专利汇可以提供一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配 机器人 ,包括具有全向移动功能的移动平台和具有装配功能的装配机器人;移动平台包括车体,车体安装有四套主动式万向轮和四套独立驱动的升降 支撑 装置。本发明的全向移动式双臂装配机器人一方面具有全向移动功能,能够在狭小的空间内自由穿梭;另一方面,配合四套独立驱动的升降支撑装置,即使地面高低不平,也可使 车身 很牢靠的固定在地面上,从而可使装配机器人进行高速高 精度 装配作业。,下面是一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人专利的具体信息内容。
1.一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人,包括具有全向移动功能的移动平台(100)和具有装配功能的装配机器人;其特征是:所述的移动平台(100)包括车体(103),所述车体(103)安装有四套主动式万向轮(101)和四套独立驱动的升降支撑装置(102)。
2.根据权利要求1所述的全向移动式双臂装配机器人,其特征在于:所述的升降支撑装置(102)包括支腿(102-1)、通过丝杠传动机构驱动所述支腿(102-1)升降的电机(102-11)、以及用于反馈支腿(102-1)着地状态以控制电机(102-11)驱动行程的压力传感器(102-2)。
3.根据权利要求2所述的全向移动式双臂装配机器人,其特征在于:所述的丝杠传动机构包括与车体(103)固定连接的固定套(102-9)、设于固定套(102-9)内并由电机(102-11)驱动的梯形丝杆(102-5)、滑动设于固定套(102-9)内的滑轴(102-4);所述滑轴(102-4)安装有传动螺母,所述的梯形丝杆(102-5)与传动螺母螺纹配合,驱动滑轴(102-4)在固定套(102-9)内升降;所述的压力传感器(102-2)和支腿(102-1)安装在滑轴(102-4)的下端。
4.根据权利要求3所述的全向移动式双臂装配机器人,其特征在于:所述固定套(102-
9)的内壁制有导向槽,所述滑轴(102-4)安装有与所述导向槽滑动配合的导向平键(102-
6)。
5.根据权利要求4所述的全向移动式双臂装配机器人,其特征在于:所述滑轴(102-4)内部制有容纳梯形丝杆(102-5)的螺杆腔,所述的传动螺母由固定在螺杆腔的端口的第一传动螺母(102-7)和第二传动螺母(102-8)组成;所述的梯形丝杆(102-5)与第一传动螺母(102-7)和第二传动螺母(102-8)分别通过螺纹配合。
6.根据权利要求5所述的全向移动式双臂装配机器人,其特征在于:所述的第一传动螺母(102-7)和第二传动螺母(102-8)同轴心并排安装,两者之间具有安装间隙(104);在第一传动螺母(102-7)与第二传动螺母(102-8)之间设有用于调整所述安装间隙(104)大小的调整螺钉(102-12)、以及用于固定第一传动螺母(102-7)与第二传动螺母(102-8)的连接螺钉。
7.根据权利要求3所述的全向移动式双臂装配机器人,其特征在于:所述的压力传感器(102-2)一端与所述的支腿(102-1)固定连接,另一端通过连接法兰(102-3)与所述的滑轴(102-4)底端固定连接。
8.根据权利要求1所述的全向移动式双臂装配机器人,其特征在于:所述的装配机器人为双臂装配机器人(200),包括对称倾斜布置的两台机械手臂(200-1),所述的机械手臂(200-1)与所述的移动平台(100)的车体(103)固定连接。
9.根据权利要求8所述的全向移动式双臂装配机器人,其特征在于:所述的装配机器人包括机械手臂(200-1),所述的机械手臂(200-1)安装有六维力传感器(200-2)和末端执行器(200-3)。
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