一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统
专利汇可以提供一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于POWERLINK的工业 机器人 运动控制系统，包括 硬件 层，所述硬件层包括CAN 控制器 和以太网控制器，所述硬件层连接端设有 软件 层，所述软件层包括驱动层、传输层和应用层，所述驱动层连接端设有传输层，所述传输层连接端设有应用层，所述驱动层包括CAN驱动程序和以太网驱动程序，所述传输层包括CANopen传输层和POWERLINK传输层。本发明通过设有POWERLINK驱动程序，将以太网控制器发出 信号 由POWERLINK驱动程序通过POWERLINK传输层，实现了以太网介质上用于解决工业控制及 数据采集 领域数据传输的实时性，传输速度快且稳定，而应用层则保留了原有的SDO和PDO对象字典的结构，POWERLINK无需做较多的改动即可实现，具有开放性的 接口 ，达到保护原有投资的利益。，下面是一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统专利的具体信息内容。
1.一种一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统，包括硬件层(1)，其特征在于：
所述硬件层(1)包括CAN控制器(11)和以太网控制器(12)，所述硬件层(1)连接端设有软件层(2)，所述软件层(2)包括驱动层(3)、传输层(4)和应用层(5)，所述驱动层(3)连接端设有传输层(4)，所述传输层(4)连接端设有应用层(5)，所述驱动层(3)包括CAN驱动程序(31)和以太网驱动程序(32)，所述传输层(4)包括CANopen传输层(41)和POWERLINK传输层(42)，所述应用层(5)包括SDO(51)和PDO(52)，所述软件层(2)连接端设有设备层(6)，所述设备层(6)包括I/O(61)、编码器(62)和驱动器(63)，所述设备层(6)连接端设有工业机器人(7)。
2.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统，其特征在于：所述CAN控制器(11)硬件采用ARM MCU+FPGA，FPGA负责硬实时的实时通信和网络同步，通信周期为微秒级，抖动为纳秒级，ARM MCU设置为双核1Ghz的A9处理器，负责控制，具备PLC功能，运动控制功能，机器人控制功能。
3.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统，其特征在于：所述以太网控制器(12)设置为千兆以太网，集成以太网通信协议TCP/IP，集成运动控制算法和机器人算法，支持多主站冗余，环网冗余，双网冗余。
4.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统，其特征在于：所述以太网驱动程序(32)与传输层(4)之间设有POWERLINK驱动程序(21)和UDP/IP(22)，所述POWERLINK驱动程序(21)与以太网驱动程序(32)电性连接，POWERLINK实时以太网，最短通信周期为50us。
5.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统，其特征在于：所述软件层(2)开发环境设置为Eclipse和openPCS.Eclipse，支持C/C++语言的开发，openPCS支持FBD，IL，LD，SFC，ST以及CFC语言的开发，Eclipse和openPCS两个开发环境可以分别单独使用，也可以一起并行工作，两个开发环境开发出的应用程序可以通过共享内存进行通信。
6.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统，其特征在于：所述设备层(6)支持多种工业机器人机械结构，可用于各种领域，如搬运、焊接、喷涂和码垛，它是一个跨平台的机器人控制软件，可以运行于多种的硬件平台，以及多种不同的软件平台，如Linux、VxWorks和FreeRTOS。
7.根据权利要求1所述的一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统，其特征在于：所述工业机器人(7)包括轴直角坐标机械手、轴SCARA机械手、轴Delta机械手和轴串联机械手。
一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
4，POWERLINK驱动程序21将以太网控制器12发出信号由POWERLINK驱动程序22通过POWERLINK传输层42，实现了以太网介质上用于解决工业控制及数据采集领域数据传输的实时性，传输速度快且稳定，而应用层则保留了原有的SDO 51和PDO 52对象字典的结构，POWERLINK无需做较多的改动即可实现，具有开放性的接口，达到保护原有投资的利益，POWERLINK状态包括启动、运行、停止、等待多个状态，SDO 51和PDO 52分别作为网络配置与实时数据的接口，由应用软件提供与之匹配的数据接口，并且POWERLINK适用于PLC，传感器，I/O、运动控制、安全控制、安全传感器、执行机构以及HMI系统，设备层6可以运行于多种的硬件平台，以及多种不同的软件平台，如Linux，VxWorks，FreeRTOS等，支持多种不同控制方式，如脉冲控制方式，模拟量控制方式，支持传送带同步，通信控制方式，同时控制多个机器人系统工作，可控制各种执行单元，具备CNC功能，实现了控制工业机器人7进行不同的工作，适应于市场的需求和推广。
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