六自由度智能化协作机器人
专利汇可以提供六自由度智能化协作机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开一种六 自由度 智能化协作 机器人 ，包括 基座 、若干 节点 和若干 连接杆 ，所述基座与节点固定连接，所述节点之间固定连接或通过所述连接杆连接，所述 电机 、 刹车 、 编码器 和减速器依次套装于 传动轴 上，所述编码器安装壳一侧表面开有一供 驱动器 嵌入的安装槽，所述编码器安装壳与安装槽相对的一侧设置有一外连部，此外连部用于与外部结构连接，所述电机安装壳中央具有一电机腔，此电机腔靠近刹车安装盖的一端具有一内凸缘，此 支撑 套套装于传动轴上，此支撑套由 外圈 部、滚珠部和 内圈 部组成，所述内圈部与传动轴外侧表面紧密连接，所述外圈部与编码器安装壳内侧表面 接触 连接。本发明通过6个节点的设置，使得六自由度智能化 协作机器人 具有6个自由度，可实现抓取、搬运等各种操作。，下面是六自由度智能化协作机器人专利的具体信息内容。
1.一种六自由度智能化协作机器人，其特征在于：包括基座（31）、若干节点（32）和若干连接杆（33），所述基座（31）与节点（32）固定连接，所述节点（32）之间固定连接或通过所述连接杆（33）连接；
所述节点（32）进一步包括电机（1）、刹车（2）、编码器（3）、减速器（4）、传动轴（5）和驱动器（6），所述电机（1）、刹车（2）、编码器（3）和减速器（4）依次套装于传动轴（5）上，所述驱动器（6）与电机（1）连接，用于驱动电机（1）转动，所述驱动器（6）分别与编码器（3）和刹车（2）连接；
所述电机（1）、刹车（2）、编码器（3）、减速器（4）分别对应安装于电机安装壳（7）、刹车安装盖（8）、编码器安装壳（9）和安装法兰（10）内，所述编码器安装壳（9）一侧表面开有一供驱动器（6）嵌入的安装槽（12），所述编码器安装壳（9）与安装槽（12）相对的一侧设置有一外连部（13），此外连部（13）用于与外部结构连接；
所述电机安装壳（7）中央具有一电机腔（701），此电机腔（701）靠近刹车安装盖（8）的一端具有一内凸缘（702），所述电机（1）嵌入电机腔（701）内并与内凸缘（702）侧表面接触连接；
所述电机（1）、编码器（3）、减速器（4）和传动轴（5）中央均具有一空腔，用于安置内部线缆，所述编码器安装壳（9）内嵌入有一支撑套（21），此支撑套（21）套装于传动轴（5）上，此支撑套（21）由外圈部（22）、滚珠部（23）和内圈部（24）组成，所述内圈部（24）与传动轴（5）外侧表面紧密连接，所述外圈部（22）与编码器安装壳（9）内侧表面接触连接。
2.根据权利要求1所述六自由度智能化协作机器人，其特征在于：所述若干节点（32）的数目为6～12个。
3.根据权利要求2所述六自由度智能化协作机器人，其特征在于：所述若干节点（32）的数目为6个，所述若干连接杆（33）的数目为3个。
4.根据权利要求3所述六自由度智能化协作机器人，其特征在于：所述6个节点分别为第一节点（34）、第二节点（35）、第三节点（36）、第四节点（37）、第五节点（38）和第六节点（39），所述3个连接杆（33）分别为第一连接杆（41）、第二连接杆（42）和第三连接杆（43）。
5.根据权利要求1或3所述六自由度智能化协作机器人，其特征在于：所述第一节点（34）通过第一连接杆（41）与基座（31）连接，所述第一节点（34）与第二节点（35）固定连接，所述第二节点（35）通过第二连接杆（42）与第三节点（36）连接，所述第三节点（36）通过第三连接杆（43）与第四节点（37）连接，所述第四节点（37）与第五节点（38）垂直连接，所述第五节点（38）与第六节点（39）固定连接。
6.根据权利要求1所述六自由度智能化协作机器人，其特征在于：所述连接杆（33）为中空杆。
7.根据权利要求1所述六自由度智能化协作机器人，其特征在于：所述节点（32）之间通过所述外连部（13）连接。
