背景技术
[0001] 车辆的一个或多个操作可以基于一个或多个
传感器的输出而被自主地(包括半自主地)控制。本
申请的
发明人已经发现，错误的传感器输出(例如，由传感器故障或一种或多种外部干扰引起)导致道路事故；并且需要一种降低这种道路事故
风险的技术。
发明内容
[0002] 在此，提供了一种方法，该方法包括：至少部分地基于关于从一个或多个无线电传输中恢复的一个或多个其他车辆的一个或多个传感器输出的信息来控制第一车辆的操作，该一个或多个无线电传输各自可验证为经认证的车辆的记录中所包括的车辆的无线电传输。
[0003] 根据一个
实施例，上述经认证的车辆的记录包括在第一车辆处的
存储器中存储的
分布式账本的本地副本、或在由第一车辆经由通信网络可
访问的远程存储器中存储的分布式账本的副本。
[0004] 根据一个实施例，该方法还包括：至少部分地基于关于上述一个或多个传感器输出的上述信息来控制一个或多个新区
块向
区块链的添加。
[0005] 根据一个实施例，该方法还包括：对于可验证为在分布式账本上记录的车辆的无线电传输的每个无线电传输，控制新区块向区块链的添加。
[0006] 根据一个实施例，该方法还包括：对于各自可验证为记录在分布式账本上记录的车辆的无线电传输的一批无线电传输，控制新区块向区块链的添加。
[0007] 根据一个实施例，该方法还包括基于关于从上述一个或多个无线电传输恢复的一个或多个其他车辆的上述一个或多个传感器输出的信息，来控制一个或多个新区块向区块链的添加，该一个或多个无线电传输各自可验证为上述经认证的车辆的上述记录中所包括的上述车辆的上述无线电传输；并且其中上述控制上述第一车辆的上述操作包括：从关于上述一个或多个传感器输出的上述信息中标识上述一个或多个经认证的车辆之间关于一个或多个外部条件的共识。
[0008] 根据一个实施例，上述一个或多个经认证的车辆之间关于一个或多个外部条件的上述共识包括关于如何在交通系统中协作行进的共识。
[0009] 在此，提供了一种方法，该方法包括：控制来自车辆的数据的无线电传输，该数据包括关于传感器输出的信息，其中控制无线电传输包括：使用私钥-公钥对中的私钥创建数据的至少一部分的数字签名，私钥的对应公钥被包括在经认证的公钥的记录中。
[0010] 根据一个实施例，经认证的公钥的记录被包括在分布式账本中。
[0011] 在此，提供了一种装置，该装置包括：处理器和包括
计算机程序代码的存储器，其中存储器和计算机程序代码被配置为利用处理器使该装置：至少部分地基于关于从一个或多个无线电传输恢复的一个或多个其他车辆的一个或多个传感器输出的信息来控制第一车辆的操作，该一个或多个无线电传输各自可验证为经认证的车辆的记录中包括的车辆的无线电传输。
[0012] 根据一个实施例，上述经认证的车辆的记录包括在第一车辆处的存储器中存储的分布式账本的本地副本、或在由第一车辆经由通信网络可访问的远程存储器中存储的分布式账本的副本。
[0013] 根据一个实施例，存储器和计算机程序代码还被配置为利用处理器使该装置：至少部分地基于关于上述一个或多个传感器输出的上述信息来控制一个或多个新区块向区块链的添加。
[0014] 根据一个实施例，存储器和计算机程序代码还被配置为利用处理器使该装置：对于可验证为在分布式账本上记录的车辆的无线电传输的每个无线电传输，控制新区块向区块链的添加。
[0015] 根据一个实施例，存储器和计算机程序代码还被配置为利用处理器使该装置：对于各自可验证为在分布式账本上记录的车辆的无线电传输的一批无线电传输，控制新区块向区块链的添加。
[0016] 根据一个实施例，存储器和计算机程序代码还被配置为利用处理器使该装置：基于关于从上述一个或多个无线电传输恢复的一个或多个其他车辆的上述一个或多个传感器输出的信息，来控制一个或多个新区块向区块链的添加，该一个或多个无线电传输各自可验证为上述经认证的车辆的上述记录中所包括的上述车辆的上述无线电传输；并且从关于上述一个或多个传感器输出的上述信息中标识上述一个或多个经认证的车辆之间关于一个或多个外部条件的共识。
