1.一种水下航行器自主游动时的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、在水中的每个障碍物上以及所述水下航行器上均设置有用于反馈所述障碍物和水下航行器的位置信息以及姿态信息的反光球，所述水下航行器中设置有用于控制所述水下航行器航向的下位机；在水下设置多个高速摄像头，所述高速摄像头用于根据所述反光球的反射光捕捉所述水下航行器以及障碍物的位置信息以及姿态信息，并将所述位置信息以及姿态信息传输至上位机；
S2、对所述高速摄像头进行环境光去噪处理；
S3、对所述高速摄像头依次进行空间位置标定和动态标定，以供校正大地坐标系；
S4、通过所述高速摄像头获得所述位置信息和姿态信息，并通过所述上位机将所述位置信息和姿态信息转换为所述水下航行器以及障碍物的三维点数据；
S5、通过所述上位机将所述三维点数据转换为所述水下航行器以及障碍物的三维模型；
S6、通过所述上位机根据所述三维模型计算所述水下航行器的航向信息，并将所述航向信息传输至所述下位机，使得所述水下航行器根据所述航向信息躲避所述障碍物。
2.根据权利要求1所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，所述水下航行器上的反光球为多个，至少一个所述反光球设置在所述水下航行器的质心位置的外表面；每个所述障碍物上的反光球为多个，且每个所述障碍物的质心位置的外表面至少设置有一个所述反光球。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，所述下位机包括MCU，所述MCU中的CPG相位振荡器模型如下：
其中，第一个方程为振幅方程，ai表示振幅， 表示振幅的二阶导数， 表示振幅的一阶导数，γi表示控制振幅收敛速度的正常数，Ai表示期望振幅；第二个方程为相位方程，φi表示第i个单元的相位，φj表示第j个单元的相位， 表示第i个单元的相位的一阶导数，fi表示固有频率，ωij表示第j个单元对第i个单元的耦合权重， 表示期望相位差；第三个方程为输出方程，θi表示输出值；其中ai、γi、φi、ωij为状态参数，Ai、fi、 为输入的控制参数。
4.根据权利要求3所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，步骤S2中，对所述高速摄像头进行消除环境光噪点处理具体包括以下步骤：
S21、遮挡水中的强环境光，将一L字形的杆体记为L杆，在所述L杆上至少设置四个反光球，其中两个所述反光球设置在所述L杆的长轴上，一个所述反光球设置在所述L杆的垂直连接处，另一个所述反光球设置在所述L杆的短轴上；
S22、预设所述高速摄像头能够捕捉到的所述反光球的反射光光强范围；
S23、将所述L杆平放在水底；
S23、通过所有所述高速摄像头捕捉所述L杆上的所述反光球，并通过调节所述反射光光强范围，直至所有所述反光球均能被所有所述高速摄像头捕捉。
5.根据权利要求4所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，步骤S3中空间位置标定的具体包括以下步骤：
S31、通过所有所述高速摄像头捕捉平放在水底的所述L杆上的所述反光球，获得所述L杆的位置信息和姿态信息；
S32、通过上位机将所述L杆的位置信息和姿态信息转换为所述L杆的三维点数据；
S33、通过上位机将所述三维点数据生成所述L杆的三维模型；
S34、根据所述三维模型，通过上位机判断所述L杆是否成型；如果是，则将所述L杆的长轴标记为X轴，将所述L杆的短轴标记为Y轴，水的深度方向标记为Z轴；如果否，调整所述高速摄像头的曝光时间，并返回步骤S2。
6.根据权利要求5所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，步骤S3中动态标定的具体包括以下步骤：
S301、将一长度固定的杆体记为T杆；
S302、在所述T杆的两端分别设置一反光球；
S303、将所述T杆没入水中并移动，并在固定时间内，通过所有所述高速摄像头捕捉所述T杆上的所述反光球，获得所述T杆的位置信息和姿态信息；
S304、通过上位机将所述T杆的位置信息和姿态信息转换为所述T杆的三维点数据；
S305、通过上位机将所述T杆的三维点数据生成所述T杆的三维模型；
S306、根据所述T杆的三维模型，通过上位机判断所有所述高速摄像头是否能够在不同时间段均捕捉到所述T杆上的所述反光球，如果是，结束；如果否，调整所述高速摄像头的曝光时间，并返回步骤S2。
7.根据权利要求5或6所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，步骤S6中，计算所述水下航行器的航向信息具体包括以下步骤：
S61、计算合力函数F(q)；其中，引力势场的势场函数Uatt(q)如下；
上式中，η为正比例增益系数；ρ(q,qg)为矢量，大小为所述水下航行器位置q和目标点qg之间的欧式距离|q‑qg|，方向为所述水下航行器指向目标点的方向；
引力势场的负梯度作用力函数Fatt(q)如下：
斥力势场的势场函数Urep(q)如下：
上述二式中， 表示势场函数Uatt(q)的负梯度；k为正比例系数；ρ0为常数，表示障碍物对所述水下航行器产生作用的最大影响范围；
斥力势场的负梯度作用力函数Frep(q)如下：
合力势场函数U(q)如下：
U(q)＝Uatt(q)+Urep(q)；
则，得到合力函数F(q)如下：
S62、在所述X轴以及Y轴形成的二维平面上，将所述合力函数F(q)的两个矢量方向作为所述水下航行器的航向。
8.根据权利要求1、2、4、5或6所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，所述反光球为被动式红外反光球，所述高速摄像头为红外高速摄像头。
9.一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动系统，其特征在于，包括：
多个障碍物模块，每个所述障碍物模块均包括用于反馈所述障碍物模块的位置信息以及姿态信息的反光球单元；
水下航行器模块，所述水下航行器模块包括用于反馈所述水下航行器模块的位置信息以及姿态信息的反光球单元以及用于控制所述水下航行器模块的下位机单元；
多个高速摄像头模块，每个所述高速摄像头模块均用于根据反光球单元捕捉所述障碍物模块以及水下航行器模块的位置信息以及姿态信息；
水域模块，所有所述障碍物模块、高速摄像头模块以及水下航行器模块均设置在所述水域模块中；
上位机模块，所述上位机模块与所述下位机单元以及高速摄像头模块通信连接，所述上位机模块用于显示并处理所述高速摄像头模块捕捉到的所述位置信息以及姿态信息，并将处理后的所述位置信息以及姿态信息传输至所述下位机单元，使得所述下位机单元根据接收到的所述位置信息以及姿态信息控制所述水下航行器模块。