智能洗车系统的控制方法
阅读：634发布：2023-06-11
专利汇可以提供智能洗车系统的控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种智能洗车系统及智能洗车系统的控制方法。该智能洗车系统包括摄像头、控 制模 块 、 车顶 刷组件、 车身 刷组件、喷管组件和 水 泵 ，摄像头用于对洗车区域成像，车顶刷组件用于刷洗车辆的上表面，车身刷组件用于刷洗车辆的侧表面，喷管组件用于向车辆喷水和 去污 剂，水泵与水源、去污剂源及喷管组件连接，用于将水源和去污剂源的水和去污剂泵向喷管组件， 控制模块 用于根据摄像头所成影像确定车辆的 位置 ，并根据车辆的位置控制车顶刷组件、车身刷组件和喷管组件对准并清洗车辆。本发明提供的智能洗车系统及其控制方法，其 定位 精确度更高，所获取的位置信息也更多，便于更为智能地对车辆进行清洗，使洗车更为简单。，下面是智能洗车系统的控制方法专利的具体信息内容。
1.一种智能洗车系统的控制方法，所述智能洗车系统用于清洗车辆，其包括摄像头、车顶刷组件、车身刷组件、喷管组件和水泵，其特征在于，所述智能洗车系统的控制方法包括如下步骤：
成像步骤：对洗车区域进行成像；
定位步骤：根据所成影像确定所述车辆的位置；
清洗步骤：根据所述车辆的位置控制所述车顶刷组件、车身刷组件、喷管组件对准所述车辆并进行清洗；
所述定位步骤进一步包括如下步骤：
对所成影像进行数据处理；
对处理后的影像数据进行分析以确定所述车辆的影像数据；
根据所述车辆的影像数据确定所述车辆的位置；
在所述清洗步骤之后还包括检查所述车辆上的脏污的检查步骤，所述检查步骤进一步包括如下步骤：
再次成像步骤：对清洗后的车辆进行再次成像；
脏污寻找步骤：根据再次成像步骤中所成的影像寻找车辆上的脏污，如果有，则进入再次清洗步骤；
再次清洗步骤：控制所述车顶刷组件、车身刷组件、喷管组件对准所述脏污并清洗所述脏污；
所述摄像头可变焦且可转动，在所述再次成像步骤中，控制所述摄像头转动并变焦以获取车身局部的影像。
智能洗车系统的控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及洗车设备领域，具体涉及一种智能洗车系统及智能洗车系统的控制方法。
背景技术
[0002] 随着整个社会的生活水平不断改善，汽车已经逐渐走进千家万户，汽车数量直线上升，从事汽车服务行业(例如洗车行业)的企业也与日俱增。现在市面上的洗车方式大多还是以人力为主。这种洗车方式有着许多缺点，例如洗车效率较低，洗车排队现象严重，而且容易造成水资源大量浪费。为此，人们开发了各种智能洗车系统，实现自动洗车。智能洗车系统一般均具有车辆自动定位功能，用于确定车辆是否进入洗车区域。但是，目前的智能洗车系统主要依靠位置传感器进行定位，其定位精度比较有限，而且只能对车辆的位置进行定位，无法对整个车身进行定位。
发明内容
[0003] 有鉴于此，本发明旨在提供一种可以更好地定位车辆位置的智能洗车系统及智能洗车系统的控制方法。
[0004] 为了实现本发明的目的，本发明一方面提供一种智能洗车系统，用于清洗车辆，其包括摄像头、控制模块、车顶刷组件、车身刷组件、喷管组件和水泵，所述摄像头用于对洗车区域成像，所述车顶刷组件用于刷洗所述车辆的上表面，所述车身刷组件用于刷洗所述车辆的侧表面，所述喷管组件用于向所述车辆喷水和去污剂，所述水泵与水源、去污剂源及喷管组件连接，用于将所述水源和去污剂源的水和去污剂泵向所述喷管组件，所述控制模块用于根据所述摄像头所成影像确定所述车辆的位置，并根据所述车辆的位置控制所述车顶刷组件、车身刷组件和喷管组件对准并清洗所述车辆。
[0005] 优选地，所述控制模块包括影像处理单元、影像分析单元、定位单元和控制单元，所述影像处理单元用于对所述摄像头所成影像进行数据处理，所述影像分析单元用于对处理后的影像数据进行分析以确定所述车辆的影像数据，所述定位单元用于根据所述车辆的影像数据确定所述车辆的位置，所述控制单元用于根据所述车辆的位置控制所述车顶刷组件、车身刷组件和喷管组件对准并清洗所述车辆。
