1.一种四自由度压电载物台，其特征是：所述载物台包括运动平台(1)、n个驱动单元(2)、固定夹块(3)、纵向导轨(4)、横向导轨(5)和基座(6)，所述驱动单元(2)与基座(3)固定连接，n为大于1的整数，增大n用以实现负载能力的倍增，所述n个驱动单元(2)与固定夹块(3)之间固定连接，所述n个驱动单元(2)固定于固定夹块(3)的平面上，所述驱动单元(2)包括驱动足(2-1)、双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)、绝缘块(2-3)和层叠式直线型压电驱动(2-4)，所述驱动足(2-1)、双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)、绝缘块(2-3)和层叠式直线型压电驱动(2-4)之间固定连接，所述n个驱动单元(2)中至少有两个驱动单元(2)处于正交的空间位置，所述基座(6)保持固定，所述运动平台(1)输出四自由度运动。
2.根据权利要求1所述的一种四自由度压电载物台，其特征是：所述驱动单元(2)为能量转换元件，通过驱动单元(2)实现输入电能向输出机械能的转换。
3.根据权利要求1所述的一种四自由度压电载物台，其特征是：所述双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)由多片压电陶瓷固定连接而成，每片压电陶瓷包含四个极化分区，在对其施加激励电压信号后将带动驱动足(2-1)沿两个正交方向做摆动运动；所述层叠式直线型压电驱动器(2-4)由多片压电陶瓷固定连接而成，每片压电陶瓷包含一个极化分区，在对其施加激励电压信号后将带动驱动足(2-1)沿自身轴线方向做直线运动。
4.根据权利要求1所述的一种四自由度压电载物台，其特征是：所述固定夹块(3)上设有中心轴或者中心孔，并与所述运动平台(1)上的中心孔或者中心轴配合，所述n个驱动单元(2)的驱动足(2-1)中，至少有一个驱动足(2-1)通过固定夹块(3)压紧在基座(6)上，且至少有一个驱动足(2-1)通过固定夹块(3)压紧在运动平台(1)上。
5.一种如权利要求1所述的四自由度压电载物台的激励方法，其特征是：包括以下步骤：
步骤一：运动平台(1)沿基座(6)平面内水平方向做双向直线运动；
步骤二：运动平台(1)沿基座(6)平面内纵深方向做双向直线运动；
步骤三：运动平台(1)沿着与基座(6)平面垂直的竖直方向做双向直线运动；
步骤四：运动平台(1)绕着与基座(6)平面垂直的竖直方向做双向旋转运动。
6.根据权利要求5所述的一种四自由度压电载物台的激励方法，其特征是：当驱动单元(2)的个数n为大于1的整数时，且至少有一个驱动足(2-1)压紧在基座(6)上，至少有一个驱动足(2-1)压紧在运动平台(1)上，所述步骤一至步骤四的具体方法如下：
所述步骤一，即运动平台(1)沿基座(6)平面内水平方向做双向直线运动具体方法为：
第一步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第二步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的水平方向弯曲分区施加幅值缓慢上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿水平方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与基座(6)间静摩擦力的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿水平方向产生直线位移输出；
第三步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的水平方向弯曲分区施加幅值快速下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿水平方向快速摆动至初始位置，在驱动单元(2)、固定夹块(3)以及运动平台(1)的惯性的作用下，驱动足(2-1)与基座(6)之间发生相对滑动而保持静止，进而运动平台(1)也保持静止；
第四步：重复第二步至第三步，实现运动平台(1)沿水平方向连续的正方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第五步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第六步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的水平方向弯曲分区施加幅值缓慢下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿水平方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与基座(6)间静摩擦力的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿水平方向产生直线位移输出；
第七步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的水平方向弯曲分区施加幅值快速上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿水平方向快速摆动至初始位置，在驱动单元(2)、固定夹块(3)以及运动平台(1)的惯性的作用下，驱动足(2-1)与基座(6)之间发生相对滑动而保持静止，进而运动平台(1)也保持静止；
第八步：重复第六步至第七步，实现运动平台(1)沿水平方向连续的反方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
所述步骤二，即运动平台(1)沿基座(6)平面内纵深方向做双向直线运动具体方法为：
第一步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第二步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的纵深方向弯曲分区施加幅值缓慢上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿纵深方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与基座(6)间静摩擦力的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿纵深方向产生直线位移输出；
第三步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的纵深方向弯曲分区施加幅值快速下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿纵深方向快速摆动至初始位置，在驱动单元(2)、固定夹块(3)以及运动平台(1)的惯性的作用下，驱动足(2-1)与基座(6)之间发生相对滑动而保持静止，进而运动平台(1)也保持静止；
第四步：重复第二步至第三步，实现运动平台(1)沿纵深方向连续的正方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第五步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第六步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的纵深方向弯曲分区施加幅值缓慢下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿纵深方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与基座(6)间静摩擦力的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿纵深方向产生直线位移输出；
