| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 281 | 具有机臂摆动功能的多轴飞行器 | CN201520438336.6 | 2015-06-19 | CN204916173U | 2015-12-30 | 李永友 |
| 本实用新型公开一种安装了结构简单、加工方便、成本低廉、具有自锁功能的摆动机构的具有机臂摆动功能的多轴飞行器，所述摆动机构中的支架由上下固定板、轴座、蜗轮传动机构、伞齿轮、支臂组成，本摆动机构在多轴飞行器中成对安装，也可根据机臂数量的需要进行安装，本摆动机构使机臂上下摆动角度大，摆动稳定可靠。在蜗杆上安装电机的摆动机构使具有机臂摆动功能的多轴飞行器的机臂可作一条或多条机臂的摆动，摆动是同时的或是交叉的或是依次进行的，这样增加了飞行的趣味性，锻炼了人的操控能力。 | ||||||
| 282 | 多轴飞行器机臂的摆动机构 | CN201520438136.0 | 2015-06-19 | CN204871607U | 2015-12-16 | 李永友 |
| 本实用新型公开一种结构简单、加工方便、成本低廉、具有自锁功能的多轴飞行器机臂的摆动机构，所述摆动机构中的支架由上下固定板、轴座、蜗轮传动机构、伞齿轮、支臂组成，本摆动机构在遥控多轴飞行器中成对安装，也可根据机臂数量的需要进行安装，本摆动机构使机臂上下摆动角度大，摆动稳定可靠。在蜗杆上安装电机成为单独的摆动机构，以任意个数量地安装在需要有摆动动作的地方，作摆动动作的执行元件用。 | ||||||
| 283 | 一种防撞防摔共轴双浆多旋翼飞行器 | CN201520311391.9 | 2015-05-14 | CN204726659U | 2015-10-28 | 孙西阔; 孙西义 |
| 本实用新型涉及一种防撞防摔共轴双浆多旋翼飞行器，包含内部设置有主控系统和电池的中心盘；所述中心盘上设置有至少四根水平放置且圆周分布的支撑杆，下方设置有水平放置的起落架；所述支撑杆中部的上下两侧分别安装有共轴飞行翼，每个所述飞行翼分别与主控系统连接；相邻所述支撑杆之间设置有弧形的防护圈；本实用新型通过在外圈增加防护圈，使共轴双浆多旋翼飞行器在飞行过程中遇到障碍物能将损失降到最低，且防护圈可拆卸，方便运输。 | ||||||
| 284 | 利用语音控制的遥控多轴飞行器玩具 | CN201520222054.2 | 2015-04-14 | CN204619374U | 2015-09-09 | 王丽芸 |
| 一种利用语音控制的遥控多轴飞行器玩具，包括多轴飞行器和遥控器；多轴飞行器设有执行飞行动作的执行模块、接收遥控器命令的无线信号接收模块，无线信号接收模块连接所述执行模块；遥控器设有指令输出模块、向多轴飞行器发出命令的无线信号发送模块，指令输出模块连接无线信号发送模块；遥控器存储的预置指令与多轴飞行器的花样动作一一对应；所述遥控器还设有输入语音的语音输入模块、进行语音识别的语音识别模块；所述语音输入模块连接所述语音识别模块，所述语音识别模块连接所述指令输出模块。本实用新型可以利用语音直观地进行操控，具有较强的科技感和操控趣味性，并且初学者可以很快上手，不需要熟悉操作即可使用轻松遥控多轴飞行器玩具。 | ||||||
| 285 | 一种多轴飞行器的折叠件 | CN201520169247.6 | 2015-03-24 | CN204548479U | 2015-08-12 | 陈灵峰 |
| 本实用新型公开了一种多轴飞行器的折叠件，包括设置在框架上的机臂管和自动调节装置，所述的机臂管上设有固定孔，并通过旋转轴与框架相连接，所述的自动调节装置包括收放拉杆和调节杆，所述的收放拉杆设置在框架上的滑道上，两端设有拉手扣，所述的调节杆上设有弹簧，另一端穿过固定杆后设有调节螺母，所述的框架上通过螺丝与飞行器相固定。本实用新型的有益效果为：结构新颖，使用简便，可以对机臂进行灵敏快捷的收放，操作简单，节约空间，运输方便，并且特殊设计了具有一定倾角的机臂管，可以提高飞行的稳定性，适合于四轴、六轴或八轴的飞行器上。 | ||||||
| 286 | 多轴飞行器电机安装结构 | CN201420237132.1 | 2014-05-09 | CN203921205U | 2014-11-05 | 吴智勇 |
