈值，调节该前轴上的车轮和该后轴上的车轮的制动压力。本公开的技术方案能够使气刹车辆在防抱死制动系统作用下，保证同轴上的左边车轮和右边车轮的制动压力相同，能够有效提升整车的稳定性。
[0079] 图2是根据图1所示实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；参见图2，该步骤103所述的根据该滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值的步骤，包括以下步骤：
[0080] 步骤1031，获取该前轴上的两个车轮之间的该滑移率的第一差值。
[0081] 示例地，当两侧车轮对应的路面不同，例如当左侧车轮对应高附路(地面附着系数在0.8以上，一般为水泥路、沥青路)，右侧车轮对应低附路(地面附着系数在0.1左右，一般为冰雪路、试验场玄武岩路面)时，车辆的右侧车轮更容易出现空转，车辆两侧的车轮更容易出现滑移率不同的情况，此时需要获取两侧车轮的滑移率的差值。
[0082] 步骤1032，当该第一差值在预设范围内时，将左前轮对应的滑移率或者右前轮对应的滑移率确定为该前轴滑移率阈值。
[0083] 示例地，该车辆的左前轮对应的滑移率为δ1，右前轮对应的滑移率为δ2，其中，该预设范围可以是[0，5％]或者[0，10％]，即当|δ1-δ2|≤5％或者|δ1-δ2|≤10％时，该前轴滑移率阈值可以设定为δ1或者δ2。
[0084] 步骤1033，当该第一差值不在该预设范围内时，获取该左前轮对应的滑移率与该右前轮对应的滑移率的第一大小关系。
[0085] 示例地，若该预设范围是[0，8％]，当|δ1-δ2|≥8％时，需要比较该δ1与δ2的大小关系，可以将其中较小的或者较大的确定为该前轴滑移率阈值。
[0086] 步骤1034，根据该第一大小关系确定该前轴滑移率阈值。
[0087] 进一步地，图3是根据图2所示实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；参见图3，该步骤1034所述的根据该第一大小关系确定该前轴滑移率阈值的步骤，包括：
[0088] 步骤10341，当该左前轮对应的滑移率大于该右前轮对应的滑移率时，通过预设的算法修正该右前轮对应的滑移率，并将修正后的该滑移率确定为该前轴滑移率阈值。
[0089] 示例地，该修正算法可以是给该右前轮对应的滑移率加上或者减去预设数值，也可以是获取该左前轮与右前轮对应的滑移率平均值，也可以是对预设时间(比如，2分钟，5分钟)内的该右前轮对应的滑移率求平均值。例如，左前轮对应的滑移率为δ1，右前轮对应的滑移率为δ2，δ1>δ2，预设的修正算法可以是δ2+2.5％，则将δ2+2.5％确定为该前轴滑移率阈值。
[0090] 步骤10342，当该左前轮对应的滑移率小于该右前轮对应的滑移率时，通过该预设的算法修正该左前轮对应的滑移率，并将修正后的该滑移率确定为该前轴滑移率阈值。
[0091] 示例地，左前轮对应的滑移率为δ1，右前轮对应的滑移率为δ2，δ1<δ2，预设的修正算法可以是δ1+5％，则将δ1+5％确定为该前轴滑移率阈值；若预设的修正算法是 则将确定为该前轴滑移率阈值。
[0092] 图4是根据图1所示实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；参见图4，该防抱死制动系统包括第一电磁阀和第二电磁阀，该第一电磁阀能够控制该车辆两个前轮上的制动压力，该第二电磁阀能够控制该车辆两个后轮上的制动压力；该步骤104所述的根据该前轴滑移率阈值和该后轴滑移率阈值，调节该前轴上的车轮和该后轴上的车轮的制动压力的步骤，包括以下步骤：
[0093] 步骤1041，根据该前轴滑移率阈值，确定该第一电磁阀的阀门开度；
[0094] 步骤1042，根据该后轴滑移率阈值，确定该第二电磁阀的阀门开度；
[0095] 步骤1043，通过该第一电磁阀的阀门开度和该第二电磁阀的阀门开度，分别确定该前轮和该后轮上的制动压力。