第七步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的纵深方向弯曲分区施加幅值快速上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿纵深方向快速摆动至初始位置，在驱动单元(2)、固定夹块(3)以及运动平台(1)的惯性的作用下，驱动足(2-1)与基座(6)之间发生相对滑动而保持静止，进而运动平台(1)也保持静止；
第八步：重复第六步至第七步，实现运动平台(1)沿纵深方向连续的反方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
所述步骤三，即运动平台(1)沿着与基座(6)平面垂直的竖直方向做双向直线运动具体方法为：
第一步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第二步：对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的竖直方向弯曲分区施加幅值缓慢上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿竖直方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与运动平台(1)间静摩擦力的作用下，运动平台(1)沿竖直方向产生直线位移输出；
第三步：对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的竖直方向弯曲分区施加幅值快速下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿竖直方向快速摆动至初始位置，在运动平台(1)的惯性的作用下，运动平台(1)与驱动足(2-1)之间发生相对滑动而保持静止；
第四步：重复第二步至第三步，实现运动平台(1)沿竖直方向连续的正方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第五步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第六步：对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的竖直方向弯曲分区施加幅值缓慢下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿竖直方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与运动平台(1)间静摩擦力的作用下，运动平台(1)沿竖直方向产生直线位移输出；
第七步：对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的竖直方向弯曲分区施加幅值快速上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿竖直方向快速摆动至初始位置，在运动平台(1)的惯性的作用下，运动平台(1)与驱动足(2-1)之间发生相对滑动而保持静止；
第八步：重复第六步至第七步，实现运动平台(1)沿竖直方向连续的反方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
所述步骤四，即运动平台(1)绕着与基座(6)平面垂直的竖直方向做双向旋转运动具体方法为：
第一步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第二步：对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的接触点切线方向弯曲分区施加幅值缓慢上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿接触点切线方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与运动平台(1)间静摩擦力的作用下，运动平台(1)绕竖直方向产生旋转位移输出；
第三步：对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的接触点切线方向弯曲分区施加幅值快速下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿接触点切线方向快速摆动至初始位置，在运动平台(1)的惯性的作用下，运动平台(1)与驱动足(2-1)之间发生相对滑动而保持静止；
第四步：重复第二步至第三步，实现运动平台(1)绕竖直方向连续的正方向旋转运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第五步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第六步：对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的接触点切线方向弯曲分区施加幅值缓慢上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿接触点切线方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与运动平台(1)间静摩擦力的作用下，运动平台(1)绕竖直方向产生旋转位移输出；
第七步：对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的接触点切线方向弯曲分区施加幅值快速下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿接触点切线方向快速摆动至初始位置，在运动平台(1)的惯性的作用下，运动平台(1)与驱动足(2-1)之间发生相对滑动而保持静止；
第八步：重复第六步至第七步，实现运动平台(1)绕竖直方向连续的反方向旋转运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动。
7.根据权利要求5所述的一种四自由度压电载物台的激励方法，其特征是：当驱动单元(2)的个数n为大于1的整数时，且至少有一个驱动足(2-1)压紧在基座(6)上，至少有一个驱动足(2-1)压紧在运动平台(1)上，所述步骤一至步骤四的具体方法如下：
所述步骤一，即运动平台(1)沿基座(6)平面内水平方向做双向直线运动具体方法为：
第一步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的水平方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加相同相位的方波激励电压信号，带动驱动足(2-1)沿水平方向形成往复斜线轨迹运动，在驱动足(2-1)与基座(6)之间的摩擦力以及惯性的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿水平方向产生直线位移输出；