| 本实用新型涉及一种多轴飞行器电机安装结构，包括机臂、电机座和通过所述电机座安装在所述机臂端部的电机，其特征在于：所述机臂的端部设有呈缝孔形的插装部，所述电机座通过所述插装部插装在所述机臂上，在所述机臂上、位于所述插装部的上侧、设有呈槽状的电机卡装部，所述电机设于所述电机卡装部内侧并与所述电机座固定。本结构免去传统的金属件，不仅可以降低飞行器的加工成本和机身重量、提高飞行器的加工效率，且可以方便电机的拆卸，从而使飞行器便于检修。 | ||||||
| 287 | 一种带有防护罩的多轴飞行器 | CN201420224379.X | 2014-05-05 | CN203829646U | 2014-09-17 | 林援雄 |
| 本实用新型涉及一种带有防护罩的多轴飞行器，包括飞行器本体、若干飞行单元、连接杆和防护罩；所述防护罩包括半圆形的侧笼、中间支撑杆和周边支撑杆；所述侧笼包括两个，两个侧笼之间通过周边支撑杆连接；所述两个侧笼中心通过中间支撑杆连接；所述中间支撑杆穿过飞行器本体的底座，与底座固定连接；所述飞行器本体和飞行单元置于防护罩内；本实用新型在整个飞行器的外围设置有防护罩，可以充分的保护飞行器在落地时由于不当的操作对旋转叶片造成的破坏；防护罩采用可拆卸结构，玩家可以根据自己的实际需要使用或者不使用防护罩。 | ||||||
| 288 | 螺旋桨操纵机构、多轴飞行器 | CN201320303739.0 | 2013-05-29 | CN203486140U | 2014-03-19 | 黄国川 |
| 本实用新型提供了一种螺旋桨操纵机构，包括：至少两个分别固定有螺旋桨的桨夹，每个桨夹分别绕桨夹的横轴轴线可转动地安装在连接部上，每个桨夹上固定有螺旋桨摇臂；操纵杆，其一端由摇臂机构驱动，另一端从连接部穿出；操纵横臂，通过轴承连接在操纵杆的另一端上，操纵横臂每个端部分别一一对应地通过连杆与每个螺旋桨摇臂连接；摇臂机构通过操纵杆，推拉操纵横臂沿所有螺旋桨的共同旋转轴线升降，以由每个连杆带动桨夹绕其横轴轴线顺时针和/或逆时针旋转。此外还提供了一种多轴飞行器。本实用新型至少能够改变螺旋桨的桨翼角。 | ||||||
| 289 | 异形折叠三点降落式多轴无人飞行器 | CN201320577658.X | 2013-09-10 | CN203461110U | 2014-03-05 | 姜学海 |
| 本实用新型涉及一种异形折叠三点降落式多轴无人飞行器，包括飞行器机身，在飞行器机身的前、后端两侧分别设有多个前机臂和多个后机臂，前机臂和后机臂均为框架式镂空型结构，且前机臂和后机臂均通过转轴与飞行器机身连接，飞行器机身由多层隔板通过机身主轴自上而下依次串接而构成，在隔板之间安装有各个飞行器控制组件，在飞行器机身中的最下层隔板处安装有用于信号接收与发送的飞行器总控系统。本实用新型将飞行器机身设计为分层隔板式构造，大大加强了机身强度，从而大大降低了对材料本身的强度要求，飞行器整体受力均匀，安全稳定性能高，采用多轴即多个机臂，增大了升力，从而提高了载重，可以携带较大型设备。 | ||||||
| 290 | 一种多轴通用的飞行器机架 | CN201220195444.1 | 2012-05-04 | CN202526910U | 2012-11-14 | 张海录; 李洪涛; 安兴伟 |
| 一种多轴通用的飞行器机架，它涉及一种飞行器机架。本实用新型解决了现有四轴飞行器的机架存在结构复杂，且加工制造难度大的问题。本实用新型中心板的上端设有若干个下凸台，飞行器机架上还设有M个压板和N个碳杆；中心板的上端设有若干个与碳杆形状相匹配的下凹槽，所述下凹槽呈环形阵列在中心板上，下凸台与下凹槽间隔设置；压板的两端带有外沿，所述外沿与下凸台通过螺栓固定连接，压板的下端设有与碳杆形状相匹配的上凹槽，上凹槽与下凹槽之间形成碳杆固定孔，碳杆的一端设置在碳杆固定孔的下凹槽上，螺栓穿过压板和碳杆固定孔后将碳杆固定在中心板上。本实用新型适用于飞行器中。 | ||||||
| 291 | 一种可折叠的四轴多旋翼飞行器 | CN200820222484.4 | 2008-11-17 | CN201367115Y | 2009-12-23 | 毛亚鹏; 张俊 |
