技术领域
[0001] 本
发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种可读存储介质、转盘检测系统及其补偿方法。
背景技术
[0002] 目前在医疗设备中控制转盘走位的一些做法是，通过建表的方式，即先计算出每个存储位到工作位的间隔值或对应
电机步数值，将所有值写在一个表中，转盘转动前，通过查表的方式，确定转盘走多少
位置，误差补偿也是同样的方式。
[0003] 上述方式中，需要耗费很大一
块存储器来存储该表，对于医疗设备这种嵌入式设备有限的存储器资源来说，是一种资源浪费。
发明内容
[0004] 本发明主要解决的技术问题是：提供一种可读存储介质、转盘检测系统及其补偿方法，能够提高转盘转动的准确性，且可以节省转盘检测系统的
硬件存储资源。
[0005] 为解决上述技术问题，本
申请实施例采用的一个技术方案是：提供一种转盘检测系统的补偿方法，该转盘检测系统包括转盘、电机、检测装置，转盘上设有至少两个用于放置待测物的存储位，转盘由电机驱动转动，以将设定存储位转动至与检测装置的工作位对应的位置，并利用检测装置对设定存储位的待测物进行检测；该补偿方法包括：在每次控制转盘转动前，根据设定存储位和工作位获取转盘需要转动的步数；根据转盘需要转动的步数获取电机需要转动的步数；根据电机需要转动的步数获取电机实际能走的步数；根据电机需要转动的步数和电机实际能走的步数获取电机的步数误差，并对每次获取到的电机的步数误差进行累计以得到累计误差；在累计步数误差大于或等于一个整数步时，根据累计步数误差对电机的转动步数进行补偿。
[0006] 为解决上述技术问题，本申请实施例采用的另一个技术方案是：提供一种转盘检测系统，该转盘检测系统包括转盘、电机、检测装置，转盘上设有至少两个用于放置待测物的存储位，转盘由电机驱动转动，以将设定存储位转动至与检测装置的工作位对应的位置，并利用检测装置对设定存储位的待测物进行检测，转盘检测系统还包括处理器，处理器与检测装置、电机电连接，处理器用于：在每次控制转盘转动前，根据设定存储位和工作位获取转盘需要转动的步数；根据转盘需要转动的步数获取电机需要转动的步数；根据电机需要转动的步数获取电机实际能走的步数；根据电机需要转动的步数和电机实际能走的步数获取电机的步数误差，并对每次获取到的电机的步数误差进行累计以得到累计误差；在累计步数误差大于或等于一个整数步时，根据累计步数误差对电机的转动步数进行补偿。
[0007] 为解决上述技术问题，本申请实施例采用的又一个技术方案是：提供一种转盘检测系统，该转盘检测系统包括处理器和存储器，处理器与存储器电连接，存储器用于存储
计算机程序，计算机程序能够被处理器调用和执行以实现上述的补偿方法。
[0008] 为解决上述技术问题，本申请实施例采用的又一个技术方案是：提供一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序能够被执行以实现上述的补偿方法。
[0009] 本申请通过在每次控制转盘转动前，根据设定存储位和工作位获取转盘需要转动的步数；根据转盘需要转动的步数获取电机需要转动的步数；根据电机需要转动的步数获取电机实际能走的步数；根据电机需要转动的步数和电机实际能走的步数获取电机的步数误差，并对每次获取到的电机的步数误差进行累计以得到累计误差；在累计步数误差大于或等于一个整数步时，根据累计步数误差对电机的转动步数进行补偿，能够提高转盘转动的准确性，且可以节省转盘检测系统的硬件存储资源。
附图说明
[0010] 图1是本申请实施例转盘检测系统的结构示意图；
[0011] 图2是本申请实施例转盘检测系统的电连接原理示意图；
[0012] 图3是本申请实施例的转盘检测系统的补偿方法的流程示意图；
[0013] 图4是本申请另一实施例转盘检测系统的模块示意图。
具体实施方式
[0014] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0015] 本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何
变形，意图在于
覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0016] 在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在
