1.一种城市地下空间拖曳式瞬变电磁自动探测装置，其特征在于，该装置包括：拖曳车通过拖曳牵引杆与拖曳移动平台连接，控制端置于拖曳车上包括PC上位机和第一无线收发模块，
所述拖曳移动平台：用于承载瞬变电磁收发系统、蓄电池、接收线圈、发射线圈、以及补偿线圈的非金属移动平台，在拖曳移动平台包括四个设置有设置有增量式编码器的拖曳平台轮；
所述PC上位机：用于向瞬变电磁收发系统发送工作模式指令和工作参数；向瞬变电磁收发系统发送启动指令和停止指令；
所述第一无线收发模块：用于PC上位机与载瞬变电磁收发系统的主控器之间的数据无线传输，并于置于与拖曳移动平台上的第二无线收发模块配对；
所述瞬变电磁收发系统，放置在拖曳移动平台上，包括系统主控器、测速主控器、可调恒流DC-DC变换器、H桥斩波电路、前置放大器、信号调理电路、数据采集卡、工控机、以及第二无线收发模块，
所述系统主控器：用于接收PC上位机发送的工作模式指令、工作参数、启动指令和停止指令；向测速主控器发送工作模式指令和工作参数；向测速主控器发送启动指令和停止指令；调整可调恒流DC-DC变换器的输出电压Vset；产生PWM信号控制H桥斩波电路通过发射线圈和补偿线圈产生双极性方波探测磁场；接收测速主控器产生的电平信号，调整PWM信号频率；用于接收测速主控器产生的脉冲信号，进而控制系统产生单周期的双极性方波探测磁场；并用于产生触发信号，控制数据采集卡采集二次场信号；
所述测速主控器：用于捕获四个增量式编码器产生的四路脉冲信号并计数，进而计算车速和行驶距离；比较平均速度值和速度门限值，并产生电平信号给系统主控器；接收系统主控器发送的工作模式指令、工作参数、启动指令和停止指令；
第二无线收发模块：用于PC上位机与系统主控器之间的数据无线传输，与第一无线收发模块配对。
2.按照权利要求1所述的装置，其特征在于，所述增量式编码器安装在拖曳平台轮上，增量式编码器的转轴和拖曳平台轮的轮轴通过联轴器连接，增量式编码器通过编码器支架安装在车轮支架上，当拖曳平台移动时，拖曳平台轮转动带动增量式编码器转轴旋转，二者角速度相同。
3.按照权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述接收线圈为多匝小线圈，用于接收瞬变电磁二次场信号；
所述发射线圈为多匝大线圈，用于载流双极性方波电流，产生双极性方波探测磁场；
所述补偿线圈与发射线圈共回线，绕制方向与发射线圈相反，用于产生与一次磁场相反的磁场，抵消在发射电流关断期间一次磁场在接收线圈上的直接耦合干扰。
4.按照权利要求1所述的装置，其特征在于，PC上位机设置工作模式和工作参数，工作模式指令包括半自动探测模式和自动探测模式选择指令、连续/均匀激发模式选择指令，激发参数包括速度门限值vset，激发距离间隔值lset，激发频率fset，发射电压Vset；PC上位机向系统主控器发送工作模式指令，系统主控器在接收到指令后，向PC上位机发送回执，工作模式指令发送结束；接着，PC上位机向系统主控器发送工作参数，系统主控器在接收到参数后，向PC上位机发送回执，工作参数发送结束；系统主控器将速度门限值vset和激发距离间隔值lset发送给测速主控器，测速主控器在接收到速度门限值vset和激发距离间隔值lset后，向系统主控器发送回执。
5.按照权利要求4所述的装置，其特征在于，所述半自动探测模式包括：半自动探测模式下的连续测量和半自动探测模式下的均匀测量，其中半自动探测模式下的连续测量包括：系统主控器产生两路频率均为fset、占空比均为25％且互补的PWM信号，控制H桥斩波电路进行工作；H桥斩波电路通过发射线圈和补偿线圈发射占空比为25％，频率为fset的双极性方波探测磁场；系统连续发射双极性方波探测磁场，系统主控器在每个方波关断时产生触发信号，触发数据采集卡开始采集，接收线圈上感应到的瞬变电磁二次场信号经过前置放大器和信号调理电路后进入数据采集卡进行A/D采集，采集到的信号发送至工控机存储，直至PC上位机向系统主控器发送停止指令，停止发射和采集；
