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一种六足 机器人

阅读：44发布：2023-03-25

专利汇可以提供一种六足机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种六足机器人，包括有框架、设置于框架前部的前转轴和设置于框架后部的后转轴，以及设置于框架上用以驱动前转轴转动的驱动机构，前转轴和后转轴的两端端部上分别设有转动臂，转动臂位于框架的两侧，每根转动臂的自由端部上分别铰接有两根向下的行走杆，且同一侧的两根转动臂上的互相靠近的两根行走杆在底端相铰接，每根行走杆的中部均铰接有一根联动杆，联动杆的另一端与框架的侧面相铰接。本实用新型的六足机器人，通过一个驱动机构即可实现机器人的驱动行走，且结构简单，行走稳定，具有良好的爬坡、越障以及负重功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利，下面是一种六足机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种六足机器人，包括有框架（1）、设置于所述框架（1）前部的前转轴（2）和设置于所述框架（1）后部的后转轴（3），以及设置于所述框架（1）上用以驱动所述前转轴（2）转动的驱动机构，其特征在于：所述前转轴（2）和后转轴（3）的两端端部上分别设有转动臂（5），所述转动臂（5）位于所述框架（1）的两侧，每根所述转动臂（5）的自由端部上分别铰接有两根向下的行走杆（6），且同一侧的两根所述转动臂（5）上的互相靠近的两根行走杆（6）在底端相铰接，每根所述行走杆（6）的中部均铰接有一根联动杆（7），所述联动杆（7）的另一端与所述框架（1）的侧面相铰接。
2.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于：所述驱动机构包括有设置于所述框架（1）上的电机（4）、固定安装在所述电机（4）的输出轴上的主动链轮（9）、固定安装于所述前转轴（2）上的从动链轮（8）以及套设在所述主动链轮（9）和从动链轮（8）上的链条（10）。
3.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于：所述行走杆（6）和联动杆（7）为交错分布的四方铝型材和U型铝材。
4.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于：所述前转轴（2）上的两个转动臂（5）的朝向不一致，所述后转轴（3）上的两个转动臂（5）的朝向不一致，且所述框架（1）在同一侧上的两个转动臂（5）朝向不一致。
5.根据权利要求4所述的六足机器人，其特征在于：所述前转轴（2）上的两个转动臂（5）的朝向相反，所述后转轴（3）上的两个转动臂（5）的朝向相反，且所述框架（1）在同一侧上的两个转动臂（5）朝向相反。
6.根据权利要求2所述的六足机器人，其特征在于：所述框架（1）包括有基板（11），所述电机（4）安装于所述基板（11）顶面。
7.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于：所述行走杆（6）和联动杆（7）之间的铰接、所述转动臂（5）和行走杆（6）之间的铰接、所述行走杆（6）和行走杆（6）之间的铰接以及所述联动杆（7）和框架（1）之间的铰接通过螺栓螺母连接。

说明书全文

一种六足机器人

技术领域

[0001] 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种六足机器人。

背景技术

[0002] 移动机构是各种机器人系统的最基本、最关键的部分。为适应不同的环境和场合，移动机器人的移动机构主要由轮式移动机构、履带式移动机构、足式移动机构等。轮式移动机构应用最多，例如汽车、移动小车，底部安装轮子，驱动轮子滚动，移动速度快效率高，缺点是需要铺设专门的道路，适应能力、通行越障能力相对较差。履带式机器人在底部安装一套履带装置，对于崎岖地形的适应能力较好，越障能力较强，例如坦克，缺点式履带笨重、行走缓慢。足式的移动机器人，通过迈步，适应地形能力最强。

[0003] 足式机器人是使用腿（足）系统作为行走方式的机器人。足式机器人模仿人、动物的行走，根据腿（足）的数量，分两足仿人移动机器人、四足机器人、六足机器人、多足机器人等。

[0004] 其中，两足和四足机器人比较成熟，已经广泛应用于多个领域。六足机器人相比较两足和四足机器人，具有重心稳、行走稳定、平衡性高等优点，可操作性更高，越障能力也更强。但是现有的六足机器人，基本上每一足都要配套有一个驱动机构，不仅结构复杂，体型庞大、重量大，且对控制部件的要求和对操纵要求很高，制造和维护成本高。实用新型内容

[0005] 针对以上不足，本实用新型提供一种六足机器人，能够通过一个驱动机构即可实现驱动六足行走以实现机器人行走。

[0006] 为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

[0007] 一种六足机器人，包括有框架、设置于所述框架前部的前转轴和设置于所述框架后部的后转轴，以及设置于所述框架上用以驱动所述前转轴转动的驱动机构，所述前转轴和后转轴的两端端部上分别设有转动臂，所述转动臂位于所述框架的两侧，每根所述转动臂的自由端部上分别铰接有两根向下的行走杆，且同一侧的两根所述转动臂上的互相靠近的两根行走杆在底端相铰接，每根所述行走杆的中部均铰接有一根联动杆，所述联动杆的另一端与所述框架的侧面相铰接。

[0008] 进一步地，所述驱动机构包括有设置于所述框架上的电机、固定安装在所述电机的输出轴上的主动链轮、固定安装于所述前转轴上的从动链轮以及套设在所述主动链轮和从动链轮上的链条。

