1.一种基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，用以对欠驱动无人艇进行控制，其特征在于，包括：基于视距制导的标称制导律模块、基于非合作博弈的参数更新律模块、基于控制障碍函数的安全制导律模块、安全约束与输入约束；
所述参数更新律模块接收来自通讯网络的路径参数及无人艇路径参数的估计值，所述参数更新律模块输出更新律参数至标称制导律模块，所述参数更新律模块输出路径参数及对其他无人艇路径参数的估计值至通讯网络；
所述标称制导律模块接收来自参数更新律模块的更新律参数和人工输入的参数化路径，所述标称制导律模块输出期望速度制导信号至欠驱动无人艇，所述标称制导律模块输出期望角速度制导信号至安全制导律模块；
所述安全制导律模块接收来自标称制导律模块的期望角速度制导信号、安全约束与输入约束，所述安全制导律模块输出最优角速度制导信号至欠驱动无人艇。
2.根据权利要求1所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，其特征在于，所述欠驱动无人艇接收来自标称制导律模块的期望速度制导信号，所述欠驱动无人艇接收来自安全制导律模块的最优角速度制导信号，所述欠驱动无人艇输出无人艇状态至标称制导律模块；
所述欠驱动无人艇的运动学模型如下：
式中，i代表第i艘欠驱动无人艇；xi代表欠驱动无人艇在地球坐标系下x轴上的位置，yi代表欠驱动无人艇在地球坐标系下y轴上的位置，ψiw代表欠驱动无人艇的实际运动方向；
代表欠驱动无人艇的合速度；ri代表欠驱动无人艇的艏摇角速度；βi＝
arctan2(νi/ui)代表侧滑角。
3.根据权利要求1所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，其特征在于，所述参数更新律模块的设计步骤如下：
定义路径参数的导数如下：
式中，us为参考速度，ωi为路径参数变量；
定义第i艘无人艇的代价函数为Ji(θ)，并有：
式中， ξij表示第i艘无人艇对第j艘无人
艇路径参数的估计，ξij计算公式如下：
式中， 通信邻接矩阵为 aij是通信邻接矩阵
第i行和第j列的元素，aik是通信邻接矩阵第i行和第k列的元素；
ωi计算公式如下：
式中，
将ωi代入 路径参数的导数变为如下：
4.根据权利要求1所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，其特征在于，所述标称制导律模块的设计步骤如下：
给定一条参数化路径如下：
式中，θi为路径参数，并有：
第i艘无人艇对应的路径切向角计算公式如下：
位置误差计算公式如下：
制导角计算公式如下：
式中，Δi为前视距离参数；方向跟踪误差为：
ziψ＝ψiw‑ψir
标称制导律模块的输出信号计算公式如下：
式中，ki1和ki2为控制器参数；
ψiδ＝(ψiw‑ψid)/2，
5.根据权利要求1所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，其特征在于，所述安全约束与输入约束的设计步骤如下：
S1、安全约束：
1、静态碍航物避障；
设计控制障碍函数为：
式中，ζil≥0；l＝1,...,L；Λil＝ψiw‑(π/2+ψil)；ψil＝atan2(yl‑yi,xl‑xi)；pi＝[xi,yi]T
为第i艘无人艇的位置，pl＝[xl,yl]为静态碍航物的位置；dS为与静态碍航物的安全距离；
静态障碍物安全约束条件计算公式如下：
2ζilΛilri‑hilγil≤Πil
其中，γil≥0是松弛变量；
2、动态碍航物避碰；
设计如下控制障碍函数：
T
式中，ζim≥0，m＝1,...,M，Λim＝ψiw‑(π/2+ψim)，ψim＝atan2(ym‑yi,xm‑xi)，pm＝[xm,ym]为动态碍航物的位置；dD为与动态碍航物的安全距离；
动态障碍物安全约束条件计算公式如下：
2ζimΛimri‑himγim≤Πim
式中，γim≥0是松弛变量；
3、邻居无人艇避碰；
设计如下控制障碍函数：
T
式中，ζij≥0，j＝1,...,N，Λij＝ψiw‑(π/2+ψij)，ψij＝atan2(yj‑yi,xj‑xi)，pj＝[xj,yj]为邻居无人艇的位置，dN为与邻居无人艇的安全距离；
邻居无人艇安全约束条件计算公式如下：
2ζijΛijri‑hijγij≤Πij
式中，γij≥0是松弛变量，
S2、输入约束
考虑角速度约束如下：
rmin≤ri≤rmax
式中，rmin为制导角速度应满足的最小值，rmax为制导角速度应满足的最大值。
6.根据权利要求1所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，其特征在于，所述基于控制障碍函数的安全制导律模块公式如下：
7.一种基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制方法，基于权利要求1‑6中任意一项权利要求所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器实现，其特征在于，包括如下步骤：
基于非合作博弈的参数更新律模块通过接收来自通讯网络的路径参数及其估计值，计算出更新律参数和路径参数以及对其他无人艇路径参数的估计值，更新律参数传输给基于视距制导的标称制导律模块，无人艇的路径参数以及对其他无人艇路径参数的估计值回传给通讯网络；
基于视距制导的标称制导律模块接收来自参数更新律模块的更新律参数、人工输入的参数化路径和无人艇传输的状态信息，计算出期望速度制导信号和期望角速度制导信号，期望速度制导信号传输给无人艇，期望角速度制导信号传输给基于控制障碍函数的安全制导律模块；
基于控制障碍函数的安全制导律模块接收标称制导律模块传输的期望角速度制导信号、安全约束与输入约束，计算出当前的最优角速度制导信号传输给无人艇；
无人艇接收来自安全制导律模块的最优角速度制导信号和来自标称制导律的期望速度制导信号，并将自身的状态信息传输给标称制导律模块。