8.根据权利要求1所述六自由度智能化协作机器人，其特征在于：所述支撑套（21）的外圈部（22）和内圈部（24）之间具有一防尘盖。
9.根据权利要求1所述六自由度智能化协作机器人，其特征在于：所述减速器（4）为谐波减速器。
10.根据权利要求1所述六自由度智能化协作机器人，其特征在于：所述电机安装壳（7）、刹车安装盖（8）、编码器安装壳（9）材质为铝合金、钛合金或者碳纤维。
六自由度智能化协作机器人
技术领域
背景技术
发明内容
所述电机、刹车、编码器、减速器分别对应安装于电机安装壳、刹车安装盖、编码器安装壳和安装法兰内，所述编码器安装壳一侧表面开有一供驱动器嵌入的安装槽，所述编码器安装壳与安装槽相对的一侧设置有一外连部，此外连部用于与外部结构连接；
所述电机安装壳中央具有一电机腔，此电机腔靠近刹车安装盖的一端具有一内凸缘，所述电机嵌入电机腔内并与内凸缘侧表面接触连接；
所述电机、编码器、减速器和传动轴中央均具有一空腔，用于安置内部线缆，所述编码器安装壳内嵌入有一支撑套，此支撑套套装于传动轴上，此支撑套由外圈部、滚珠部和内圈部组成，所述内圈部与传动轴外侧表面紧密连接，所述外圈部与编码器安装壳内侧表面接触连接。
附图3为本发明六自由度智能化协作机器人局部结构分解示意图；
附图4为本发明六自由度智能化协作机器人的支撑套局部结构示意图；
附图5为本发明六自由度智能化协作机器人局部截面示意图。
34、第一节点；35、第二节点；36、第三节点；37、第四节点；38、第五节点；39、第六节点；41、第一连接杆；42、第二连接杆；43、第三连接杆。
具体实施方式
所述节点32进一步包括电机1、刹车2、编码器3、减速器4、传动轴5和驱动器6，所述电机
1、刹车2、编码器3和减速器4依次套装于传动轴5上，所述驱动器6与电机1连接，用于驱动电机1转动，所述驱动器6分别与编码器3和刹车2连接；
所述电机1、刹车2、编码器3、减速器4分别对应安装于电机安装壳7、刹车安装盖8、编码器安装壳9和安装法兰10内，所述编码器安装壳9一侧表面开有一供驱动器6嵌入的安装槽
12，所述编码器安装壳9与安装槽12相对的一侧设置有一外连部13，此外连部13用于与外部结构连接；
所述电机安装壳7中央具有一电机腔701，此电机腔701靠近刹车安装盖8的一端具有一内凸缘702，所述电机1嵌入电机腔701内并与内凸缘702侧表面接触连接；
所述电机1、编码器3、减速器4和传动轴5中央均具有一空腔，用于安置内部线缆，所述编码器安装壳9内嵌入有一支撑套21，此支撑套21套装于传动轴5上，此支撑套21由外圈部
22、滚珠部23和内圈部24组成，所述内圈部24与传动轴5外侧表面紧密连接，所述外圈部22与编码器安装壳9内侧表面接触连接。
1、刹车2、编码器3和减速器4依次套装于传动轴5上，所述驱动器6与电机1连接，用于驱动电机1转动，所述驱动器6分别与编码器3和刹车2连接；
所述电机1、刹车2、编码器3、减速器4分别对应安装于电机安装壳7、刹车安装盖8、编码器安装壳9和安装法兰10内，所述编码器安装壳9一侧表面开有一供驱动器6嵌入的安装槽
12，所述编码器安装壳9与安装槽12相对的一侧设置有一外连部13，此外连部13用于与外部结构连接；
所述电机安装壳7中央具有一电机腔701，此电机腔701靠近刹车安装盖8的一端具有一内凸缘702，所述电机1嵌入电机腔701内并与内凸缘702侧表面接触连接；
所述电机1、编码器3、减速器4和传动轴5中央均具有一空腔，用于安置内部线缆，所述编码器安装壳9内嵌入有一支撑套21，此支撑套21套装于传动轴5上，此支撑套21由外圈部
22、滚珠部23和内圈部24组成，所述内圈部24与传动轴5外侧表面紧密连接，所述外圈部22与编码器安装壳9内侧表面接触连接。
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