所述半自动探测模式下的均匀测量的过程为：系统中的测速主控器对增量式编码器产生的四路脉冲信号进行捕获并计数，计数值分别为n1、n2、n3、n4；测速主控器根据四个计数值计算出平均值
测速主控器根据平均脉冲个数 增量式编码器总线数nen和车轮半径rw计算行驶距离lm，
当行驶距离lm大于等于激发距离间隔值lset时，四路编码器脉冲计数值清零重新计数，测速主控器向系统主控器发送一个脉冲，系统主控器在接收到这个脉冲后，发射时长为一个周期，占空比为25％，频率为fset的双极性方波探测磁场，四路脉冲信号计数值清零并重新计数；统主控器在每个方波关断时产生触发信号，触发数据采集卡开始采集，接收线圈上感应到的瞬变电磁二次场信号经过前置放大器和信号调理电路后进入数据采集卡进行A/D采集，采集到的信号发送至工控机存储，直至PC上位机向系统主控器发送停止指令，停止发射和采集，系统主控器向测速主控器发送停止计数指令，系统停止对四个编码器输出的脉冲计数。
6.按照权利要求4所述的装置，其特征在于，所述自动探测模式包括：系统按发射电压Vset，系统主控器将可调恒流DC-DC变换器输出电压调整至Vset，系统中的测速主控器对增量式编码器产生的四路脉冲信号进行捕获并计数，计数时长为100毫秒，计数值分别为n1、n2、n3、n4，测速主控器根据四个计数值计算出平均值
测速主控器根据平均脉冲个数 增量式编码器总线数nen和车轮半径rw计算行驶速度vm，
四路脉冲信号计数值清零并重新计数，计数时长为100毫秒，以此重复计数50次，测速主控器记录50个速度值vm1，vm2……，vm50，并计算速度平均值
7.按照权利要求6所述的装置，其特征在于，若采用自动探测模式下的连续测量包括：
将速度平均值 与速度门限值vset相比较，当 时，系统进行浅层快速探测，测速主控器产生一个高电平信号，系统主控器检测到高电平信号，产生两路频率均为925Hz、占空比均为25％且互补的PWM信号，控制H桥斩波电路进行工作；H桥斩波电路通过发射线圈和补偿线圈发射占空比为25％，频率为925Hz的双极性方波探测磁场；系统连续发射双极性方波探测磁场，系统主控器在每个方波关断时产生触发信号，触发数据采集卡开始采集，接收线圈上感应到的瞬变电磁二次场信号经过前置放大器和信号调理电路后进入数据采集卡进行A/D采集，采集到的信号发送至工控机存储，直至PC上位机向系统主控器发送停止指令，停止发射和采集；
当 时，系统进行中浅层探测，测速主控器产生一个低电平信号，系统主控器检测到低电平信号，产生两路频率均为25Hz、占空比均为25％且互补的PWM信号，控制H桥斩波电路进行工作；H桥斩波电路通过发射线圈和补偿线圈发射占空比为25％，频率为25Hz的双极性方波探测磁场；系统连续发射双极性方波探测磁场，系统主控器在每个方波关断时产生触发信号，触发数据采集卡开始采集，接收线圈上感应到的瞬变电磁二次场信号经过前置放大器和信号调理电路后进入数据采集卡进行A/D采集，采集到的信号发送至工控机存储，直至PC上位机向系统主控器发送停止指令，停止发射和采集。
8.按照权利要求7所述的装置，其特征在于，若采用自动探测模式下的均匀测量，则包括：
将速度平均值 与速度门限值vset相比较，当 时，系统进行浅层快速探测，测速主控器产生一个高电平信号，系统主控器检测到高电平信号，系统中的测速主控器对增量式编码器产生的四路脉冲信号进行捕获并计数，计数值分别为n1、n2、n3、n4，测速主控器根据四个计数值计算出平均值
测速主控器根据平均脉冲个数 增量式编码器总线数nen和车轮半径rw计算行驶距离lm，