[0017] 根据一个实施例，上述一个或多个经认证的车辆之间关于一个或多个外部条件的上述共识包括关于如何在交通系统中协作行进的共识。
[0018] 因此，提供了一种装置，该装置包括：处理器和包括计算机程序代码的存储器，其中存储器和计算机程序代码被配置为利用处理器使该装置：控制来自车辆的数据的无线电传输，数据包括关于传感器输出的信息，以及使用私钥-公钥对中的私钥创建数据的至少一部分的数字签名，该私钥的对应公钥被包括在经认证的公钥的记录中。
[0019] 根据一个实施例，经认证的公钥的记录被包括在分布式账本中。
[0020] 在此，提供了一种装置，该装置包括：用于至少部分地基于关于从一个或多个无线电传输恢复的一个或多个其他车辆的一个或多个传感器输出的信息来控制第一车辆的操作的部件，该一个或多个无线电传输各自可验证为经认证的车辆的记录中所包括的车辆的无线电传输。
[0021] 在此，提供了一种装置，该装置包括：用于控制来自车辆的数据的无线电传输的部件，数据包括关于传感器输出的信息，其中控制无线电传输包括使用私钥-公钥对中的私钥创建数据的至少一部分的数字签名，该私钥的对应公钥被包括在经认证的公钥的记录中。
[0022] 在此，提供了一种计算机程序产品，包括程序代码部件，该程序代码部件在被加载到计算机中时控制计算机：至少部分地基于关于从一个或多个无线电传输恢复的一个或多个其他车辆的一个或多个传感器输出的信息来控制第一车辆的操作，该一个或多个无线电传输各自可验证为经认证的车辆的记录中所包括的车辆的无线电传输。
[0023] 在此，提供了一种计算机程序产品，包括程序代码部件，该程序代码部件在被加载到计算机中时控制计算机：控制来自车辆的数据的无线电传输，数据包括关于传感器输出的信息，以及使用私钥-公钥对中的私钥创建数据的至少一部分的数字签名，该私钥的对应公钥被包括在经认证的公钥的记录中。
附图说明
[0024] 下面仅通过示例的方式并参考附图来描述本发明的实施例，在附图中：
[0025] 图1示出了在基于视觉的交通控制
信号系统(诸如一组交通灯)附近的多个车辆的示例；
[0026] 图2示出了用于在图1的车辆处使用的装置的示例；
[0027] 图3a示出了图1中的车辆处的一组操作的一个示例；
[0028] 图3b示出了图1中的车辆处的一组操作的另一示例；
[0029] 图4示出了与将车辆添加到经认证的车辆的记录有关的一组
节点处理器操作的示例；
[0030] 图5示出了车辆处的基于从其他经认证的车辆接收的传感器输出信息的辅助区块链记录的扩展；以及
[0031] 图6示出了基于辅助区块链记录的主区块链记录的扩展。
具体实施方式
[0032] 以作出关于在由交通
控制信号服务的交叉点处如何行进的操作决策为例来描述本发明的示例实施例，但是相同的技术同样适用于作出其他种类的操作决策。
[0033] 参考图1，诸如自动、半自动或传统(即，手动操作的)车辆等多个车辆2正在由交通控制信号系统6服务的道路交叉点4附近操作。交通控制信号系统可以包括基于视觉的控制信号设备，诸如发出不同
颜色的光的交通灯，每种颜色指示相应信号，诸如绿色表示“通行”，红色表示“停止”。
[0034] 图2示出了用于每个车辆2的装置的示例的示意图。根据存储在一个或多个存储器设备12处的程序代码来操作的一个或多个处理器10控制一个或多个
致动器14的操作，致动器14的操作确定车辆的速度和方向，例如
制动器、转向器、速度控件等或其任何组合。该装置还包括一个或多个传感器16，传感器16的输出被保存在存储器12中并且可以用作一个或多个处理器10的输入以控制致动器14的操作。例如，一个或多个传感器16可以包括被配置为捕获关于车辆的环境的视觉数据的一个或多个视频或静止图像相机，一个或多个处理器10可以根据该视觉数据来例如作出，例如关于交通灯的颜色、交通标志的类型或车辆附近的对象(诸如车辆、行人或动物)的类型的确定，例如