说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0017] 请参阅图1，图1是本申请实施例转盘检测系统的结构示意图。在本实施例中，转盘检测系统包括转盘10、电机11以及检测装置12。
[0018] 转盘10上设有至少两个用于放置待测物的存储位101。例如，如图1所示，存储位101的数量为八个。在实际应用中，存储位101的数量可以为2-3200个，优选地，存储位101的数量可以为50-70个。例如，60个。图中八个存储位101仅为示意。
[0019] 八个存储位101分别为沿逆
时针方向依次设置的初始存储位101(1)、存储位101(2)、存储位101(3)、存储位101(4)、存储位101(5)、存储位101(6)、存储位101(7)以及存储位101(8)。其中，括号内的数值为各个存储位101的标号数值。
[0020] 可选地，转盘10在每个存储位101设置有插槽，待测物位于样本容器中，样本容器插置于插槽中。在其他实施例中，可以对存储位101进行其他的结构设计，只要能实现放置待测物即可。
[0021] 转盘10由电机11驱动转动，以将设定存储位101转动至与检测装置12的工作位121对应的位置，并利用检测装置12对设定存储位101的待测物进行检测。
[0022] 电机11可以为步进电机、
伺服电机或者直流电机等。应理解，电机11可以为其他的配合
传感器能够实现走位固
定位置的电机11。本申请实施例对此不做限定。
[0023] 可选地，电机11的
转轴a和转盘10的转轴b之间通过传动带c进行传动，以使电机11的转轴a带动转盘10转动。
[0024] 其中，设定存储位101(6)是存储位101的其中一个，可选地，设定存储位101(6)是用户预先设定的需要进行检测的存储位101(6)，在本实施例中，假定本次设定的存储位为设定存储位101(6)。
[0025] 可选地，待测物可以是测试卡、样本或者
试剂，在待测物是测试卡时可以不需要样本容器，而可以直接插置于插槽。相应的，检测装置12可以是用于检测测试卡、样本或者试剂的检测装置。
[0026] 请结合图1参阅图2，图2是本申请实施例转盘检测系统的电连接原理示意图。
[0027] 在本实施例中，转盘检测系统还包括处理器13。
[0028] 处理器13与检测装置12、电机11均电连接。
[0029] 处理器13在每次通过电机11驱动控制转盘10转动前，根据设定存储位101(6)和当前转盘10状态下工作位121对应的存储位101(1)获取转盘需要转动的步数。
[0030] 例如，设定存储位101(6)与工作位121对应的存储位101(1)的标号数值的差值4，则设定存储位101(6)与工作位121对应的存储位101(1)间隔的步数为4步，转盘10需要转动的步数为4步。
[0031] 在一种实施方式中，处理器13控制转盘10转动将转盘10的初始存储位101(1)转动至初始位置。处理器13根据设定存储位101(6)与初始存储位101(1)相差的步数和工作位121与初始存储位101(1)相差的步数获取转盘10需要转动的步数。也即，设定存储位101(6)和工作位121相差的步数是以初始存储位101(1)作为基准参照位置。
[0032] 初始存储位101(1)和初始位置对应设置有
位置传感器，例如光耦。位置传感器可以与处理器13电连接，从而处理器13可以根据获取的位置传感器的检测数据判断转盘10的初始存储位101(1)是否在初始位置。以初始存储位101(1)位于初始位置的状态为初始状态。
[0033] 处理器13根据转盘10需要转动的步数获取电机11的转轴a需要转动的步数。
[0034] 处理器13根据转盘10需要转动的步数获取电机11需要转动的步数具体可以为：根据转盘10需要转动的步数、电机11每步的转动
角度、存储位101的总数量获取电机11需要转动的步数。
[0035] 可选地，处理器13根据转盘10需要转动的步数n1、电机11每步的转动角度α、存储位101的总数量N计算电机11的转轴a需要转动的步数n2。例如，计算三百六十度与转盘10需要转动的步数n1的第一乘积，并计算存储位101的总数量与电机11每步的转动角度α的第二乘积，计算第一乘积与第二乘积的比值，将该比值作为电机11的转轴a需要转动的步数n2。
