| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法 | CN201910204866.7 | 2019-03-18 | CN109938680B | 2020-07-28 | 李敬; 周基阳; 黄强; 徐磊 |
| 本发明公开了一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，包括以下步骤：一、标定相机正向等效点；二、在胶囊机器人的外壳沿周向设置多个力传感器，确保力传感器在胶囊机器人横截面的相邻两个投影点与横截面圆心所构成的圆心角不小于90°；三、通过力传感器测得胶囊机器人外壳所受力，并将各力感应点沿胶囊轴线投影在胶囊中心横截面A上；四、根据投影在平面A上的感应力确定等效力感应点；五、计算等效力感应点与相机正向等效点之间的圆心角，即为胶囊机器人滚转偏移角，本发明能够快速获得胶囊机器人的滚转偏移角。 | ||||||
| 82 | 一种大火箭重载可拆装式滚转环装置 | CN201910605596.0 | 2019-07-05 | CN110435936A | 2019-11-12 | 邢朝华; 杨占鹏; 张茂杉; 张涛 |
| 本发明涉及一种大火箭重载可拆装式滚转环装置，包括后滚环、带有定活两用轮的底架、沿前后方向依次设置在底架后侧且具有上下调节功能的后滚环大部段支架托架、后滚环小部段托架、设置在后滚环大部段支架托架上的后滚环大部段支架，所述后滚环由设置在后滚环大部段支架上的后滚环大部段和设置在后滚环小部段托架上的后滚环小部段拼装组成。本发明通过将后滚环设计成由后滚环大部段和后滚环小部段拼装组成的可拆式结构，以及设计辅助后滚环小部段与后滚环大部段支架之间进行切换的辅助拆装架车，不仅解决了后滚环在与箭体组装时避免与箭体上的凸起物脱拔罩发生碰撞的问题；而且还能够实现后滚环的快速拆装。 | ||||||
| 83 | 一种滚转翼垂直起降多栖飞行器 | CN201710369097.7 | 2017-05-23 | CN107225925B | 2019-08-20 | 朱清华; 冯旭碧; 申镇; 雷良; 招启军 |
| 本发明公开涉及一种滚转翼垂直起降多栖飞行器，包括若干滚转翼装置，其特征在于，所述滚转翼装置内设置有桨叶、变距连杆以及偏置机构，对所述偏置机构设置偏置量，使桨叶在不同旋转位置均具有迎角，形成始终向某一方向（可调）合力的旋转状态，最终提供飞行器某一方向的推力。该装置不同于旋翼（或螺旋桨或风扇），它绕水平轴旋转，可与车轮驱动轴共轴，这样空中升力系统与地面车轮推动系统便处于同一平台，可以共用一套动力装置和传动系统，结构紧凑、重量轻，为飞行器带来更多有效载荷和经济效益，也可以在水面时通过滚转翼装置的旋转搅动水而产生的反作用力前行。 | ||||||
| 84 | 鲁棒性滚转角速率控制方法及系统 | CN201910360405.9 | 2019-04-29 | CN109992003A | 2019-07-09 | 王伟; 王雨辰; 林德福; 杨文龙; 王江; 王辉; 师兴伟; 纪毅 |
| 本发明公开了一种鲁棒性滚转角速率控制方法及系统，该方法中通过角速率陀螺实时测量得到滚转角，通过舵偏角解算模块在飞行器启控后实时解算舵偏角指令，再通过所述舵偏角指令调节飞行器舵机的偏转角度，从而调节飞行器的滚转角速率，使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态，所述稳定状态对于不滚转的飞行器来说是指滚转角速率为零时的状态，所述稳定状态对于滚转飞行器来说是指飞行器滚转角速率达到预设值时的状态；该舵偏角解算模块在解算舵偏角时考虑了被经典控制理论设计控制器的传递函数所忽略的扰动系数，增加了控制方法的鲁棒性，能够使得飞行器的滚转角速率快速收敛至期望值滚转角速率。 | ||||||