图像识别。另外，一个或多个传感器16可以包括一个或多个
定位传感器，诸如全球导航卫
星系统(GNSS)传感器、
加速度传感器、罗盘传感器、速度传感器、麦克风、LIDAR(光检测和测距)传感器、雷达传感器、
刹车传感器、转向
角传感器、任何车辆部件特定的传感器或其任何组合。
[0035] 一个或多个处理器10还控制经由一个或多个无线电收发器设备18进行的无线
电信号的生成、传输和接收。无线电收发器设备18可以包括射频(RF)前端20和天线22。RF前端20可以包括一个或多个模拟和/或数字收发器、
滤波器、双工器和天线
开关。而且，无线电收发器18和一个或多个处理器10的组合还从例如从其他车辆到达车辆2的无线电信号恢复数据/信息。一个或多个处理器10可以包括
基带处理器，该基带处理器专用于(i)控制无线电信号的生成和传输，该无线电信号传送由另一处理器10生成的数据，以及(ii)从经由无线电收发器设备18接收的无线电传输恢复数据，以供另一处理器10使用。该装置可以包括用于多种不同的无线电通信技术中的每种无线电通信技术的单独的一个或多个无线电收发器和单独的基带处理器，多种不同的无线电通信技术包括例如一种或多种蜂窝无线电技术，诸如LTE(长期演进)、4G(第四代移动网络)或5G(第五代移动网络)、V2V(车辆到车辆)、V2X(车辆到一切)、Bluetooth、WiFi(无线保真)或其任何组合。
[0036] 一个或多个处理器10还控制利用一个或多个显现设备(诸如车辆
信息娱乐系统、HUD(
平视显示器)、仪表板显示器或外部显示设备或其任何组合)的视频和/或音频
用户界面信号的生成、通信和呈现，以便向车辆2的用户显现与车辆2的控制有关的信息。
[0037] 一个或多个处理器10可以被实现为单独的芯片或者被组合成单个芯片。存储器12可以被实现为一个或多个芯片。存储器12可以包括
只读存储器和
随机存取存储器二者。以上元件可以在一个或多个
电路板上提供。
[0038] 应当理解，上述图2所示的装置可以包括其他元件，这些元件不直接涉及下文中描述的本发明的实施例。
[0039] 替代地，图2示出了移动通信设备(诸如
移动电话、平板计算机、导航设备、膝上型计算机、静止/视频相机设备或其任何组合)或车载诊断(OBD)设备或其任何组合的示例的示意图。移动通信设备或OBD设备可以被有线或无线地连接到车辆2的系统，例如将设备的内容镜像到系统，并且提供与车辆2所述的功能相同的功能。
[0040] 下面描述的由一个或多个处理器10执行的所有操作都遵循存储在存储器12处的程序代码。
[0041] 图3a示出了根据本发明的示例实施例的图2的一个或多个处理器10处的操作的一个示例。
[0042] 响应于处理器10基于一个或多个传感器16的输出作出关于特定
位置、系统和/或情况(例如，交通控制信号系统6)的交通的当前状态的确定(参见图3a的步骤300和302)，处理器控制确定结果在存储器12中的存储，并且另外控制确定结果经由一个或多个无线电收发器18的传输(图3a的步骤304)。
[0043] 例如，确定结果可以采用如下所示的形式，该形式包括：(i)唯一车辆标识符，例如私钥-公钥对中的公钥；(ii)关于基于传感器输出的一个或多个观察(确定)的信息，诸如，例如通过位置坐标唯一地标识的道路交叉点的位置坐标唯一地标识的交通信号的状态；以及(iii)关于在进行观察时车辆的当前位置的信息。另外，确定结果可以包括针对所传输的每个
传感器数据的一个或多个唯一传感器标识符，例如针对定位传感器和/或相机传感器的标识符。
[0044]