[0036] 例如，在本实施例中，N＝60,α＝1.8度。转盘10每走一步，即从一个存储位101走到相邻的存储位101需要电机11走3.33步。承前所述，转盘10走4步需要电机11走13.32步。
[0037] 转盘10走n步，实际也可以是转盘10走整数圈之后再走n步，其同样可以使预设存储位101(6)转动至工作位。即转盘10走n步，与转盘10走n加上m圈转动的步数(m为整数)实际效果是一样的。
[0038] 处理器13根据转盘10需要转动的步数获取电机11需要转动的步数具体可以为：根据转盘10需要转动的步数、电机11每步的转动角度、存储位101的总数量、电机11与转盘10之间的
传动比和细分数获取电机11需要转动的步数。
[0039] 应理解，在本实施例中电机11的转轴a和转盘10的转轴b之间细分数和传动比为1，例如，电机11的转轴a和转盘10的转轴b之间细分数和传动比均为1。因此采用如上的计算方式，在电机11的转轴a和转盘10的转轴b之间细分数和传动比得到的传动系数不为1时，需要结合细分数和传动比计算电机11需要走的步数。
[0040] 处理器13根据电机11需要转动的步数n2获取电机11实际能走的步数。
[0041] 可选地，处理器13用于在电机11需要转动的步数为整数时，将电机11需要转动的步数作为电机11实际能走的步数；在电机11需要转动的步数为小数时，将电机11需要转动的步数的整数部分作为电机11实际能走的步数。
[0042] 承前所述，转盘10走4步需要电机11走的步数为13.32步，是小数，由于电机11不能走小数部分的步数，因此对13.32进行取整，将整数部分13步作为电机11实际能走的步数。
[0043] 处理器13根据电机11需要转动的步数和电机11实际能走的步数获取本次转动的电机11的步数误差，并对每次获取到的电机11的步数误差进行累计以得到累计误差。
[0044] 计算步数误差的公式为：步数误差＝电机11需要转动的步数-电机11实际能走的步数。承前所述，电机11实际只能走13步，电机11需要走的步数是13.32步，少走了0.32步，0.32步为本次转动的步数误差。
[0045] 处理器13用于判断当前转盘10的转动方向与上一次转盘10的转动方向是否相同；若是，则在本次转动之前已累计的累计步数误差
基础上累加本次获取到的步数误差；若否，则在本次转动之前已累计的累计步数误差基础上累减本次获取到的步数误差。
[0046] 例如，假设在本次转动之前已累计的步数误差为0.85，且当前转盘10的转动方向与上一次转盘10的转动方向相同，那么累计步数误差为0.85与0.32之和1.17。再例如，假设在本次转动之前已累计的步数误差为0.54，且当前转盘10的转动方向与上一次转盘10的转动方向相同，那么累计步数误差为0.54与0.32之和0.86。
[0047] 处理器13用于在累计步数误差大于或等于一个整数步时，根据累计步数误差对电机11的转动步数进行补偿。
[0048] 可选地，处理器13用于在累计步数误差等于一个整数步时，将本次获取的电机11实际能走的步数加上累计步数误差以得到补偿后的步数。在累计步数误差大于一个整数步时，将本次获取的电机11实际能走的步数加上累计步数误差的整数部分以得到补偿后的步数。处理器13根据补偿后的步数控制电机转动。
[0049] 例如，承前所述，电机实际能走的步数是13步，在累计误差为1.17步时，将电机实际能走的步数13加1，得到补偿后的步数为14步。处理器13控制电机走14步。
[0050] 不难理解，处理器13在累计步数误差小于一个整数步时，不进行步数补偿，直接根据电机实际能走的步数控制电机11转动即可。
[0051] 例如，承前所述，电机实际能走的步数是13步，在累计误差为0.86步时，处理器13控制电机走13步。
[0052] 处理器13在转盘10的设定存储位101(6)转动至工作位121时，控制检测装置12对设定存储位101(6)处的待测物进行检测。
[0053] 通过上述方式，能够对实时的误差进行补偿，实现动态实时调整补偿，能够提高转盘转动的准确性，且可以节省转盘检测系统的硬件存储资源。
[0054] 请参阅图3，图3是本申请实施例的转盘检测系统的补偿方法的流程示意图。在本实施例中，转盘检测系统的补偿方法可以包括以下步骤：
[0055] 步骤S11：在每次控制转盘转动前，根据设定存储位和工作位获取转盘需要转动的步数。
