1.一种基于动作捕捉的机械臂标定方法，其特征在于，该方法基于动作捕捉系统实现机械臂的标定，具体实现方式如下：
1)、动作捕捉系统的自标定，设置捕捉系统的坐标系和零点位置；
2)、动作捕捉系统与机械臂坐标系转换关系的标定，基于机械臂末端法兰盘中心点位置采样数据，获取机械臂采样数据和动作捕捉系统采样数据，并计算动作捕捉系统与机械臂系统的坐标转换关系；
根据机械臂采样数据和动作捕捉系统采样数据构建矩阵，并对矩阵进行奇异值分解，最终得到动作捕捉系统与机械臂的矩阵转换关系；
3)、利用所述矩阵转换关系实现机械臂跟随人完成指定动作。
2.根据权利要求1所述的一种基于动作捕捉的机械臂标定方法，其特征在于，所述动作捕捉系统的自标定方式具体如下：
1.1)、将捕捉系统的相机安装在合适的位置，使其可以覆盖机械臂和人的工作空间；
1.2)、去除掉多余的反射点以及mark点；
1.3)、选择标定杆进行标定，采样点在10000个以上；
1.4)、设置捕捉系统的坐标系和零点位置。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于动作捕捉的机械臂标定方法，其特征在于，所述
1 2
基于机械臂末端法兰盘中心点位置采样数据，设Pi 为机械臂采样的第i次位置，Pi为动作捕捉系统采样的第i次位置，则机械臂采样数据值与动作捕捉系统采样数据值的关系表示为：
其中， 为动作捕捉系统与机械臂系统坐标系转换的旋转矩阵；
为动作捕捉系统与机械臂系统坐标系转换的平移矢量；
动作捕捉系统与机械臂系统的坐标系转化为：
根据机械臂采样数据和动作捕捉系统采样数据构建矩阵M，
1 2
其中，N为采样的个数， 为Pi的平均值， 为Pi的平均值；
对所述矩阵M进行奇异值分解：
T
U*S*V＝SVD(M)；
T
如果|V*U|>0，
T
如果|V*U|<＝0，把V的任意一列改变正负号，
计算完后，通过公式 得到 从而得到
4.根据权利要求3所述的一种基于动作捕捉的机械臂标定方法，其特征在于，所述N＝
1000。
5.根据权利要求3所述的一种基于动作捕捉的机械臂标定方法，其特征在于，所述利用矩阵转换关系实现机械臂跟随人完成指定动作，具体实现为：
3.1)、动作捕捉系统采集的人的相关动作的数据为Paction，根据所述矩阵转换关系可得到机械臂法兰盘的中心位置
3.2)、将Parm下发给机械臂来执行相关操作。
6.一种基于动作捕捉的机械臂标定系统，其特征在于，包括动作捕捉模块，坐标系转换模块，以及动作执行模块；
所述动作捕捉模块实现动作捕捉系统的自标定，设置动作捕捉系统的坐标系和零点位置；
所述坐标系转换模块，实现动作捕捉系统与机械臂坐标系转换关系的标定；
基于机械臂末端法兰盘中心点位置采样数据，获取机械臂采样数据和动作捕捉系统采样数据，并计算动作捕捉系统与机械臂系统的坐标转换关系；
根据机械臂采样数据和动作捕捉系统采样数据构建矩阵，并对矩阵进行奇异值分解，最终得到动作捕捉系统与机械臂的矩阵转换关系；
所述动作执行模块，利用所述矩阵转换关系实现机械臂跟随人完成指定动作。
7.根据权利要求6所述的一种基于动作捕捉的机械臂标定系统，其特征在于，所述动作捕捉模块实现动作捕捉系统自标定的具体方式如下：
将捕捉系统的相机安装在合适的位置，使其可以覆盖机械臂和人的工作空间；
去除掉多余的反射点以及mark点；
选择标定杆进行标定，采样点在10000个以上；
设置捕捉系统的坐标系和零点位置。
8.根据权利要求6或7所述的一种基于动作捕捉的机械臂标定系统，其特征在于，所述坐标系转换模块，实现动作捕捉系统与机械臂坐标系转换关系的标定过程如下：
1
步骤一：基于机械臂末端法兰盘中心点位置采样数据，设Pi为机械臂采样的第i次位
2
置，Pi为动作捕捉系统采样的第i次位置，则机械臂采样数据值与动作捕捉系统采样数据值的关系表示为：
其中， 为动作捕捉系统与机械臂系统坐标系转换的旋转矩阵；
为动作捕捉系统与机械臂系统坐标系转换的平移矢量；
动作捕捉系统与机械臂系统的坐标系转化为：
步骤二：根据机械臂采样数据和动作捕捉系统采样数据构建矩阵M，
1 2
其中，N为采样的个数， 为Pi的平均值， 为Pi的平均值；
步骤三：对所述矩阵M进行奇异值分解：
T
U*S*V＝SVD(M)；
T
如果|V*U|>0，
T
如果|V*U|<＝0，把V的任意一列改变正负号，
1
R2计算完后，通过公式 得到 从而得到
9.根据权利要求8所述的一种基于动作捕捉的机械臂标定系统，其特征在于，所述动作执行模块利用矩阵转换关系实现机械臂跟随人完成指定动作，具体实现为：
S1、动作捕捉系统采集的人的相关动作的数据为Paction，根据所述矩阵转换关系得到机械臂法兰盘的中心位置
S2、动作执行模块将Parm下发给机械臂来执行相关操作。
10.一种机械臂，其特征在于，该机械臂基于动作捕捉系统，通过权利要求1至5任一项所述的基于动作捕捉的机械臂标定方法实现机械臂跟随人完成指定动作。