[0045] 如上所述，车辆2具有唯一车辆标识符编号，该唯一车辆标识符编号被记录在存储在车辆2中的分布式账本(例如，区块链)中作为经认证的标识符；并且无线电传输以使得其可以被验证为来自作为经认证的车辆而被记录在分布式账本上的车辆的方式进行。例如，无线电传输可以包括部分或全部数据的数字签名，例如，明文，该数字签名通过使用私钥-公钥对中的私钥由无线电传输进行传送，对于该私钥-公钥对，公钥与车辆标识符相关联地记录在分布式账本上(如上所述，车辆标识符本身可以是公钥)。另外地或替代地，可能的另外的私钥-公钥对中的私钥可以用于数字签名交易和通信，其中该对中的对应公钥可以充当车辆标识符，或者与其直接相关。例如，可以在制造时将(多个)私钥安全地并入处理器10和/或存储器12中。
[0046] 在一个示例实施例中，响应于处理器10作出关于一个或多个传感器16的输出的当前状态的确定，作为对交通的当前状态的确定(图3a的步骤300和302)的补充或替代，处理器控制确定结果在存储器12中的存储，并且另外控制确定结果经由一个或多个无线电收发器18的传输(图3a的步骤304)。
[0047] 图3b示出了针对图1中车辆2在图2的一个或多个处理器10处的操作的另一示例。
[0048] 结合一个或多个无线电收发器18，一个或多个处理器10从由道路交叉点4附近的一个或多个其他车辆2进行的一个或多个无线电传输恢复数据(图3b的步骤306)。对于从一个或多个无线电传输恢复的每个数据消息，处理器10在消息中寻找车辆标识符；检查车辆标识符是否是另一车辆2中存储的分布式账本上所记录的标识符；获取分布式账本上所记录的用于车辆标识符的公钥；并且检查数字签名是否与明文和公钥相一致(图3a的步骤308)。如果数字签名被验证，则处理器将数据消息视为来自可信车辆的消息，并且将该消息的内容存储在存储器12中(图3b的步骤310)。另一方面，如果数字签名与明文和公钥不一致(即，验证数字签名无法被验证)，则处理器丢弃该消息(图3b的步骤312)。
[0049] 根据一种选择，本地存储器12可以包括分布式账本的近期版本的本地副本(例如，在开始自主驾驶车辆2的任何驾驶操作之前的一天的开始时更新)；并且处理器10使用该本地副本来检查在消息中指示的车辆标识符是否为在分布式账本上所记录的标识符，并且获取在分布式账本上所记录的用于车辆标识符的公钥。根据另一种选择，处理器10控制经由一个或多个收发器设备18的消息的生成和传输，该消息经由例如无线电接入网从位于车辆2外部的远程存储器(未示出)，诸如分布式账本
请求该信息。
[0050] 以这种方式，存储器12变为存储有来自道路交叉点4附近的多个可信车辆的、关于特定位置、系统和/或情况(例如，交通控制信号系统6)的交通的当前状态的信息。处理器10根据在存储器12中存储的该信息来确定关于特定位置、系统和/或情况(例如，交通控制信号系统6)的交通的状态的共识，并且基于所确定的共识来控制一个或多个致动器14的操作，即使所确定的共识恰巧与车辆自身的传感器16的输出不一致(图3b的步骤314)。
[0051] 在仅经认证的车辆被允许使用道路交叉点4，并且每个经认证的车辆通常被配置为根据关于交通控制信号的状态的共识操作的情况下，该共识甚至不必与交通控制信号的实际状态相一致。例如，如果同时使用道路交叉点的所有车辆都遵循指示东西方向“通行”而南北方向“停止”的共识，即使交通控制信号的实际状态针对南北方向的车辆指示“通行”而针对东西方向的车辆指示“停止”，车辆仍然可以在东西方向上安全地穿过道路交叉点(即，与交通控制信号的实际状态相反)。
[0052] 在另一示例中，基于图3a和3b中描述的系统，自主驾驶车辆可以在道路交叉点4处没有任何可见交通灯的情况下利用交通控制信号系统6来操作。
[0053] 在这种情况下，用于传统交通灯和标志的传感器可以从道路交叉点(例如，道路交叉点4)移除，其中一个或多个自主驾驶车辆基于在一个或多个车辆与一个或多个固定控制点之间建立的共识来在例如道路交叉点4处协同操作。在这样的交通系统中，一个或多个控制点不必是区块链节点——一个或多个控制点可以配备有信号设备，这些信号设备被配置用于本地且独立的操作，而无需参与共识过程。然而，在另一实施例中，一个或多个控制点(诸如路口，例如道路口、人行横道或