当行驶距离lm大于等于激发距离间隔值lset时，四路脉冲信号计数值清零并重新计数，测速主控器向系统主控器发送一个脉冲，系统主控器在接收到这个脉冲后，发射时长为一个周期，占空比为25％，频率为925Hz的双极性方波探测磁场；
系统主控器在每个方波关断时产生触发信号，触发数据采集卡开始采集，接收线圈上感应到的瞬变电磁二次场信号经过前置放大器和信号调理电路后进入数据采集卡10进行A/D采集，采集到的信号发送至工控机存储。直至PC上位机向系统主控器发送停止指令，停止发射和采集，系统主控器向测速主控器发送停止计数指令，系统停止对四个编码器输出的脉冲计数；
将速度平均值 与vset相比较，当 时，系统进行中浅层探测，测速主控器产生一个低电平信号，系统主控器检测到低电平信号，系统中的测速主控器对增量式编码器产生的四路脉冲信号进行捕获并计数，计数值分别为n1、n2、n3、n4。测速主控器根据四个计数值计算出平均值
测速主控器根据平均脉冲个数 增量式编码器总线数nen和车轮半径rw计算行驶距离lm，
当行驶距离lm大于等于激发距离间隔值lset时，测速主控器向系统主控器发送一个脉冲，系统主控器在接收到这个脉冲后，发射时长为一个周期，占空比为25％，频率为25Hz的双极性方波探测磁场，四路脉冲信号计数值清零并重新计数。
9.一种城市地下空间拖曳式瞬变电磁自动探测方法，其特征在于，该方法包括：
拖曳移动平台与拖曳车连接，发射回线铺设以及接收回线铺设，拖曳车和拖曳移动平台位置调整：操作人员驾驶拖曳车沿测线方向缓慢行驶，调整拖曳车和拖曳移动平台的位置，直至拖曳车和拖曳移动平台的中心线与测线重合；
控制置于拖曳车的PC上位机设置工作模式和工作参数，工作模式指令包括半自动探测模式和自动探测模式选择指令、连续/均匀激发模式选择指令，激发参数包括速度门限值vset，激发距离间隔值lset，激发频率fset，发射电压Vset；
激发和采集：系统主控器根据工作模式指令和工作参数，控制系统整体启动，若为半自动探测模式，执行步骤b1；
b1、半自动探测模式：系统按发射电压Vset，系统主控器将可调恒流DC-DC变换器输出电压调整至Vset。若采用连续测量模式，执行步骤b11；若采用均匀测量模式，执行步骤b12。
b11、半自动探测模式下的连续测量：系统主控器产生两路频率均为fset、占空比均为
25％且互补的PWM信号，控制H桥斩波电路进行工作；H桥斩波电路通过发射线圈和补偿线圈发射占空比为25％，频率为fset的双极性方波探测磁场。系统连续发射双极性方波探测磁场，系统主控器在每个方波关断时产生触发信号，触发数据采集卡开始采集，接收线圈上感应到的瞬变电磁二次场信号经过前置放大器和信号调理电路后进入数据采集卡进行A/D采集，采集到的信号发送至工控机存储，直至PC上位机向系统主控器发送停止指令，停止发射和采集；
b12、半自动探测模式下的均匀测量：系统中的测速主控器对增量式编码器产生的四路脉冲信号进行捕获并计数，计数值分别为n1、n2、n3、n4，测速主控器根据四个计数值计算出平均值
测速主控器根据平均脉冲个数 增量式编码器总线数nen和车轮半径rw计算行驶距离lm，
当行驶距离lm大于等于激发距离间隔值lset时，四路编码器脉冲计数值清零重新计数，测速主控器向系统主控器发送一个脉冲，系统主控器在接收到这个脉冲后，发射时长为一个周期，占空比为25％，频率为的双极性方波探测磁场，四路脉冲信号计数值清零并重新计数。系统主控器在每个方波关断时产生触发信号，触发数据采集卡开始采集，接收线圈上感应到的瞬变电磁二次场信号经过前置放大器和信号调理电路后进入数据采集卡进行A/D采集，采集到的信号发送至工控机存储。直至PC上位机向系统主控器发送停止指令，停止发射和采集，系统主控器向测速主控器发送停止计数指令，系统停止对四个编码器输出的脉冲计数。
10.按照权利要求9所述的方法，其特征在于，