第二步：重复第一步，实现运动平台(1)沿水平方向连续的正方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第三步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的水平方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加相反相位的方波激励电压信号，带动驱动足(2-1)沿水平方向形成往复斜线轨迹运动，在驱动足(2-1)与基座(6)之间的摩擦力以及惯性的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿水平方向产生直线位移输出；
第四步：重复第三步，实现运动平台(1)沿水平方向连续的反方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
所述步骤二，即运动平台(1)沿基座(6)平面内纵深方向做双向直线运动具体方法为：
第一步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的纵深方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加相同相位的方波激励电压信号，带动驱动足(2-1)沿纵深方向形成往复斜线轨迹运动，在驱动足(2-1)与基座(6)之间的摩擦力以及惯性的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿纵深方向产生直线位移输出；
第二步：重复第一步，实现运动平台(1)沿纵深方向连续的正方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第三步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的纵深方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加相反相位的方波激励电压信号，带动驱动足(2-1)沿纵深方向形成往复斜线轨迹运动，在驱动足(2-1)与基座(6)之间的摩擦力以及惯性的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿纵深方向产生直线位移输出；
第四步：重复第三步，实现运动平台(1)沿纵深方向连续的反方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
所述步骤三，即运动平台(1)沿着与基座(6)平面垂直的竖直方向做双向直线运动具体方法为：
第一步、将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的竖直方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加相同相位的方波激励电压信号，带动驱动足(2-1)沿竖直方向形成往复斜线轨迹运动，在驱动足(2-1)与运动平台(1)之间的摩擦力以及惯性的作用下，运动平台(1)沿竖直方向产生直线位移输出；
第二步、重复第一步，实现运动平台(1)沿竖直方向连续的正方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第三步、将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的竖直方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加相反相位的方波激励电压信号，带动驱动足(2-1)沿竖直方向形成往复斜线轨迹运动，在驱动足(2-1)与运动平台(1)之间的摩擦力以及惯性的作用下，运动平台(1)沿竖直方向产生直线位移输出；
第四步、重复第三步，实现运动平台(1)沿竖直方向连续的反方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
所述步骤四，即运动平台(1)绕着与基座(6)平面垂直的竖直方向做双向旋转运动具体方法为：
第一步、将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的接触点切线方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加相同相位的方波激励电压信号，带动驱动足(2-1)沿接触点切线方向形成往复斜线轨迹运动，在驱动足(2-1)与运动平台(1)之间的摩擦力以及惯性的作用下，运动平台(1)绕竖直方向产生旋转位移输出；
第二步、重复第一步，实现运动平台(1)绕竖直方向连续的正方向旋转运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第三步、将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的接触点切线方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加相反相位的方波激励电压信号，带动驱动足(2-1)沿接触点切线方向形成往复斜线轨迹运动，在驱动足(2-1)与运动平台(1)之间的摩擦力以及惯性的作用下，运动平台(1)绕竖直方向产生旋转位移输出；
第四步、重复第三步，实现运动平台(1)绕竖直方向连续的反方向旋转运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动。
8.根据权利要求5所述的一种四自由度压电载物台的激励方法，其特征是：当驱动单元(2)的个数n为大于2的整数时，且至少有一个驱动足(2-1)压紧在基座(6)上，至少有两个驱动足(2-1)压紧在运动平台(1)上，所述四个步骤的实现方式如下：
所述步骤一，即运动平台(1)沿基座(6)平面内水平方向做双向直线运动具体方法为：
第一步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第二步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的水平方向弯曲分区施加幅值缓慢上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿水平方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与基座(6)间静摩擦力的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿水平方向产生直线位移输出；
第三步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的水平方向弯曲分区施加幅值快速下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿水平方向快速摆动至初始位置，在驱动单元(2)、固定夹块(3)以及运动平台(1)的惯性的作用下，驱动足(2-1)与基座(6)之间发生相对滑动而保持静止，进而运动平台(1)也保持静止；
第四步：重复第二步至第三步，实现运动平台(1)沿水平方向连续的正方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第五步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第六步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的水平方向弯曲分区施加幅值缓慢下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿水平方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与基座(6)间静摩擦力的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿水平方向产生直线位移输出；