铁路路口等)可以包括其自身本地区块链的一个或多个固定交通节点，从而针对一个或多个接近的车辆和一个或多个控制点建立共识。这些固定的交通节点可以观察附近的交通，并且从而向本地链发送交易。为了在任何恶意攻击固定交通节点的情况下提高安全性，也可以将固定交通节点记录为同一分布式账本(或另一分布式账本)上的经认证的节点(例如，已经由政府机构认证的节点)，从而可以借助于使用在分布式账本上记录的公钥的数字签名来验证这些固定交通节点的共识投票。这些固定交通节点可以以与车辆节点不同的方式来参与共识机制。例如，固定交通节点的投票可以仅确定车辆要遵循的共识(而与有多少其他车辆节点可以不同地投票无关)，或者固定交通节点的投票可以具有比车辆节点的投票更大的权重，从而需要超过大多数的车辆节点建立与固定交通节点的投票相反的共识。可以将更多功能并入固定交通节点中，诸如将信息挖掘到分布式账本中的能
力。固定交通节点包括与图2所示的装置的示例类似的一个或多个功能和元件。
[0054] 在另一示例中，关于图3a和3b描述的相同技术可以用于在车辆之间建立关于到达道路交叉点的顺序的共识，到达的顺序指示哪个车辆针对该道路交叉点具有优先级。
[0055] 在另一示例中，在传统车辆(其中人类用户完全控制车辆的操作)或半自主驾驶车辆(其中人类用户部分地监控一个或多个处理器对车辆操作的控制)的情况下，有关共识的信息可以经由一个或多个显现设备被传送给车辆的用户。在全自主驾驶车辆的情况下，可以无需将共识传送给车辆的用户。取而代之，一个或多个处理器基于共识本身，通过控制例如制动器、转向器、速度控件等或其任何组合的操作来自动控制车辆的操作，而无需车辆的用户监控或干预。
[0056] 上面提到的分布式账本和主分布式账本可以是采取区块链形式的
许可账本，对此新区块的添加，例如传感器的输出、交通的当前状态或所建立的共识，需要在认证法人实体时在区块链的一个或多个区块中记录的预定数目的法人实体的批准。关于将新区块添加到区块链的安全可靠的投票可以例如通过使用公钥-私钥对来实现，该公钥-私钥对中的公钥被记录在区块链的一个或多个现有区块中，并且每个法人实体都可以借助于该公钥-私钥对来验证投票是否是具有投票权的另一法人的投票。
[0057] 认证方案的一个示例是起源认证方案，根据该方案，区块链的起源区块标识区块链的管理员。起源区块可以包括
指定不得添加新管理员的
智能合约。替代地，起源区块可以包括允许在一个或多个条件(诸如大多数现有管理员批准)下添加新管理员和/或移除现有管理员的智能合约。同样，例如，对于将新区块添加到区块链的安全且可信赖的投票可以例如通过使用公钥-私钥对来实现，该公钥-私钥对的公钥已经被记录在区块链的一个或多个现有区块中，并且每个管理员都可以通过该公钥-私钥对来将投票验证为具有投票权的另一管理员的投票。
[0058] 认证方案的另一示例是分层认证方案，根据该方案，区块链将政府机构的协作指定为顶层管理者，每个管理者都有权向区块链添加新区块，以将一个或多个
选定实体提名为有权向经认证的车辆的记录中添加车辆和/或从经认证的车辆的记录中移除车辆的认证机构。
[0059] 认证方案的又一示例是基于用户邀请的认证方案，其中仅受邀用户被允许向经认证的车辆的记录中添加车辆和/或从经认证的车辆的记录中移除车辆。例如，车辆制造商可以建立公共区块链，其中管理权是私有的。每个车辆制造商都可以控制一个或多个私钥，这些私钥使得他们可以将车辆添加到经认证的车辆的记录中和/或从经认证的车辆的记录中移除车辆。根据一种变型，政府机构将其公钥被记录在区块链的一个或多个区块中的私钥控制为授予对区块链的管理的任何方面的权利，并且车辆制造商将其公钥被记录为具有有限权利的密钥的私钥控制为授予有限的权利，诸如被限制为将车辆添加到经认证的车辆的记录和/或从经认证的车辆的记录中移除车辆的权利。
