一种基于红外光学动作捕捉系统的多车协同建图方法
| 热词 | 红外 捕捉 摄像头 红外线 动作 摄像 车辆 光学 协同 信息 | ||
| 专利类型 | 发明公开 | 法律事件 | 公开; 实质审查; |
| 专利有效性 | 实质审查 | 当前状态 | 实质审查 |
| 申请号 | CN202310646844.2 | 申请日 | 2023-06-02 |
| 公开(公告)号 | CN116758115A | 公开(公告)日 | 2023-09-15 |
| 申请人 | 集美大学; | 申请人类型 | 学校 |
| 发明人 | 王沁峰; 梁博; 魏冬; 陈宁; 陈汉腾; 李盼盼; 黄东龙; | 第一发明人 | 王沁峰 |
| 权利人 | 集美大学 | 权利人类型 | 学校 |
| 当前权利人 | 集美大学 | 当前权利人类型 | 学校 |
| 省份 | 当前专利权人所在省份：福建省 | 城市 | 当前专利权人所在城市：福建省厦门市 |
| 具体地址 | 当前专利权人所在详细地址：福建省厦门市集美银江路185号 | 邮编 | 当前专利权人邮编： |
| 主IPC国际分类 | G06T7/246 | 所有IPC国际分类 | G06T7/246 ; G06T17/00 |
| 专利引用数量 | 0 | 专利被引用数量 | 0 |
| 专利权利要求数量 | 5 | 专利文献类型 | A |
| 专利代理机构 | 北京深川专利代理事务所 | 专利代理人 | 张艳虎; |
| 摘要 | 本 发明 公开了一种基于红外光学 动作捕捉 系统的多车协同建图方法，包括多辆自移动小车与光学三维动作捕捉系统，所述光学三维动作捕捉系统包括红外线摄像头与数据分析处理中心，将光学三维动作捕捉系统 中红外 线摄像头安装设立与使用区的上部，多辆自移动小车 车身 设立可供红外线摄像头监控的靶点。本发明与 现有技术 相比的优点在于：提供一种方便使用，可多车协同建图，减少通讯系统信息传输 频率 ，可准确确定坐标建图使用的一种基于红外光学动作捕捉系统的多车协同建图方法。 | ||
| 权利要求 | 1.一种基于红外光学动作捕捉系统的多车协同建图方法，其特征在于：包括多辆自移动小车与光学三维动作捕捉系统，所述光学三维动作捕捉系统包括红外线摄像头与数据分析处理中心，将光学三维动作捕捉系统中红外线摄像头安装设立与使用区的上部，多辆自移动小车车身设立可供红外线摄像头监控的靶点。 |
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| 说明书全文 | 一种基于红外光学动作捕捉系统的多车协同建图方法技术领域[0001] 本发明涉及多车协同建图技术领域，具体是指一种基于红外光学动作捕捉系统的多车协同建图方法。 背景技术[0002] 在现代信息化系统中，无人车辆将扮演重要的角色，相比于单无人车，无人车集群具有高效率、鲁棒性、可扩展性等优点。基于路网信息的多无人车协同围捕问题是多无人车协同任务自组织研究中极为重要的一部分。 发明内容[0005] 为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种基于红外光学动作捕捉系统的多车协同建图方法，包括多辆自移动小车与光学三维动作捕捉系统，所述光学三维动作捕捉系统包括红外线摄像头与数据分析处理中心，将光学三维动作捕捉系统中红外线摄像头安装设立与使用区的上部，多辆自移动小车车身设立可供红外线摄像头监控的靶点。 [0007] 作为改进，所述靶点为反光点。 [0009] 作为改进，所述红外线摄像头为高精高清红外摄像头。 [0010] 本发明与现有技术相比的优点在于：在本申请中借助红外光学动作捕捉系统通过在车体设立靶点，通过红外线摄像头监控多车辆运动轨迹，从而完成点云坐标构建，采集多车辆动作和姿态信息，通过坐标信息进行多车辆位置反馈，避免碰撞与建图重复。 具体实施方式[0011] 下面对本发明做进一步的详细说明。 [0012] 一种基于红外光学动作捕捉系统的多车协同建图方法，包括多辆自移动小车与光学三维动作捕捉系统，所述光学三维动作捕捉系统包括红外线摄像头与数据分析处理中心，将光学三维动作捕捉系统中红外线摄像头安装设立与使用区的上部，多辆自移动小车车身设立可供红外线摄像头监控的靶点，靶点为反光点。 [0013] 动捕系统配备了一套完整的软件工具(seeker)，用于处理和分析捕捉数据，所述数据分析处理中心包括将红外线摄像头采集多车辆动作和姿态转化为数字化信息，构建车辆的局部点云地图和全局点云地图，进行多车辆位置反馈，避免碰撞与建图重复，实现多个设备之间的协作和信息共享，多个设备可以协同工作，共同构建地图数据，提高任务效率和准确性，光学三维动作捕捉系统的数据处理包括车的动作和姿态、周围环境的变化，可以通过图像处理、计算机视觉等技术进行数据处理和分析，其中红外线摄像头为高精高清红外摄像头。 |
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