自动作业湿喷机机械臂的自动控制系统及零位设定方法
专利汇可以提供自动作业湿喷机机械臂的自动控制系统及零位设定方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种自动作业湿喷机 机械臂 自动控制系统及零位设定方法，其零位设定方法依次为：双轴倾 角 传感器 置零，一级转盘横摆 编码器 置零，二级转盘 横滚 编码器置零，大臂 俯仰 编码器置零，二臂俯仰编码器置零，三臂横摆编码器置零，三臂俯仰编码器置零，三臂位移传感器置零， 喷枪 头部回转编码器置零，喷枪头部俯仰编码器置零，最后调整红光指示器 位置 和角度，使得红色激光穿过三臂上的空心圆柱后，说明标定误差在可接受范围内，标定通过。本发明通过在隧道湿喷机臂架上设置多个编码器，并设定各关节绝对值编码器的零点位置，实现了隧道湿喷机臂架的自动控制，提高了施工 质量 和施工效率。，下面是自动作业湿喷机机械臂的自动控制系统及零位设定方法专利的具体信息内容。
1.一种自动作业湿喷机机械臂的自动控制系统，其特征在于，其包括一级转盘、二级转盘、大臂、二臂、三臂、三臂横摆装置、三臂俯仰装置、喷枪头、喷枪头回转部件、喷枪头仰俯部件；所述一级转盘与湿喷机车体之间通过圆柱定位销定位，所述一级转盘和二级转盘相互垂直设置，所述一级转盘的上部设有一级转盘横摆编码器，所述二级转盘的上部设有二级转盘横滚编码器；所述二级转盘的一侧设有大臂，所述大臂与二级转盘之间转动连接，在所述大臂与二级转盘之间的转动轴上设有大臂俯仰编码器，大臂与二级转盘之间的角度通过大臂液压缸调整；所述二臂与大臂之间旋转连接，大臂与二臂之间的旋转轴上设有二臂俯仰编码器，且大臂与二臂之间设有二臂液压缸，大臂和二臂的侧面上均设有电子水平仪；
所述二臂的端部连接有三臂，所述二臂和三臂之间分别设有用于实现三臂横摆和俯仰功能的三臂横摆装置和三臂仰俯装置，所述三臂横摆装置和三臂仰俯装置上分别设有三臂横摆编码器和三臂俯仰编码器；所述三臂上设有用于调节其伸长与缩短的三臂液压缸，且三臂上设有三臂位移传感器；所述三臂的末端设有喷枪头，所述三臂与喷枪头之间依次设有分别用于调整喷枪头回转与仰俯度的喷枪头回转部件和喷枪头仰俯部件，所述喷枪头回转部件和喷枪头仰俯部件上分别设有喷枪头回转编码器和喷枪头仰俯编码器。
2.根据权利要求1所述的一种自动作业湿喷机机械臂的自动控制系统，其特征在于，湿喷机车体上设有装一级旋转机械定位块，所述一级旋转机械定位块的顶面设有双轴倾角传感器，所述一级转盘与车体之间通过圆柱定位销定位。
3.根据权利要求1所述的一种自动作业湿喷机机械臂的自动控制系统，其特征在于，所述喷枪头的另一相对侧设有红光指示器，所述三臂上部沿三臂长度方向设置的空心圆柱。
4.根据权利要求1所述的一种自动作业湿喷机机械臂的自动控制系统，其特征在于，所述二臂与三臂横摆装置之间设有圆柱销定位件，通过圆柱销定位件调整三臂的横摆角度。
5.一种自动作业湿喷机机械臂的零位设定方法，其特征在于，其包括以下步骤：
S1、双轴倾角传感器置零：车体上安装一级旋转机械定位块，将安装于一级旋转机械定位块顶面的双轴倾角传感器置零；
S2、一级转盘横摆编码器置零：缓慢转动一级转盘，直到一级转盘与车体之间的机械孔位对准后插入弹性圆柱销，此时将一级转盘横摆编码器置零；
S3、二级转盘横滚编码器置零：缓慢转动二级转盘，直到设于大臂上的电子水平仪横滚向读数小于0.01°，此时将二级转盘横滚编码器置零；
S4、大臂俯仰编码器置零：缓慢运行大臂液压缸，直到设于大臂上的电子水平仪俯仰向读数小于0.01°，此时将大臂俯仰编码器置零；
S5、二臂俯仰编码器置零：缓慢运动二臂液压缸，直到设于二臂上的电子水平仪读数小于0.01°，此时将二臂俯仰编码器置零；
S6、三臂横摆编码器置零：缓慢转动三臂横摆，直到三臂横摆与二臂之间的机械孔位对准后插入弹性圆柱销，此时将三臂横摆编码器置零；
S7、三臂俯仰编码器置零：缓慢转动三臂俯仰，直到设于三臂侧面的电子水平仪读数
0.01°，此时将三臂俯仰编码器置零；
S8、三臂位移传感器置零：将三臂液压缸伸缩到最短行程的极限位置后，将设于三臂上的三臂位移传感器置零；
S9、喷枪头部回转编码器置零：缓慢转动喷枪头部回转液压马达，目测喷枪头为水平初始状态后，将设于回转液压马达上的喷枪头部回转编码器置零；
S10、喷枪头部俯仰编码器置零：缓慢转动枪头俯仰液压马达，目测枪头为水平初始状态后，将设于俯仰液压马达上的喷枪头部俯仰编码器置零；
S11、标定校验：调整红光指示器位置和角度，使得红色激光穿过三臂上的空心圆柱后，说明标定误差在可接受范围内，标定通过。
自动作业湿喷机机械臂的自动控制系统及零位设定方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种应用于CMOS图像传感器的高精度阵列模数转换器 | 2021-01-31 | 1 |
| 一种食物变质的检测方法及烹饪器具 | 2021-07-24 | 0 |
| 含砂条件下模拟地热井筒冲刷腐蚀的实验装置及测试方法 | 2022-05-29 | 0 |
| 一种保持机组正压的压力控制装置、方法及空调设备 | 2020-05-18 | 0 |
| 一种智能水肥一体化浇灌系统 | 2021-01-19 | 2 |
| 一种基于低折射率的探针型近红外石墨烯PCF传感器 | 2020-07-03 | 0 |
| 一种边缘海环境监测装置 | 2020-09-09 | 2 |
| 一种卡车上的滤芯积水杯 | 2021-11-13 | 1 |
| 一种用于活塞杆与活塞的铆压设备 | 2020-10-10 | 2 |
| 一种扭矩传感器 | 2021-10-12 | 0 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