[0009] 进一步地，所述行走杆和联动杆为交错分布的四方铝型材和U型铝材。

[0010] 进一步地，所述前转轴上的两个转动臂的朝向不一致，所述后转轴上的两个转动臂的朝向不一致，且所述框架在同一侧上的两个转动臂朝向不一致。

[0011] 进一步地，所述前转轴上的两个转动臂的朝向相反，所述后转轴上的两个转动臂的朝向相反，且所述框架在同一侧上的两个转动臂朝向相反。

[0012] 进一步地，所述框架包括有基板，所述电机安装于所述基板顶面。

[0013] 进一步地，所述行走杆和联动杆之间的铰接、所述转动臂和行走杆之间的铰接、所述行走杆和行走杆之间的铰接以及所述联动杆和框架之间的铰接通过螺栓螺母连接。

[0014] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的六足机器人，通过一个驱动机构即可实现机器人的驱动行走，且结构简单，行走稳定，具有良好的爬坡、越障以及负重功能。附图说明

[0015] 为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，以下将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

[0016] 图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

[0017] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0018] 请参照图1，本实用新型提供一种六足机器人，包括有框架1、设置于框架1前部的前转轴2和设置于框架1后部的后转轴3，以及设置于框架1上用以驱动前转轴2转动的驱动机构。框架1横向平铺设置，前转轴2和后转轴3横向设置在框架1上，且互相平行。前转轴2和后转轴3的两端端部上分别设有转动臂5，转动臂5位于框架1的两侧，每根转动臂5的自由端部上分别铰接有两根向下的行走杆6，且同一侧的两根转动臂5上的互相靠近的两根行走杆6在底端相铰接，每根行走杆6的中部均铰接有一根联动杆7，联动杆7的另一端与框架1的侧面相铰接，中间的联动杆7铰接在同一处上。

[0019] 如图1所示，框架1的每一侧包括有四条长的行走杆6以及四条短的联动杆7，其中，四条长的行走杆6中，中间靠近的两条的底端相铰接，因此，每一侧就形成了三足结构，整个机器人为六足结构，即形成一种六足机器人。

[0020] 在实施时，前转轴2上的两个转动臂5的朝向不一致，后转轴3上的两个转动臂5的朝向不一致，且框架1在同一侧上的两个转动臂5朝向不一致。以此保证了六足中始终有三足离地，三足抓地（一侧中有两足离地、一足抓地，另一侧两足抓地、一足离地），充分保证了机器人的稳定性、平衡性。无人为或外来因素破坏，机器人不会因单足、双足着地，重心不稳，而掀翻在地。六足交替离地、抓地，且行走杆6具有一个摆动作用，从而可以实现行走、越障。更为优选的，前转轴2上的两个转动臂5的朝向相反，后转轴3上的两个转动臂5的朝向相反，且框架1在同一侧上的两个转动臂5朝向相反，以此实现更好的行走、越障。

[0021] 驱动机构包括有设置于框架1上的电机4、固定安装在电机4的输出轴上的主动链轮9、固定安装于前转轴2上的从动链轮8以及套设在主动链轮9和从动链轮8上的链条10。本优选的实施例中，电机4采用减速直流电机，传动采用链轮齿条传动，不使用复杂的减速器、减速齿轮，驱动简单、直接，减轻了结构的重量，也可大大降低制作成本。电机4选用42GA775型号的直流减速电机，电压12V、24V，功率20-100W，转速100转/分钟，该型号电机性能稳、转速快、力矩大、声音小，电机采用加厚金属齿、散热扇叶、中心出轴、W型金碳刷，能承重带动100KG的物品。电机4可外接220V交流有线电源，220V交流转换成12V-24V直流，外接电线，给机构供电；也可采用自带铅酸电池、锂电池，进行供电。电机4与前转轴2之间采用链条链轮传动，链条链轮机构传递动力平稳，不会出现打滑现象。电机4上配备有继电器，可以控制电机4转动速度、正反转，实现机器人行走速度快慢、前进、后退的动作调节。框架1包括有基板
11，基板11安装在框架1的顶面上，电机4安装于基板11顶面。

[0022] 行走杆6和联动杆7为交错分布的四方铝型材和U型铝材。本优选的实施例中，选用U型铝材和四方铝型材。铝合金型材，材质硬、质量轻，便于成形加工。在框架1的两侧中，均需要把8根杆件连接起来。每一个侧面，包括有两个三杆活动结点，六个二杆活动结点以及两个一杆活动结点。为使杆件能围绕结点旋转（即围绕铰接点转动），杆件结点处钻孔，直杆端头倒圆角，选用螺栓、螺母固定。行走杆6和联动杆7之间的铰接、转动臂5和行走杆6之间的铰接、行走杆6和行走杆6之间的铰接以及联动杆7和框架1之间的铰接通过螺栓螺母连接。

[0023] 实施时，电机4驱动链条链轮带动前转轴2转动，从而带动前转轴2上的转动臂5进行360°转动，转动臂5转动带动其上的行走杆6摆动，并一同带动后转轴3的转动臂5上的行走杆6摆动，以实现行走杆6交替地离地、抓地，并伴随有一个行走杆6的摆动动作，从而实现行走、越障。本六足机器人，仅通过一个驱动机构即可实现行走、越障，结构简单，行走稳定，且具有良好的爬坡、越障以及负重功能。

[0024] 以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

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