| 本实用新型涉及一种可折叠的四轴多旋翼飞行器。常见的四旋翼飞行器不可折叠，不便携带运输，结构复杂，不易加工。本实用新型包括一个主机体、四组电机安装罩、连接电机安装罩与主机体的四组支撑臂、多组几何形状相同成对的正反旋翼以及扣件构成；四组支撑臂外端分别与四组电机安装罩连为一体，旋翼被固定于四组电机安装罩上，四组支撑臂内端被扣件半紧固于扣件固定轴上，外端可绕扣件固定轴竖直方向转动，其可衍生两种产品形态即四轴单层四旋翼飞行器和四轴双层八旋翼飞行器，且携带方便，四轴联动，运动更加灵活。本实用新型的四组支撑臂均可绕扣件连接轴实现上下转动，收拢于主机体下方，呈类似柱状体，结构紧凑，体积小巧，便于携带运输。 | ||||||
| 292 | 一种基于多轴飞行器在未知空间内三维扫描建模系统 | CN202110841519.2 | 2021-07-23 | CN113593014A | 2021-11-02 | 丁铭亮 |
| 本发明涉及三维建模的技术领域，特别是涉及一种基于多轴飞行器在未知空间内三维扫描建模系统，其便于对人员难以进入的空间进行扫描建模，提升建模效率，提高实用性；包括：扫描单元，用于对空间进行扫描并将扫描数据发送；承载单元：内部设置有遥控接收模块、动力模块和安装模块，所述承载单元用于承载扫描单元进入至工作人员难以进入的空间内部；所述遥控接收模块用于接收控制单元发送遥控信息，并根据遥控信息控制承载扫描单元的飞行轨迹；所述动力模块用于为承载单元、遥控接收模块和扫描单元提供电力；所述安装模块用于快速拆装扫描单元和承载单元。 | ||||||
| 293 | 带变压器的异步电机多轴飞行器并联调速法及产品 | CN201510595391.0 | 2015-09-18 | CN105217053B | 2020-12-18 | 施国樑 |
| 带变压器的异步电机多轴飞行器，采用带变压器的异步电机多轴飞行器并联调速法，包括机身、电动旋翼、飞行状态计算机控制系统和变压器，其特征是用输电线与外部交流电源和飞行器用电负载组成回路；将电机分组，令每组电机的三相绕组串成三条支路，各支路与电源连接；对各电机绕组并联多功能模块；多功能模块包括飞行控制电路、可控整流、充电电池、用电负载及假负载；飞行控制电路作与飞行状态计算机控制系统主机信号连接并接受其控制，通过改变多功能模块的状态来改变控制所述各电机及飞行器的状态。本发明借助于外部电源设施可以节省许多电池的重量并且拥有长时间滞空飞行的能力。 | ||||||
| 294 | 一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器 | CN201811274721.6 | 2018-10-30 | CN109250133A | 2019-01-22 | 王志成; 肖凤兰 |
| 本发明公开了一种利用行星齿轮切换单桨和共轴双桨的多旋翼飞行器，包括：机架、控制单元、行星齿轮、电机、主旋翼和副旋翼；其中，机架包括相互连接的顶层的第一圆形框架和底层的第二圆形框架；控制单元与机架连接；行星齿轮设置于第二圆形框架内，第一圆形框架通过若干第一支撑杆连接有电机和主旋翼；第二圆形框架通过第二支撑杆和第三支撑杆连接有电机和副旋翼，主旋翼与副旋翼的数量相同，且为偶数个，利用行星齿轮运动平稳、抗冲击和震动能力强的优势，实现空中平稳切换单桨和共轴双桨两种模式，升力大、稳定性强、姿态变换灵活，同时兼具了二者的优点。 | ||||||
| 295 | 一种基于多传感融合的四轴飞行器系统和工作方法 | CN201710677984.0 | 2017-08-10 | CN107621828A | 2018-01-23 | 李强; 邓祥龙; 于恩; 邓清龙 |
| 本发明提出了一种基于多传感融合的四轴飞行器系统和工作方法，通过姿态测量器测量四轴飞行器飞行的姿态，将姿态信息传输至飞控，飞控通过融合各传感器信息及遥控指令后将控制信息发送至电调，电调通过调节通电占空比，控制马达转速，从而达到对整个四轴飞行器进行控制的目的。飞控、电调、姿态测量器、电源板、保护罩模块化设计，需要使用四轴飞行器时将各个模块拼装组合即可，拆卸简单，携带方便。该系统结构简单紧凑，开发效率高，生产成本低。 | ||||||
| 296 | 实现移动起飞的多轴飞行器、辅助起飞的平台及起飞方法 | CN201610881613.X | 2016-10-07 | CN106394886A | 2017-02-15 | 何春旺 |