[0060] 关于区块链的扩展的共识可以通过使用多数性或拜占庭容错共识机制来实现。这种共识机制是节能的，并且确保了只有对系统正常运行感兴趣的各方才能参与维护区块链。
[0061] 图4示出了在与例如
汽车制造商相关联的节点的处理器处的一组操作，该节点的处理器控制如下私钥，该私钥的公钥对应项在区块链上被记录为授权以将车辆添加到经认证的车辆的记录和/或从经认证的车辆的记录中移除车辆。节点处理器控制一个或多个带有数字签名的消息的生成和向区块链网络中的其他认证节点发送这些消息，该消息发布涉及认证与一个或多个相应的唯一车辆标识符相关联的一个或多个公钥的一个或多个交易(图4的步骤400)。数字签名通过使用由节点处理器控制的私钥根据消息的全部或部分明文被创建，该私钥的公钥对应项在区块链上被记录为与有权向经认证的车辆的记录添加车辆和/或从经认证的车辆的记录移除车辆的节点相关联。接收带有数字签名的消息的每个认证节点通过验证数字签名与消息的明文和在区块链上记录的消息的所标识的发送方的公钥相一致来检查证书的有效性。如果验证成功，则该认证被认为是有效的，并且认证节点发出带有数字签名的消息，以指示该(多个)认证是有效的，并且构成对要被添加到分布式账本的认证的投票。当足够数目的认证节点已经对(多个)认证进行了验证(即，已经投票赞成将认证添加到区块链中)以符合在区块链的一个或多个现有区块中列出的共识条件时，存在将区块链扩展到认证车辆标识符和相关联的公钥的新区块的共识(图4的步骤402)。
[0062] 根据一个示例实施例，在车辆处从可信车辆接收到的所有观察(即，在所接收的利用私钥签名的消息中的所有观察，该私钥的公钥对应项被记录在分布式账本上)被记录在由车辆的处理器10维护的本地区块链的新区块中。图5中示出了一个实现示例。多数性证明(图5中的“证明”)包括从其他自主驾驶车辆接收到的观察的默克尔(Merkle)树。每个观察均用作共识投票、以及观察的以区块链的形式的记录，其中每个区块通过诸如散列函数等单向函数被链接到先前区块，先前区块用作确定车辆的操作的共识的不可变记录。观察可以基于时间戳而被
捆绑成区块。替代地，每个观察被记录在区块链的相应区块中。在图5中，“观察散列”是本地账本的当前状态的散列；例如，可以通过基于在“证明”默克尔树中找到的观察来更新键值以计算散列值。用于更新观察树的方法可以在账本代码本身中预定义，也可以经由智能合约完成。
[0063] 由每个可信车辆以单独的区块链形式维护的观察记录可以稍后被链接到形成经认证的车辆的公钥记录的分布式账本的主链中。在图6中示出了一个实现示例。分布式账本的主链可以包括记录从由多个可信车辆维持的单独的区块链(
侧链)的默克尔树生成的默克尔散列的区块。在不同的实施例中，来自本地区块链而不是整个链本身的区块被添加到主链。图6还示出了上面提到的涉及车辆标识符及其相关联的公钥的认证的认证交易的分布式账本的同一主链中的记录。“认证散列”是分布式账本的主链的区块的字段，并且包含所有认证交易的默克尔散列。称为“侧链散列”的区块的不同的字段包含被链接到分布式账本的主链的所有侧链的默克尔散列。
[0064] 关于确定车辆的操作的观察的信息记录(以区块链等形式)可以有助于标识自主驾驶车辆中持续出现问题的
传感器系统，例如车辆中的一个或多个问题或故障传感器、和/或系统中的一个或多个问题或故障车辆。分布式账本的主链的一个或多个区块可以记录一个或多个智能合约，该智能合约在区块链上指定取消了任何车辆标识符和/或任何传感器标识符(及相关联的公钥)的认证的记录，其中由每个车辆维护的观察记录一起指示传感器性能不佳或存在故障(例如，如由与共识不一致的观察所证明的)。这可以方便将故障车辆从道路上移开，直到它们经过维修以解决由观察记录所证明的故障。