[0006] 优选地，所述影像分析单元还用于分析处理后的影像数据以确定车辆上脏污的影像数据，所述定位单元还用于根据所述脏污的影像数据确定所述脏污的位置，所述控制单元还用于根据所述脏污的位置控制所述车顶刷组件、车身刷组件和喷管组件对准并清洗所述脏污。
[0007] 优选地，所述摄像头可变焦且可转动，所述控制模块还用于在清洗车辆后控制所述摄像头转动并变焦以获取车身局部的影像。
[0008] 优选地，所述智能洗车系统还包括清水阀门、去污剂阀门和冲洗阀门，所述清水阀门设置在所述水泵与所述水源连接的管路上，所述去污剂阀门设置在所述水泵与所述去污剂源连接的管路上，所述冲洗阀门设置在所述水泵与所述喷管组件连接的管路上。
[0009] 本发明另一方面还提供一种智能洗车系统的控制方法。所述智能洗车系统用于清洗车辆，其包括摄像头、车顶刷组件、车身刷组件和喷管组件。所述智能洗车系统的控制方法包括如下步骤：
[0010] 成像步骤：对洗车区域进行成像；
[0011] 定位步骤：根据所成影像确定所述车辆的位置；
[0012] 清洗步骤：根据所述车辆的位置控制所述车顶刷组件、车身刷组件、喷管组件对准所述车辆并进行清洗。
[0013] 优选地，所述定位步骤进一步包括如下步骤：
[0014] 对所成影像进行数据处理；
[0015] 对处理后的影像数据进行分析以确定所述车辆的影像数据；
[0016] 根据所述车辆的影像数据确定所述车辆的位置。
[0017] 优选地，在所述清洗步骤之后还包括检查所述车辆上的脏污的检查步骤，所述检查步骤进一步包括如下步骤：
[0018] 再次成像步骤：对清洗后的车辆进行再次成像；
[0019] 脏污寻找步骤：根据再次成像步骤中所成的影像寻找车辆上的脏污，如果有，则进入再次清洗步骤；
[0020] 再次清洗步骤：控制所述车顶刷组件、车身刷组件、喷管组件对准所述脏污并清洗所述脏污。
[0021] 优选地，所述摄像头可变焦且可转动，在所述再次成像步骤中，控制所述摄像头转动并变焦以获取车身局部的影像。
[0022] 本发明实施例提供的智能洗车系统及其控制方法，采用摄像头成像的方式来对车辆进行定位，其精确度更高，而且所获取的位置信息也更多，便于更为智能地控制车顶刷组件、车身刷组件和喷管组件等对车辆进行清洗，使洗车更为简单，洗车效果也更好。附图说明
[0023] 图1是本发明实施例提供的的智能洗车系统的结构示意图。
[0024] 图2是图1的智能洗车系统中的控制模块的结构示意图。
具体实施方式
[0025] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0026] 请参考图1，本发明实施例提供一种用于清洗车辆的智能洗车系统，其包括摄像头15、控制模块11、车顶刷组件13、车身刷组件14、喷管组件12和水泵16。
[0027] 摄像头15用于对洗车区域成像。一般来说，摄像头15对洗车区域可以实时成像，并将所成影像输出至控制模块11。摄像头15可以为多个，以获取较为全面的洗车区域的影像。
[0028] 车顶刷组件13用于刷洗车辆的上表面，包括车顶、引擎盖、前窗玻璃、后窗玻璃及尾箱盖等。车顶刷组件13具体可以包括车顶刷及相应的驱动机构。驱动机构一般包括电机、支架、导轨等。由于已有多种车顶刷的驱动机构为本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。车身刷组件14用于刷洗车辆的侧表面，例如车门等。与车顶刷组件13类似，车身刷组件14具体可以包括车身刷及其驱动机构，车身刷一般为两个且分别设置在车身两侧，均为本领域技术人员所熟知的结构，此处也不再赘述。
[0029] 喷管组件12用于向车辆喷水和去污剂，其一般包括多个喷管、相应的管路及喷管驱动机构。水泵16与水源、去污剂源（图未示）及喷管组件12连接，用于将水源和去污剂源的水和去污剂泵向喷管组件12。水泵16可以通过管路与设置在洗车区域附近的水源（例如水龙头）和去污剂源（例如去污剂储藏罐）连接。