[0096] 示例地，目前轻型卡车的气刹车型中均是设有四个传感器和四个电磁阀，每个车轮的制动压力均有各自的电磁阀控制，本技术方案中前轴只设有一个电磁阀(即第一电磁阀)，通过该第一电磁阀同时控制前轴上左右两侧车轮的制动压力；后轴也只设有一个电磁阀(即第二电磁阀)，通过该第二电磁阀同时控制该车辆后轴上左右两侧车轮的制动压力。其中，同一电磁阀控制的两侧车轮的制动压力相同，能够提升车辆制动过程中的稳定性，同时减少了两个电磁阀，降低了车辆的制造成本。
[0097] 图5是根据图1所示实施例示出的又一种车辆控制方法的流程图；参见图5，该步骤103所述的根据该滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值的步骤，还包括以下步骤：
[0098] 步骤1035，获取该后轴上的两个车轮之间的滑移率的第二差值。
[0099] 步骤1036，当该第二差值在该预设范围内时，将左后轮对应的滑移率或者右后轮对应的滑移率确定为该后轴滑移率阈值。
[0100] 示例地，该车辆的左后轮对应的滑移率为δ3，右后轮对应的滑移率为δ4，其中，该预设范围可以是[0，8％]，即当|δ3-δ4|≤8％时，该后轴滑移率阈值可以设定为δ3或者δ4。
[0101] 步骤1037，当该第二差值不在该预设范围内时，获取该左后轮对应的滑移率与该右后轮对应的滑移率的第二大小关系；
[0102] 步骤1038，根据该第二大小关系确定该后轴滑移率阈值。
[0103] 示例地，若该预设范围是[0，8％]，当|δ3-δ4|≥8％时，需要比较该车辆的左后轮对应的滑移率δ3与右后轮对应的滑移率δ4的大小关系，可以将其中较小的或者较大的确定为该后轴滑移率阈值。
[0104] 进一步地，图6是根据图5所示实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；参见图6，该步骤1038所述的根据该第二大小关系确定该后轴滑移率阈值的步骤，包括以下步骤：
[0105] 步骤10381，当该左后轮对应的滑移率大于该右后轮对应的滑移率时，通过该预设的算法修正该右后轮对应的滑移率，并将修正后的该滑移率确定为该后轴滑移率阈值。
[0106] 示例地，该修正算法可以是给该右后轮对应的滑移率加上或者减去预设数值，也可以是获取该左后轮与右后轮对应的滑移率平均值，也可以是对预设时间内的该右后轮对应的滑移率求平均值。例如，左后轮对应的滑移率为δ3，右后轮对应的滑移率为δ4，δ3>δ4，预设的修正算法可以是δ4加预设数，则将δ4加预设数确定为该后轴滑移率阈值。
[0107] 步骤10382，当该左后轮对应的滑移率小于该右后轮对应的滑移率时，通过该预设的算法修正该左后轮对应的滑移率，并将修正后的该滑移率确定为该后轴滑移率阈值。
[0108] 示例地，左后轮对应的滑移率为δ3，右后轮对应的滑移率为δ4，δ3<δ4，预设的修正算法可以是δ3+4％，则将δ3+4％确定为该后轴滑移率阈值。
[0109] 以上技术方案，通过该第一电磁阀同时控制前轴上左右两侧车轮的制动压力；通过该第二电磁阀同时控制该车辆后轴上左右两侧车轮的制动压力。并通过获取该前轴和后轴上的两个车轮之间的该滑移率的差值，根据该差值分别确定前轴的滑移率阈值和该后轴的滑移率阈值，根据该前轴滑移率阈值和该后轴滑移率阈值，调节该前轴和该后轴上车轮的制动压力。本技术方案中同一电磁阀控制的两侧车轮的制动压力相同，能够提升车辆制动过程中的稳定性，能够避免车辆在紧急制动过程中由于整车姿态不稳定而带来的安全隐患；同时减少了两个电磁阀，能够有效降低了车辆的制造成本。
[0110] 图7是本公开另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；参见图7，该车辆控制装置700，应用于防抱死制动系统，该装置700包括：
[0111] 获取模块701，用于分别获取各个车轮的轮速信息；