| 85 | 一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法 | CN201910204866.7 | 2019-03-18 | CN109938680A | 2019-06-28 | 李敬; 周基阳; 黄强; 徐磊 |
| 本发明公开了一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，包括以下步骤：一、标定相机正向等效点；二、在胶囊机器人的外壳沿周向设置多个力传感器，确保力传感器在胶囊机器人横截面的相邻两个投影点与横截面圆心所构成的圆心角不小于90°；三、通过力传感器测得胶囊机器人外壳所受力，并将各力感应点沿胶囊轴线投影在胶囊中心横截面A上；四、根据投影在平面A上的感应力确定等效力感应点；五、计算等效力感应点与相机正向等效点之间的圆心角，即为胶囊机器人滚转偏移角，本发明能够快速获得胶囊机器人的滚转偏移角。 | ||||||
| 86 | 确定车载摄像机的滚转角的方法 | CN201810775425.8 | 2018-07-16 | CN109308720A | 2019-02-05 | D·内苏斯 |
| 确定车载摄像机的滚转角的方法。该方法包括：a)定义真实世界中的笛卡尔轴和摄像机的成像器中的对应轴；b)根据从摄像机拍摄的图像，确定真实世界的两个点在摄像机的成像器中的坐标；c)利用步骤b)中的对应坐标系，确定两个点在水平的世界平面中的坐标沿一个轴(Xw,1-Xw,2)的差异；d)根据下面公式确定位于主车辆上的摄像机的滚转角ρ：ρ＝[D/h–(c2/a2–c1/a1)]/[(a2d2–b2c2)/a22–(a1d1–b1c1)/a12]。 | ||||||
| 87 | 一种摇摆式弧面磨辊修复用滚转装置 | CN201810910102.5 | 2018-08-10 | CN109014763A | 2018-12-18 | 程敬卿; 刘泽军 |
| 本发明涉及一种摇摆式弧面磨辊修复用滚转装置，包括底板、横杆、穿过横杆且可在横杆上竖直运动的左支架和右支架、铰接在左支架上的左安装座、与左安装座相连的左装夹轴、与左装夹轴相连的电机、铰接在右支架上的右安装座、与右安装座相连的右装夹轴；左装夹轴上固定有旋转缸，旋转缸连接有螺柱，右装夹轴上设有与螺柱配合的螺孔；底板上固定有立板、伺服电机，伺服电机连接有安装在立板上的光杆，光杆上安装有两个分别支撑在左支架底部和右支架底部的凸轮。本发明能够实现对弧面磨辊的装夹，以及实现滚转过程中磨辊绕辊面中心的摆动，保持辊面的焊接区域保持在水平面上，方便堆焊作业，降低焊接难度。 | ||||||
| 88 | 一种航天火箭箭体滚转装置 | CN201810725893.4 | 2018-07-04 | CN108981497A | 2018-12-11 | 邢朝华; 后德华; 管志鹏; 张茂杉 |
| 本发明涉及一种航天火箭箭体滚转装置，包括移动滚转机构，可作高度调节且用于驱动箭体轴向滚转，移动滚转机构位于箭体的下端至少为两个，且至少为两个的移动滚转机构中至少有一个上设有用于调整箭体中轴线的侧调机构；滚转环，与箭体的法兰盘配合并支撑在移动滚转机构上；控制柜，与移动滚转机构相连并控制至少一个移动滚转机构工作。本发明解决了传统箭体滚转角度不可控或转不动的问题，选用带抱刹电机控制滚轮的转动和停止，能够精确控制筒体和箭体的滚动线速度和角度，传动更平稳；根据筒体的长度和重量可在单驱动或多驱动的模式下自由切换；整个装置使用安全可靠、操作简单方便、省时省力、自动化程度高。 | ||||||