[0030] 控制模块11用于根据摄像头15所成影像确定车辆的位置，并根据车辆的位置控制车顶刷组件13、车身刷组件14和喷管组件12对准并清洗车辆。当车辆进入到洗车区域时，摄像头15所成影像被传输到控制模块11。当车主或工作人员按动开启洗车按钮时，控制模块11对摄像头15所成影像进行分析，以确定车辆的位置，然后控制车顶刷组件13、车身刷组件
14和喷管组件12对准 车辆并开始清洗车辆。需要说明的是，由于清洗车辆一般具有一定的操作顺序，因此控制模块11并不是同时将车顶刷组件13、车身刷组件14和喷管组件12对准车辆，而是可以按顺序对准、例如，控制模块11可以首先控制喷管组件12移动至与车辆对准的位置，启动水泵16，对车辆喷射清水和去污剂；然后控制车顶刷组件13移动至车辆前方，使车顶刷组件13从前到后对车辆的上表面进行刷洗；再控制车身刷组件14移动至车辆的侧面，对车身的侧表面进行反复刷洗；最后，再次控制喷管组件12对准车辆，对车辆喷射清水进行冲洗。当然，车顶刷组件13、车身刷组件14、喷管组件12也可以同时对准车辆。
14和喷管组件12对准 车辆并开始清洗车辆。需要说明的是，由于清洗车辆一般具有一定的操作顺序，因此控制模块11并不是同时将车顶刷组件13、车身刷组件14和喷管组件12对准车辆，而是可以按顺序对准、例如，控制模块11可以首先控制喷管组件12移动至与车辆对准的位置，启动水泵16，对车辆喷射清水和去污剂；然后控制车顶刷组件13移动至车辆前方，使车顶刷组件13从前到后对车辆的上表面进行刷洗；再控制车身刷组件14移动至车辆的侧面，对车身的侧表面进行反复刷洗；最后，再次控制喷管组件12对准车辆，对车辆喷射清水进行冲洗。当然，车顶刷组件13、车身刷组件14、喷管组件12也可以同时对准车辆。
[0031] 请参考图2，在一优选实施例中，控制模块11包括影像处理单元111、影像分析单元112、定位单元113和控制单元114。影像处理单元111用于对摄像头15所成影像进行数据处理，影像分析单元112用于对处理后的影像数据进行分析以确定车辆的影像数据，定位单元
113用于根据车辆的影像数据确定车辆的位置，控制单元114用于根据车辆的位置控制车顶刷组件13、车身刷组件14和喷管组件12对准并清洗车辆。具体地，影像处理单元111可以对所成影像进行二值化处理、腐蚀和膨胀处理等。影像分析单元112可以根据数据处理后的影像中的灰度值等确定出车辆所对应的影像区域。由于二值化处理、腐蚀和膨胀处理以及根据灰度值确定车辆所对应的影像区域等技术均为图像识别领域的惯用技术，此处不再赘述。定位单元113则根据车辆所对应的影像区域在整个洗车区域中的位置来确定车辆的位置。
113用于根据车辆的影像数据确定车辆的位置，控制单元114用于根据车辆的位置控制车顶刷组件13、车身刷组件14和喷管组件12对准并清洗车辆。具体地，影像处理单元111可以对所成影像进行二值化处理、腐蚀和膨胀处理等。影像分析单元112可以根据数据处理后的影像中的灰度值等确定出车辆所对应的影像区域。由于二值化处理、腐蚀和膨胀处理以及根据灰度值确定车辆所对应的影像区域等技术均为图像识别领域的惯用技术，此处不再赘述。定位单元113则根据车辆所对应的影像区域在整个洗车区域中的位置来确定车辆的位置。
[0032] 在一优选实施例中，当对车辆进行喷淋、刷洗、冲洗等清洗步骤之后，还可以对车辆的清洁状况进行一次检查。在该实施例中，影像分析单元112还用于分析处理后的影像数据以确定车辆上脏污的影像数据，定位单元113还用于根据脏污的影像数据确定脏污的位置，控制单元114还用于根据脏污的位置控制车顶刷组件13、车身刷组件14和喷管组件12对准并清洗脏污。也就是说，当检查发现车身上还有脏污时，则控制车顶刷组件13、车身刷组件14和喷管组件12对有脏污的位置进行再次清洗。
[0033] 在一优选实施例中，为了更好地检查是否存在脏污，摄像头15可以为可变 焦且可转动的摄像头，控制模块11还用于在清洗车辆后控制摄像头15转动并变焦以获取车身局部的影像。也即在检查过程中，将摄像头15的焦距调大，使摄像头15可以拍清楚车身局部的影像，同时还可以转动摄像头15，以获取车身上多个局部区域的影像。