[0065] (i)上述在每个可信车辆上以独立区块链的形式的观察记录以及(ii)上述在独立区块链与分布式账本的主链之间的链接的建立的结合使得任何一辆车辆实际上不可能在不进行检测的情况下改变其观察记录。
[0066] 上面已经针对建立关于交通交叉点处的交通信号的状态的共识的示例描述了本发明的实施例。但是，同样的技术也适用于例如(a)建立关于在交通交叉点(路口)处的多个车辆中的哪个车辆享有优先在该交通交叉点(路口)行进的共识，(b)建立关于行车道中的多辆车中的哪个车辆允许车道外的另一辆车在其前方加入该车道(例如，以便在多车道高速公路/汽车高速公路的车道之间移动)的共识；(c)建立关于如何解释其他交通信号或标志的共识；以及(d)建立关于报告交通事故或其他不正常情况(诸如，故障的传感器)的共识。
[0067] 自主驾驶车辆通常遵循预定路线，该路线可以包括任何数目的控制点(例如，交通信号、路口等)，在这些控制点中的每个控制点处，在进入车辆之间建立本地链。该本地链可以建立车辆在控制点处行进的顺序。控制点可以被认为是自主驾驶车辆沿着预定路线的操作的暂停。在每个控制点处，区块链确定该暂停何时可以结束，并且车辆可以再次沿着确定的路线行进。对于车辆穿越控制点的速率没有限制；在单位时间内无论有多少车辆到达控制点，都可以将车辆到达控制点视为离散事件，并且上述共识协议可以有效。共识区块链可以补充现有的交通规则。在存在具有关于多个辆车的行进顺序的选择的控制点的情况下，都可以通过事先协商来加快决策过程。不管控制点是否在交通信号、路口等的位置，每个控制点都被车辆视为对特定驾驶程序的触发。例如，在上面提到的使用区块链的共识技术中可以模拟指示车辆操作(即，是否行进)的交通灯的功能或交通标志(诸如停车标志或让路标志)。在上述共识技术的情况下，车辆还考虑共识(除了或代替其自身对交通灯状态的观察)。因此，上面提到的使用区块链的共识技术通过达成关于在需要车辆之间的合作的位置处车辆的行进顺序的共识，来解决两个或更多个车辆之间的潜在冲突。可能仍然需要依靠车辆自身的传感器输出。例如，在车辆的传感器输出指示另一车辆没有遵守所建立的共识的情况下，自主驾驶车辆可以决定采取违背该共识的行动(例如，即使所建立的共识指示该车辆的优先级，也不行进)以便避免发生事故。可以对被观察为未遵守共识的另一辆车或另一辆车的操作者处以惩罚，以激励对协议的使用。
[0068] 经适当地适配的计算机程序代码产品在被加载到计算机时可以用于实现各种实施例。用于提供操作的程序代码产品可以被存储在诸如载体盘、卡或带等载体或存储介质上，并且借助于该载体或存储介质来提供。一种可能性是经由
数据网络下载程序代码产品。可以通过
服务器中的适当
软件来提供实现。另外，载体或存储介质可以是承载一个或多个指令的一个或多个序列的非瞬态计算机可读存储介质，这些指令在由一个或多个处理器执行时使装置或系统至少根据程序代码产品来执行。
[0069] 本发明的示例实施例可以单独地或以其任何组合来实践，以在必要时提供附加特征和/或更复杂的系统来确保针对广泛和复杂问题的适当解决方案。
[0070] 本发明的示例实施例可以在诸如集成电路模块等各种组件中实践。集成电路的设计总体上是一个高度自动化的过程。复杂且功能强大的软件工具可以用于将逻辑级设计转换为准备好在
半导体基底上蚀刻和形成的半导体电路设计。
[0071] 程序(诸如由加利福尼亚州山景城的Synopsys公司和加利福尼亚州圣何塞的Cadence Design提供的程序)通过使用完善的设计规则以及预先存储的设计模块库来自动布线导体并且在
半导体芯片上定位组件。一旦完成了针对半导体电路的设计，就可以将所得到的采用标准化
电子格式(例如，Opus、GDSII等)的设计传送到半导体制造设施或“工厂”进行制造。
[0072] 除了上面明确提到的
修改，对于本领域技术人员将很清楚的是，可以在本发明的范围内对所描述的示例实施例作出各种其他修改。