| 89 | 提供无限制滚转的手柄机构 | CN201680070754.1 | 2016-10-03 | CN108712886A | 2018-10-26 | G·B·鲍勒斯; J·M·利希特; Z·齐默曼; S·奥塔; D·沙玛; J·D·吉格 |
| 具有手柄的装置，所述手柄向装置远端的端部执行器提供无限制滚转。例如，本发明描述的是具有细长工具框架、端部执行器和手柄的医疗装置，所述手柄包括：第一部分；相对于第一部分滚转的第二部分；第一部分内的推杆，其连接至控制输入部；以及第二部分内的梭部件主体，其与第二部分一起旋转但在使用者致动控制输入部时由推杆轴向驱动。该装置可以包括近侧手腕/前臂附接件，其允许围绕使用者的手臂的俯仰、偏转或滚转中的一个或多个自由度。手柄可以相对于工具框架进行关节运动，并且关节运动可以被传输至端部执行器。端部执行器可以是钳口组件。 | ||||||
| 90 | 滚转角测量单元及测量方法 | CN201610313008.2 | 2016-05-11 | CN105737793B | 2018-06-15 | 杨少峰; 付昌虎; 何永革; 由浩; 邢靖虹 |
| 本发明公开了一种滚转角测量单元及测量方法，该测量单元包括布设在被测对象上的检测模块、模数转换模块和对模数转换模块所采集信号进行分析处理并同步输出被测对象的滚转角与滚转角速率的数据处理器；检测模块包括对被测对象所处环境的磁场强度进行实时检测的磁传感器、对被测对象的加速度进行实时检测的加速度计和对被测对象的旋转角速率进行实时检测的陀螺仪；该滚转角测量方法包括步骤：一、被测对象初始角速率测量；二、采样频率与分析处理频率确定；三、信号采集及同步传送；四、信号分析处理。本发明设计合理且使用操作简便、使用效果好，能在高过载、高转速和抗电磁干扰环境下对被测对象的滚转角进行简便、快速测量，且测量精度高。 | ||||||
| 91 | 一种盾体防滚转式隧道掘进机 | CN201610750550.4 | 2016-08-30 | CN106150513B | 2018-03-13 | 齐志冲; 贺飞; 卓兴建 |
| 本发明属于全断面岩石隧道掘进机技术领域，具体的说是涉及一种盾体防滚转式隧道掘进机，主要是为了提供一种可以抵消隧道掘进机刀盘扭矩的卸荷装置，有效的抵消从刀盘传递的反扭矩，防止隧道掘进机盾体滚转，提供了一种盾体防滚转式隧道掘进机，包括刀盘本体，该刀盘本体主要由刀盘内圈和刀盘外圈组成，在刀盘本体上连接有三圈分级设置的主轴承，在轴承外圈和轴承中圈之间设置有一列圆柱滚子，在轴承中圈和轴承内圈之间设置有二列圆柱滚子，其中轴承内圈和轴承中圈分别设置有安装有独立的转接座，该装置有效的减小了驱动箱的空间面积，有效的提高隧道掘进机的工作效率，提高掘进机内部零部件的有效使用寿命，提高企业的经济效益。 | ||||||
| 92 | 一种应用于圆柱状设备的滚转装置 | CN201710174633.8 | 2017-03-22 | CN107053070A | 2017-08-18 | 徐秀栋; 李锐; 苏建仓; 赵亮; 李钢; 郑磊; 郭太飞; 陈龙飞 |
| 本发明涉及一种应用于圆柱状设备的滚转装置，该装置包括连接衍架以及两个滚转机构；两个滚转机构安装在连接衍架两端并且两个滚转机构对称设置；滚转机构包括底座、第一立板、第二立板、滚动组件以及限位组件；第一立板、第二立板均竖直固定安装在底座上，并且保持相互平行；第一立板在高度方向上低于第二立板；滚动组件为两组并且均安装在第一立板和第二立板之间用于提供圆柱状设备旋转时的导向力；限位组件安装在第二立板高出第一立板的部分用于限制圆柱状设备转动。本发明的设备能够实现两端具备法兰结构以及中部设置有多个肋条的圆柱状设备滚转，同时还能防止其轴向滑落和滚转到位后进行止动限位。 | ||||||