第七步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的水平方向弯曲分区施加幅值快速上升激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿水平方向快速摆动至初始位置，在驱动单元(2)、固定夹块(3)以及运动平台(1)的惯性的作用下，驱动足(2-1)与基座(6)之间发生相对滑动而保持静止，进而运动平台(1)也保持静止；
第八步：重复第六步至第七步，实现运动平台(1)沿水平方向连续的反方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
所述步骤二，即运动平台(1)沿基座(6)平面内纵深方向做双向直线运动具体方法为：
第一步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第二步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的纵深方向弯曲分区施加幅值缓慢上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿纵深方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与基座(6)间静摩擦力的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿纵深方向产生直线位移输出；
第三步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的纵深方向弯曲分区施加幅值快速下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿纵深方向快速摆动至初始位置，在驱动单元(2)、固定夹块(3)以及运动平台(1)的惯性的作用下，驱动足(2-1)与基座(6)之间发生相对滑动而保持静止，进而运动平台(1)也保持静止；
第四步：重复第二步至第三步，实现运动平台(1)沿纵深方向连续的正方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第五步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，通过对层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加直流电压信号，带动驱动足(2-1)靠近或远离运动平台(1)或基座(6)，以此调整驱动足(2-1)和运动平台(1)或基座(6)之间的预压力；
第六步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的纵深方向弯曲分区施加幅值缓慢下降的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿纵深方向缓慢摆动至极限位置，在驱动足(2-1)与基座(6)间静摩擦力的作用下，驱动单元(2)带动固定夹块(3)以及运动平台(1)沿纵深方向产生直线位移输出；
第七步：对与基座(6)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的纵深方向弯曲分区施加幅值快速上升的激励电压信号，它的弯曲变形带动驱动足(2-1)沿纵深方向快速摆动至初始位置，在驱动单元(2)、固定夹块(3)以及运动平台(1)的惯性的作用下，驱动足(2-1)与基座(6)之间发生相对滑动而保持静止，进而运动平台(1)也保持静止；
第八步：重复第六步至第七步，实现运动平台(1)沿纵深方向连续的反方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
所述步骤三，即运动平台(1)沿着与基座(6)平面垂直的竖直方向做双向直线运动具体方法为：
第一步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的竖直方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加有相位差的方波或梯形波激励电压信号，带动驱动足(2-1)在竖直方向与驱动器(2)的轴线方向构成的平面内形成单向的矩形轨迹运动；
第二步：调整与运动平台(1)接触的不同驱动单元(2)施加的激励电压信号的时序，使每一时刻至少有一个驱动足(2-1)与运动平台(1)接触，在驱动足(2-1)与运动平台(1)间摩擦力的作用下，运动平台(1)沿竖直方向产生直线位移输出；
第三步：重复第一步至第二步，实现运动平台(1)沿竖直方向连续的正方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第四步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过改变对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的竖直方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加的方波或梯形波激励电压信号的相位，带动驱动足(2-1)在竖直方向与驱动器(2)的轴线方向构成的平面内形成相反方向的矩形轨迹运动；
第五步：调整与运动平台(1)接触的不同驱动单元(2)施加的激励电压信号的时序，使每一时刻至少有一个驱动足(2-1)与运动平台(1)接触，在驱动足(2-1)与运动平台(1)间摩擦力的作用下，运动平台(1)沿竖直方向产生直线位移输出；
第六步：重复第四步至第五步，实现运动平台(1)沿竖直方向连续的反方向直线运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
所述步骤四，即运动平台(1)绕着与基座(6)平面垂直的竖直方向做双向旋转运动具体方法为：
第一步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的接触点切线方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加有相位差的方波或梯形波激励电压信号，带动驱动足(2-1)在接触点切线方向与驱动器(2)的轴线方向构成的平面内形成单向的矩形轨迹运动；
第二步：调整与运动平台(1)接触的不同驱动单元(2)施加的激励电压信号的时序，使每一时刻至少有一个驱动足(2-1)与运动平台(1)接触，在驱动足(2-1)与运动平台(1)间摩擦力的作用下，运动平台(1)绕竖直方向产生旋转位移输出；
第三步：重复第一步至第二步，实现运动平台(1)绕竖直方向连续的正方向旋转运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动；
第四步：将运动平台(1)和基座(6)压紧在n个驱动足(2-1)上，并调整它们之间的预压力，通过改变对与运动平台(1)接触的驱动单元(2)的双向层叠式弯曲型压电驱动器(2-2)的接触点切线方向弯曲分区和层叠式直线型压电驱动器(2-4)施加的方波或梯形波激励电压信号的相位，带动驱动足(2-1)在接触点切线方向与驱动器(2)的轴线方向构成的平面内形成相反方向的矩形轨迹运动；
第五步：调整与运动平台(1)接触的不同驱动单元(2)施加的激励电压信号的时序，使每一时刻至少有一个驱动足(2-1)与运动平台(1)接触，在驱动足(2-1)与运动平台(1)间摩擦力的作用下，运动平台(1)绕竖直方向产生旋转位移输出；
第六步：重复第四步至第五步，实现运动平台(1)绕竖直方向连续的反方向旋转运动，通过改变激励电压信号的幅值和时间，实现该方向上的运动。