[0112] 第一确定模块702，用于根据该各个车轮的轮速信息确定该各个车轮对应的滑移率；
[0113] 第二确定模块703，用于根据该各个车轮对应的滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；
[0114] 控制模块704，用于根据该前轴滑移率阈值和该后轴滑移率阈值，调节该前轴上的车轮和该后轴上的车轮的制动压力。
[0115] 以上技术方案，首先通过获取模块分别获取各个车轮的轮速信息；然后通过第一确定模块根据该轮速信息确定该车轮对应的滑移率；再通过第二确定模块根据该滑移率分别确定前轴滑移率阈值和后轴滑移率阈值；最后通过控制模块根据该前轴滑移率阈值和该后轴滑移率阈值，调节该前轴上的车轮和该后轴上的车轮的制动压力。本公开的技术方案能够使气刹车辆在防抱死制动系统作用下，保证同轴上的左边车轮和右边车轮的制动压力相同，能够有效提升整车的稳定性。
[0116] 图8是根据图7所示实施例示出的一种车辆控制装置的框图；参见图8，该第二确定模块703，包括：
[0117] 第一获取子模块7031，用于获取该前轴上的两个车轮之间的该滑移率的第一差值；
[0118] 第一确定子模块7032，用于当该第一差值在预设范围内时，将左前轮对应的滑移率或者右前轮对应的滑移率确定为该前轴滑移率阈值；
[0119] 该第一确定子模块7032，还用于当该第一差值不在该预设范围内时，获取该左前轮对应的滑移率与该右前轮对应的滑移率的第一大小关系；
[0120] 第二确定子模块7033，用于根据该第一大小关系确定该前轴滑移率阈值。
[0121] 进一步地，该第二确定子模块7033，用于：
[0122] 当该左前轮对应的滑移率大于该右前轮对应的滑移率时，通过预设的算法修正该右前轮对应的滑移率，并将修正后的该滑移率确定为该前轴滑移率阈值；
[0123] 当该左前轮对应的滑移率小于该右前轮对应的滑移率时，通过该预设的算法修正该左前轮对应的滑移率，并将修正后的该滑移率确定为该前轴滑移率阈值。
[0124] 图9是根据图7所示实施例示出的另一种车辆控制装置的框图；参见图9，该防抱死制动系统包括第一电磁阀和第二电磁阀，该第一电磁阀能够控制该车辆两个前轮上的制动压力，该第二电磁阀能够控制该车辆两个后轮上的制动压力；该控制模块704，包括：
[0125] 第一控制子模块7041，用于根据该前轴滑移率阈值，确定该第一电磁阀的阀门开度；
[0126] 该第一控制子模块7041，还用于根据该后轴滑移率阈值，确定该第二电磁阀的阀门开度；
[0127] 第二控制子模块7042，用于通过该阀门开度确定该前轮和该后轮上的制动压力。
[0128] 图10是根据图7所示实施例示出的又一种车辆控制装置的框图；参见图10，该第二确定模块703，还用于：
[0129] 第二获取子模块7034，用于获取该后轴上的两个车轮之间的该滑移率的第二差值；
[0130] 第三确定子模块7035，用于当该第二差值在该预设范围内时，将左后轮对应的滑移率或者右后轮对应的滑移率确定为该后轴滑移率阈值；
[0131] 该第三确定子模块7035，还用于当该第二差值不在该预设范围内时，获取该左后轮对应的滑移率与该右后轮对应的滑移率的第二大小关系；
[0132] 第四确定子模块7036，用于根据该第二大小关系确定该后轴滑移率阈值。
[0133] 进一步地，该第四确定子模块7036，用于：
[0134] 当该左后轮对应的滑移率大于该右后轮对应的滑移率时，通过该预设的算法修正该右后轮对应的滑移率，并将修正后的该滑移率确定为该后轴滑移率阈值；
[0135] 当该左后轮对应的滑移率小于该右后轮对应的滑移率时，通过该预设的算法修正该左后轮对应的滑移率，并将修正后的该滑移率确定为该后轴滑移率阈值。
[0136] 本公开另一示例性实施例提供一种车辆，包括以上图7至图10中任一所述的车辆控制装置。
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