| 93 | 一种滚转副翼反效控制方法 | CN201611239574.X | 2016-12-28 | CN106697263A | 2017-05-24 | 赵海; 姬云; 李宏刚 |
| 本发明属于航空飞行控制领域，特别是涉及到一种滚转副翼反效控制方法。本发明在已有的横向控制律基础上，基于飞行速度通过副翼偏转角度与滚转角速率的气动特性，结合驾驶杆或驾驶盘横向位移指令，滚转指令梯度，实际滚转角速率反馈信号进行运算，实现滚转副翼反效控制功能。本发明在压驾驶杆或驾驶盘操纵飞机滚转过程中实现驾驶杆或驾驶盘与滚转角速率单调对应关系，避免空行程操纵出现，不仅很好地减轻了飞行员负担，而且极大地提高了滚转操纵特性。本发明不需要对任何飞机操纵机构进行改造，可直接在已有的横向控制律中增加该控制方法，节约改造成本、缩短研发周期。 | ||||||
| 94 | 一种汽车安全轮胎可滚转内支撑装置 | CN201610217642.6 | 2016-04-11 | CN105856978B | 2017-04-26 | 臧利国; 文少波; 赵振东 |
| 本发明公开了一种汽车安全轮胎可滚转内支撑装置，包括支撑底座、滚动体、保持架、滚动外圈和自锁装置，所述滚动外圈和支撑底座之间有沿圆周均匀分布的滚动体，滚动体通过保持架的约束成为一个可绕支撑底座滚动的整体结构，所述自锁装置可限制滚动外圈和保持架绕轮胎轴线的转动自由度。本发明可有效缓解内支撑式安全轮胎在低压或者零压行驶工况时，橡胶胎面与内支撑体之间剧烈的摩擦生热、橡胶磨损等问题，本发明散热性能良好，结构简单，能提高安全轮胎续驶里程，行驶安全性好。 | ||||||
| 95 | 高效矢量滚转操作的装置和方法 | CN201310713448.3 | 2013-12-20 | CN103914278B | 2017-04-12 | T·尤里尔; B·波尔谢; E·乌尔德-阿迈德-瓦尔 |
| 本申请公开了高效矢量滚转操作的装置和方法。描述了包含程序代码的机器可读存储介质，该程序代码在由处理器处理时引起执行一种方法。该方法包括通过形成第一中间矢量、形成第二中间矢量以及形成合成滚转版本的输入矢量来创建合成滚转版本的输入矢量。通过沿着由输入矢量的上半部和下半部界定的两个通道中的第一个来桶滚转输入矢量的元素，形成第一中间矢量。通过沿着两个通道中的第二个桶滚转输入矢量的元素，形成第二中间矢量。通过把中间矢量的上半部和下半部中的一个的上部分合并成合量的上半部和下半部的上部分并且把其他中间矢量的上半部和下半部的下部分合并成合量的上半部和下半部的下部分，形成合成滚转版本的输入矢量。 | ||||||
| 96 | 一种盾体防滚转式隧道掘进机 | CN201610750550.4 | 2016-08-30 | CN106150513A | 2016-11-23 | 齐志冲; 贺飞; 卓兴建 |
| 本发明属于全断面岩石隧道掘进机技术领域，具体的说是涉及一种盾体防滚转式隧道掘进机，主要是为了提供一种可以抵消隧道掘进机刀盘扭矩的卸荷装置，有效的抵消从刀盘传递的反扭矩，防止隧道掘进机盾体滚转，提供了一种盾体防滚转式隧道掘进机，包括刀盘本体，该刀盘本体主要由刀盘内圈和刀盘外圈组成，在刀盘本体上连接有三圈分级设置的主轴承，在轴承外圈和轴承中圈之间设置有一列圆柱滚子，在轴承中圈和轴承内圈之间设置有二列圆柱滚子，其中轴承内圈和轴承中圈分别设置有安装有独立的转接座，该装置有效的减小了驱动箱的空间面积，有效的提高隧道掘进机的工作效率，提高掘进机内部零部件的有效使用寿命，提高企业的经济效益。 | ||||||