[0034] 在一优选实施例中，该智能洗车系统还包括清水阀门17、去污剂阀门18和冲洗阀门19。清水阀门17设置在水泵16与水源连接的管路上，以控制清水的通断。去污剂阀门18设置在水泵16与去污剂源连接的管路上，以控制去污剂的通断。冲洗阀门19设置在水泵16与喷管组件12连接的管路上，控制是否进行喷淋。一般来说，在车身上喷淋清水和去污剂时，控制模块11先打开清水阀门17和去污剂阀门18，然后再打开冲洗阀门19。
[0035] 本发明实施例还提供一种智能洗车系统的控制方法。该智能洗车系统用于清洗车辆，其包括摄像头15、车顶刷组件13、车身刷组件14和喷管组件12。摄像头15、车顶刷组件13、车身刷组件14、喷管组件12和水泵16的具体结构与连接关系等可以参考上述实施例中的描述，此处不再赘述。
[0036] 该智能洗车系统的控制方法包括如下步骤：
[0037] 成像步骤：对洗车区域进行成像；具体来说，是通过摄像头15来进行成像；
[0038] 定位步骤：根据所成影像确定车辆的位置；
[0039] 清洗步骤：根据车辆的位置控制车顶刷组件13、车身刷组件14、喷管组件12对准车辆并进行清洗。
[0040] 如上述实施例所述，由于清洗车辆一般具有一定的操作顺序，因此控制模块11并不是同时将车顶刷组件13、车身刷组件14和喷管组件12对准车辆，而是可以按顺序对准、例如，控制模块11可以首先控制喷管组件12移动至与车辆对准的位置，启动水泵16，对车辆喷射清水和去污剂；然后控制车顶刷组件13移动至车辆前方，使车顶刷组件13从前到后对车辆的上表面进行刷洗；再控制车身刷组件14移动至车辆的侧面，对车身的侧表面进行反复刷洗；最后，再次控制喷管组件12对准车辆，对车辆喷射清水进行冲洗。当然，车顶刷组件13、车身刷组件14、喷管组件12也可以同时对准车辆。
[0041] 在一优选实施例中，定位步骤进一步包括如下步骤：
[0042] 对所成影像进行数据处理；具体来说，可以进行二值化处理、腐蚀和膨胀处理等处理步骤；
[0043] 对处理后的影像数据进行分析以确定车辆的影像数据；具体来说，可以根据处理后的影像中的灰度值等确定出车辆所对应的影像区域；
[0044] 根据车辆的影像数据确定车辆的位置；具体来说，可以根据车辆所对应的影像区域在整个洗车区域中的位置来确定车辆的位置。
[0045] 由于二值化处理、腐蚀和膨胀处理以及根据灰度值确定车辆所对应的影像区域等技术均为图像识别领域的惯用技术，此处不再赘述。
[0046] 在一优选实施例中，在清洗步骤之后还包括检查车辆上的脏污的检查步骤，检查步骤进一步包括如下步骤：
[0047] 再次成像步骤：对清洗后的车辆进行再次成像；
[0048] 脏污寻找步骤：根据再次成像步骤中所成的影像寻找车辆上的脏污，如果有，则进入再次清洗步骤；如果没有，则可以进行后续的吹干、打蜡等步骤；
[0049] 再次清洗步骤：控制车顶刷组件13、车身刷组件14、喷管组件12对准脏污并清洗脏污。
[0050] 也就是说，当对车辆进行喷淋、刷洗、冲洗等清洗步骤之后，还可以对车辆的清洁状况进行一次检查。当检查发现车身上还有脏污时，则控制车顶刷组件13、车身刷组件14和喷管组件12对有脏污的位置进行再次清洗。
[0051] 在一优选实施例中，摄像头15为可变焦且可转动的摄像头，在再次成像步骤中，控制摄像头转动并变焦以获取车身局部的影像。也即在检查过程中，将摄像头15的焦距调大，使摄像头15可以拍清楚车身局部的影像，同时还转动摄像头15，以获取车身上多个局部区域的影像。
[0052] 本发明实施例提供的智能洗车系统及其控制方法，采用摄像头成像的方式来对车辆进行定位，其精确度更高，而且所获取的位置信息也更多，便于更为智能地控制车顶刷组件、车身刷组件和喷管组件等对车辆进行清洗，使洗车更为简单，洗车效果也更好。
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