[0056] 可选地，根据设定存储位101(6)和工作位121获取转盘10需要转动的步数的步骤之前还可以包括：控制转盘10转动将转盘10的初始存储位101(1)转动至初始位置。根据设定存储位101(6)和工作位121获取转盘10需要转动的步数的步骤可以包括：根据设定存储位101(6)与初始存储位101(1)相差的步数和工作位121与初始存储位101(1)相差的步数获取转盘10需要转动的步数。具体可参见上文的描述，此处不再赘述。
[0057] 步骤S12：根据转盘需要转动的步数获取电机需要转动的步数，根据电机需要转动的步数获取电机实际能走的步数。
[0058] 其中，步骤S12具体可以包括：在电机11需要转动的步数为整数时，将电机11需要转动的步数作为电机11实际能走的步数；在电机11需要转动的步数为小数时，将电机11需要转动的步数的整数部分作为电机11实际能走的步数。具体可参见上文的描述，此处不再赘述。
[0059] 步骤S13：根据电机需要转动的步数和电机实际能走的步数获取电机的步数误差，并对每次获取到的电机的步数误差进行累计以得到累计误差。
[0060] 其中，在累计误差之前，还可以判断当前转盘10的转动方向与上一次转盘10的转动方向是否相同；若是，则在本次转动之前已累计的累计步数误差基础上累加本次获取到的步数误差；若否，则在本次转动之前已累计的累计步数误差基础上累减本次获取到的步数误差。具体可参见上文的描述，此处不再赘述。
[0061] 步骤S14：判断累计步数误差是否大于或者等于一个整数步。
[0062] 在步骤14中，若判断结果为是，则执行步骤S15，若判断结果为否，则执行步骤S16。
[0063] 步骤S15：根据累计步数误差对电机的转动步数进行补偿，并根据补偿后的步数控制电机转动。
[0064] 其中，在累计步数误差等于一个整数步时，将本次获取的电机11实际能走的步数加上累计步数误差以得到补偿后的步数；在累计步数误差大于一个整数步时，将本次获取的电机11实际能走的步数加上累计步数误差的整数部分以得到补偿后的步数。
[0065] 步骤S16：根据电机实际能走的步数控制电机转动。
[0066] 上述方法各个步骤的说明，具体可以结合前文转盘检测系统的描述进行理解，此处不再赘述。
[0067] 请参图图4，图4是本申请另一实施例转盘检测系统的模块示意图。
[0068] 在本实施例中，转盘检测系统包括处理器41和存储器42，处理器41与存储器42电连接，存储器42用于存储计算机程序，计算机程序能够被处理器41调用和执行以实现上述任意一实施例的补偿方法。
[0069] 在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
[0070] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
[0071] 另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用
软件功能单元的形式实现。
[0072] 本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，该计算机程序能够被处理器执行以实现上述实施例中提供的方法。可以理解的，在本实施例中的可读存储介质存储的计算机程序，所用来执行的方法与上述实施例提供的方法类似，其原理和步骤相同，这里不再赘述。
[0073] 其中，该存储介质可以为U盘、移动
硬盘、
只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、
随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0074] 本申请通过在每次控制转盘转动前，根据设定存储位和工作位获取转盘需要转动的步数；根据转盘需要转动的步数获取电机需要转动的步数；根据电机需要转动的步数获取电机实际能走的步数；根据电机需要转动的步数和电机实际能走的步数获取电机的步数误差，并对每次获取到的电机的步数误差进行累计以得到累计误差；在累计步数误差大于或等于一个整数步时，根据累计步数误差对电机的转动步数进行补偿，能够提高转盘转动的准确性，且可以节省转盘检测系统的硬件存储资源。
[0075] 以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的
专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