| 97 | 一种汽车安全轮胎可滚转内支撑装置 | CN201610217642.6 | 2016-04-11 | CN105856978A | 2016-08-17 | 臧利国; 文少波; 赵振东 |
| 本发明公开了一种汽车安全轮胎可滚转内支撑装置，包括支撑底座、滚动体、保持架、滚动外圈和自锁装置，所述滚动外圈和支撑底座之间有沿圆周均匀分布的滚动体，滚动体通过保持架的约束成为一个可绕支撑底座滚动的整体结构，所述自锁装置可限制滚动外圈和保持架绕轮胎轴线的转动自由度。本发明可有效缓解内支撑式安全轮胎在低压或者零压行驶工况时，橡胶胎面与内支撑体之间剧烈的摩擦生热、橡胶磨损等问题，本发明散热性能良好，结构简单，能提高安全轮胎续驶里程，行驶安全性好。 | ||||||
| 98 | 一种高速滚转体位姿测量方法 | CN201310139656.7 | 2013-04-19 | CN103256896B | 2015-06-24 | 刘巍; 贾振元; 鲁文博; 马鑫; 崔晓春; 张洋; 尚志亮 |
| 本发明一种高速滚转体位姿测量方法属于计算机视觉测量技术领域，涉及一种基于视觉的高速滚转体的空间位置与姿态的精确测量方法。该测量方法采用双目视觉系统，利用左右两个高速摄像机实时采集被测滚转体的运动图像，由图形工作站将左右两个超高速摄像机传输来的图片信息进行处理。采用特殊标记点的方式，在被测滚转体表面均匀加工出36个位置已知的标记点，解决被测滚转体在运动过程中表面标记点消隐问题。采用特殊的标记点布局形式，将被测滚转体绕自身轴线每转动30度加工3个共线的标记点。本发明利用标记点特殊布局的方式很好的解决了由于目标物体滚转所产生的标记点消隐等问题，可高效完成了高速滚转体的位姿测量。 | ||||||
| 99 | 一种弹丸滚转角不模糊测量方法 | CN201218005652.6 | 2012-11-08 | CN111183737B | 2015-03-04 | 习远望; 刘辉; 费涛; 杨军; 张江华; 刘逸平 |
| 本发明涉及一种弹丸滚转角不模糊测量方法，在驾束制导系统中，为了降低系统的实现难度，目标跟踪照射雷达通常采用相位相参、频率等差递增的四个波束，在方位、俯仰两个平面内形成差波束实现目标跟踪。四路毫米波照射信号经过弹载正交极化接收机两通道接收处理后输出四路相参中频信号。利用垂直极化通道与水平极化通道相同频率中频信号的幅度比值求反正切值来测量弹丸滚转角。然后，对信噪比较大的通道输出的频率比为2∶1、相位相参的两个中频信号进行求和与门限检波处理。最后，通过正负门限检波输出信号的频率来解滚转角测量的180°模糊。 | ||||||
| 100 | 强迫偏航-自由滚转风洞试验装置 | CN200910073392.3 | 2009-12-11 | CN102095567B | 2014-12-31 | 刘国政; 李周复; 唐敏中; 王铭威; 多勐; 于金革; 明强; 张伟 |
| 本发明涉及一种强迫偏航-自由滚转风洞试验装置，能够更方便、有效地实现飞行器模型的强迫偏航-自由滚转风洞试验。技术方案是在装置座[1]上安装强迫偏航-自由滚转风洞试验装置，电机[2]驱动减速器[3]和腹撑竖轴[4]带动自由滚转部分，飞行器模型[10]与腹撑变尾撑支杆[5]通过轴承[6]和[9]联结，通过联轴器[8]与旋转编码器[7]联结。能够实现飞行器模型的强迫偏航运动、自由滚转运动、强迫偏航-自由滚转运动，能够进行强迫偏航-自由滚转时间历程测量。 | ||||||
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