| 本发明涉及一种可实现移动起飞的多轴飞行器，包括：机身、动力装置和起落装置；起落装置包括起落架和固定件，固定件安装在起落架下侧，多轴飞行器通过固定件固定在平台上；其特征在于：还包括倾转驱动装置，倾转驱动装置用于在平台移动时，驱动动力装置朝移动方向倾转至预定角度，固定件用于在动力装置的旋翼转速、产生的推力或油门达到预定值后，解除多轴飞行器对平台的固定。倾转的动力装置吸收冲向多轴飞行器的气流，减少风阻，提高起飞的安全可靠性。 | ||||||
| 297 | 一种适用于海空两栖的动力推进装置及多轴飞行器 | CN201510971410.5 | 2015-12-20 | CN105539831A | 2016-05-04 | 陈伯扦; 钟桂生; 张宪民; 丁钏; 牛远航; 刘纪赐 |
| 本发明公开了一种适用于海空两栖的动力推进装置，包括框式保持架、倾转电机、固定设置在保持架中部的动力电机、相隔一定距离同轴转动设置的空用螺旋桨和水用螺旋桨，空用螺旋桨通过单向转动机构与动力电机驱动连接，水用螺旋桨与动力电机驱动连接，倾转电机的转轴通过连接板固定在所述保持架的外侧，且所述倾转电机的旋转轴心与空用螺旋桨和水用螺旋桨的旋转轴线垂直。本发明还提供了一种适用于海空两栖的多轴飞行器。本发明采用同一个电机同时适应空中与水下两种不同的工作环境，减轻了海空两栖飞行器重量，简化飞行器结构，同时使用倾转电机控制动力输出的方向，增加两栖飞行器的机动性，强化了两栖飞行器完成复杂任务的能力。 | ||||||
| 298 | 一种多级网格点定位方法和四轴飞行器控制系统 | CN202211559139.0 | 2022-12-06 | CN115951700A | 2023-04-11 | 修晓杰; 金文兵; 郑利敏; 陈宇; 吕晨; 吕佳楠; 张飞; 余骏杰 |
| 本发明适用于四轴飞行器的控制技术领域，提供了一种多级网格点定位方法和四轴飞行器控制系统，所述方法包括：在离线阶段，通过哈希网格划分方法对状态空间若干次均匀划分，得到各级哈希网格对应的分段仿射控制率数量都小于划分阈值参数的多级哈希网格结构；根据给定的当前状态点，在离线阶段构建的多级哈希网格结构上，计算出当前状态点所在多胞体分区的分段仿射控制率；向控制系统输出所述分段仿射控制率；根据具体控制系统的状态空间的多胞体分区状况以及设置的划分阈值，可动态决定哈希网格结构的级数和构建对应的数据存储结构，有效降低了控制系统的存储空间需求，可适用于采样速率高、动态变化快和对应状态空间维数高且数量巨大的控制问题。 | ||||||
| 299 | 永磁无刷电机及其制造方法、多轴飞行器以及机器人 | CN202110956438.7 | 2021-08-19 | CN115714480A | 2023-02-24 | 潘韫哲 |
| 本公开的实施例提供一种永磁无刷电机及其制造方法、多轴飞行器以及机器人。该永磁无刷电机为分数槽外转子电机，所述电机包括定子以及转子；所述定子包括定子铁芯以及定子绕组，所述定子绕组为跨距为1的非交错集中式绕组；所述转子包括永磁体和转子铁芯，所述定子铁芯包括定子轭部以及定子齿部，所述定子齿部包括设置于所述定子轭部的多个定子齿，每个所述定子齿表面设有绝缘层；所述定子绕组包括机器绕线成型的多个绕组线圈，所述多个绕组线圈的每个以对应所述定子齿的径向中心轴为对称轴对称设置于所述对应的定子齿上。本公开实施例的电机能够在保证齿槽转矩低且电机能平稳运行的同时，显著提升槽满率、电机的电机常数和输出功率密度。 | ||||||
| 300 | 一种用于多轴飞行器的分离式集线器及其集线方法 | CN202110151990.9 | 2021-02-03 | CN112993665A | 2021-06-18 | 牛俊飞; 其他发明人请求不公开姓名 |
| 本发明公开了一种用于多轴飞行器的分离式集线器，包括壳体，所述壳体的前表面均匀的安装有第一数据口，所述第一数据口的正上方均安装有指示灯，通过限位杆和限位槽可以将插头的位置进行固定，避免因为插头固定不牢靠，导致多轴飞行器在进行高难度的动作时，插头脱离第二数据口内部，从而使多轴飞行器无法正常运行，发生掉落或损坏的情况出现，提高了集线器和多轴飞行器的使用寿命，通过控制器可以控制信号接收器，当不需要过多的输入信号时，通过控制器使信号接收器只接收指定的信号，其余信号无法接收，从而使得信号可以更加精准和简洁，避免因为信号过于混乱，导致信号整合器出现故障，无法正常工作的情况出现。 | ||||||
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