瓷砖铺贴的原料运输机器人
专利汇可以提供瓷砖铺贴的原料运输机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 是一种多功能的大空间瓷砖铺贴的原料运送 机器人 。它属于建筑安装机械装置，采用高效、多用途的设计理念，配合自主导航技术实现了瓷砖铺贴过程中多种原材料的快速运输。同时配合瓷砖自动抹灰机器人和瓷砖自动铺贴机器人，能够大大提高大空间瓷砖铺贴效率，减少施工过程中人员调用，从而降低施工成本，提高施工 质量 ，提高施工安全系数。，下面是瓷砖铺贴的原料运输机器人专利的具体信息内容。
1.瓷砖铺贴的原料运输机器人，其特征包括：车身（运料斗、激光雷达、摄像头、气缸及吸盘、电动推杆、瓷砖固定平台、多种混合传感器）；底盘（采用减震履带式底盘包括电机、驱动器、减速器、编码器、蓄电池、履带）；操作系统（针对原料运输机器人对ros系统进行二次开发，作为控制系统）；所述的自动运输过程包括下列步骤：s1、激光雷达扫描现场地形，绘制现场地图；S2、通过服务器控制中心发送指令进行自主导航运送原材料。
2.根据权利要求第1点所述的运料斗（3），其特征在于：利用铁质材料制作的用于装载和运输瓷砖铺贴原材料的料斗，如：沙子。
3.根据权利要求第1点所述的电缸（2），其特征在于：安装于料斗（3）一侧以及料斗底部实现料斗和瓷砖固定平台的升降；安装于吸盘下方实现吸盘的升降。
4.根据权利要求第1点所述的气缸及吸盘，其特征在于：安装于瓷砖固定平台支架上方，实现瓷砖运送过程中的瓷砖固定。
5.根据权利要求第1点所述的激光雷达，其特征在于：固定于车身顶部，实现运料机器人工作空间的地图扫描，精准定位以及自主导航。
6.根据权利要求第1点所述的瓷砖固定平台（4），其特征在于：固定于运料斗（3）上方，通过升降实现瓷砖的倾斜。
7.根据权利要求1所述的底盘，其特征是采用减震履带式结构，能够实现现场8小时原材料不间断运输。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征是所述的施工现场建筑类型为中心筒结构，由上下楼板组成，层高4.5m。
9.根据权利要求1所述的ros操作系统，其特征包括：基于开源ros系统进行二次开发，实现地图绘制、自主导航、各系统间通信；同时集成超声波传感器，触碰传感器等实现原材料的动态监测及运输。
10.根据权利要求1所述的大空间瓷砖铺贴原料运送机器人，其特征是所述的底盘为履带式结构。
瓷砖铺贴的原料运输机器人
技术领域
背景技术
发明内容
两矩形运料斗3镜像安装在移动平台上方，运料斗由铁皮材料制成，周围由围栏进行支撑；两个电缸2并列固定在运料斗3一侧提供瓷砖固定平台的倾斜和升降；另有两个气缸安装在运料斗下方，提供运料斗2的升降与倾斜实现沙子和水泥的倾倒；
瓷砖固定平台固定在运料斗另一侧，架于运料斗3上方，能够稳固的安置并且运送瓷砖；另外有一个能够提供视觉以及定位的摄像头5安装在机器人中部上方；
本发明的有益效果：
本发明创造性地利用三维激光扫描仪与BIM软件进行组合，通过与瓷砖自动抹灰和运输机器人，瓷砖自动铺贴机器人合作，瓷砖自动铺贴机器人能够在大空间进行自动化瓷砖铺设，大大降低了操作人员的数量，具有效率高，成本低的优点；
本发明适用于严格控制劳务人员、或者工期短的建筑市场的需要，全程仅需要2-3人即可完成整个建筑的快速、准确装修，工期短，质量好，无材料浪费。
附图说明
图3是本发明的瓷砖铺设原料的运输机器人平面图；
图4是本发明的瓷砖铺设原料的运输机器人侧面图。
具体实施方式
3.待两侧瓷砖固定平台都拾取结束后，瓷砖铺贴的原料运输机器人根据计算机指令自动开始按照路线向贴砖机器人处行驶；
4.通过摄像头的视觉感应技术以及之前的地图，在到达瓷砖自动铺砖机器人附近时，瓷砖铺贴的原料运输机器人会减缓运行速度，并且调整机器人的运转方向；
5.待瓷砖铺贴的原料运输机器人调整好方向后，机器人驶入指定位置，同时在运料斗下方一侧的气缸开始工作伸长，使得料斗倾斜升高，以便抬高位置，以便继续移动位置，实现沙子的均匀倾倒；
6.待一侧沙子倾倒结束后，电缸开始收缩，料斗3缓慢下降，同时机器人开始调整位置，另一侧沙子到达指定位置后按照步骤5继续进行倾倒；
7.待沙子原料都倾倒结束且电缸收缩完毕后，瓷砖铺贴的原料运输机器人调整位置，根据定位系统到达自动铺砖机器人一侧指定位置方便其机械臂抓取瓷砖；
8.此时，在料斗一侧的另外两个电缸开始工作，缓慢上升，实现瓷砖的倾斜。待电缸到达指定位置时停止；
9.待瓷砖自动铺砖机器人的机械臂拾取完一侧的瓷砖后，瓷砖铺贴的原料运输机器人调整位置到达另一个指定位置以便机械臂拾取另一侧的瓷砖；待两块瓷砖都拾取结束后，瓷砖铺贴的原料运输机器人回到原始位置开始重复步骤2直到铺设作业完成。
1、机器人上带有高精度激光雷达，通过雷达扫描建立工作区高精度地图，实现各机器人的自主导；同时机器人上还配有摄像头以实现固定地点的高精度定位；
2、小车车体配有伸缩杆和电缸，伸缩杆用以瓷砖支架和车斗的升降，气缸用以瓷砖的固定；
3、车斗3后安装有挡板，卸砂时对沙子进行初步刮平；
实施例一，如图所示：
一种机器人运输设备，如图1-图4所示，运输机器人规格1246*583*781，有前进、倒退、原地转弯及爬楼梯等功能，负载300kg，具有视觉感应、自主导航与自主避障等功能，主要组成：
1、车身（运料斗、激光雷达、摄像头、气缸及吸盘、电缸、瓷砖固定平台、多种混合传感器）；
2、底盘（采用减震履带式底盘包括电机、驱动器、减速器、编码器、蓄电池、履带等）；
3、控制系统（针对原料运输机器人对ros系统进行二次开发，作为控制系统）；
所述的瓷砖自动铺贴机器人包括：一移动平台1，该移动平台1安装在一个移动底盘上，移动底盘能驱动移动平台实现全方的位移动，移动平台上安装有为整个机器人提供动力的电池组，人机交互单元，信号接收与传输数据单元；
两矩形运料斗3镜像安装在移动平台上方，运料斗3由铁皮材料制成，周围由围栏进行支撑；两电缸2并列固定在运料斗一侧提供瓷砖固定平台的倾斜和升降；另有两个电缸安装在运料斗下方，提供运料斗的升降与倾斜实现沙子的倾倒；
瓷砖固定平台固定在运料斗3上方，能够稳固的安置并且运送瓷砖；另外有一能够提供视觉以及定位的激光雷达和摄像头安装在机器人中部上方；
该瓷砖铺贴的原料运输机器人移动平台具有履带结构；
本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
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