若为自动探测模式，执行步骤b2；
b2、自动探测模式：系统按发射电压Vset，系统主控器将可调恒流DC-DC变换器8输出电压调整至Vset。系统中的测速主控器对增量式编码器产生的四路脉冲信号进行捕获并计数，计数时长为100毫秒，计数值分别为n1、n2、n3、n4；测速主控器根据四个计数值计算出平均值测速主控器根据平均脉冲个数 增量式编码器总线数nen和车轮半径rw计算行驶速度vm，
四路脉冲信号计数值清零并重新计数，计数时长为100毫秒，以此重复计数50次，测速主控器记录50个速度值vm1，vm2……，vm50，并计算速度平均值
若采用连续测量模式，执行步骤b21；若采用均匀测量模式，执行步骤b12；
b21、自动探测模式下的连续测量：将速度平均值 与vset相比较，当 时，系统进行浅层快速探测，测速主控器产生一个高电平信号，系统主控器检测到高电平信号，产生两路频率均为925Hz、占空比均为25％且互补的PWM信号，控制H桥斩波电路进行工作；H桥斩波电路通过发射线圈和补偿线圈发射占空比为25％，频率为925Hz的双极性方波探测磁场。系统连续发射双极性方波探测磁场，系统主控器在每个方波关断时产生触发信号，触发数据采集卡开始采集，接收线圈上感应到的瞬变电磁二次场信号经过前置放大器和信号调理电路后进入数据采集卡进行A/D采集，采集到的信号发送至工控机存储，直至PC上位机向系统主控器发送停止指令，停止发射和采集；
当 时，系统进行中浅层探测，测速主控器产生一个低电平信号，系统主控器检测到低电平信号，产生两路频率均为25Hz、占空比均为25％且互补的PWM信号，控制H桥斩波电路进行工作；H桥斩波电路通过发射线圈和补偿线圈发射占空比为25％，频率为25Hz的双极性方波探测磁场。系统连续发射双极性方波探测磁场，系统主控器在每个方波关断时产生触发信号，触发数据采集卡开始采集，接收线圈上感应到的瞬变电磁二次场信号经过前置放大器和信号调理电路后进入数据采集卡进行A/D采集，采集到的信号发送至工控机存储，直至PC上位机向系统主控器发送停止指令，停止发射和采集。
b22、自动探测模式下的均匀测量：
将速度平均值 与vset相比较，当 时，系统进行浅层快速探测，测速主控器产生一个高电平信号，系统主控器检测到高电平信号，系统中的测速主控器对增量式编码器产生的四路脉冲信号进行捕获并计数，计数值分别为n1、n2、n3、n4，测速主控器根据四个计数值计算出平均值
测速主控器根据平均脉冲个数 增量式编码器总线数nen和车轮半径rw计算行驶距离lm，
当行驶距离lm大于等于激发距离间隔值lset时，四路脉冲信号计数值清零并重新计数，测速主控器向系统主控器发送一个脉冲，系统主控器在接收到这个脉冲后，发射时长为一个周期，占空比为25％，频率为925Hz的双极性方波探测磁场。
系统主控器在每个方波关断时产生触发信号，触发数据采集卡开始采集，接收线圈上感应到的瞬变电磁二次场信号经过前置放大器和信号调理电路后进入数据采集卡10进行A/D采集，采集到的信号发送至工控机存储。直至PC上位机向系统主控器发送停止指令，停止发射和采集，系统主控器向测速主控器发送停止计数指令，系统停止对四个编码器输出的脉冲计数；
将速度平均值 与vset相比较，当 时，系统进行中浅层探测，测速主控器产生一个低电平信号，系统主控器检测到低电平信号。系统中的测速主控器对增量式编码器产生的四路脉冲信号进行捕获并计数，计数值分别为n1、n2、n3、n4。测速主控器根据四个计数值计算出平均值
测速主控器根据平均脉冲个数 增量式编码器总线数nen和车轮半径rw计算行驶距离lm，
当行驶距离lm大于等于激发距离间隔值lset时，测速主控器向系统主控器5发送一个脉冲，系统主控器在接收到这个脉冲后，发射时长为一个周期，占空比为25％，频率为25Hz的双极性方波探测磁场，四路脉冲信号计数值清零并重新计数。