[0001] 本发明是一种转角侦查射击机械臂拐弯枪，本发明不含武器，但有安装武器的接口，不装武器时可以转角侦查，装上手枪等武器后可以转角侦查和射击，属于侦查器材和辅助射击器材技术领域。

[0002] 转角侦察机械臂(申请日2011年2月19日，申请人黄云刚，本发明2011年3月初申请，所以还不知道申请号)进行转角侦查时有一个问题没有解决好：在转角处，遥控机器人车身5停下，先把机械臂4转向转角，靠近转角时，云台2、3上的摄像头1转向，再把机械臂4伸向转角，伸出摄像头前端侦查，上述过程简单讲就是伸机械臂，转摄像头，再伸机械臂，这样摄像头转向时，有一段时间摄像头会被转角处的墙面完全遮挡视线。如果直接把机械臂伸出转角很多，再转摄像头，那不够隐蔽。在解决上述问题时，发现解决方案不仅可以用于机械臂，也可以用于拐弯枪，可提升现有拐弯枪的性能，所以本发明将机械臂和拐弯枪集成在一起。

[0003] 现有的以色列、美国发明的拐弯枪和中国发明的拐弯枪的优点：射手可以躲在转角后面，只伸出拐弯枪前端的转动部件侦查和射击，射手手持的托架不伸出转角，射手的头和手都不用暴露在敌人火力下，就可以精确射击转角另一面的敌人。但现有拐弯枪也有下列缺点：1、伸出转角的拐弯枪前端暴露面积大，容易被敌人发现，拐弯枪也容易被敌人打坏。2、如果敌人也在转角的地方，伸出去的拐弯枪前端可能会被敌人一只手按在墙上，敌人站成弓步利用自己的体重加上全身的力量把拐弯枪按在墙上后，虽然射手是双手持拐弯枪，也难以控制拐弯枪向敌人射击，何况敌人另一只手可以伸过转角用武器攻击射手。3、只能装后坐力小的手枪、冲锋枪，遇到身穿防弹衣的敌人时，枪械的威力不够，连发时后坐力很大，枪械很难控制。4、在转角的地方站立射击时无依托，影响射击的精度，长时间射击时，射手容易疲劳。5、巷战和室内近距离战斗的一个重要原则是枪械指向射手看的方向，这样一看到敌人就能开枪。现有拐弯枪在转角使用时与上述原则冲突。如果在转角的地方先转动手枪，那手枪伸出转角前是指向墙面，与射手的视线不是一个方向。如果此时有敌人从转角的地方冲过来，虽然拐弯枪由弯曲形态变为笔直形态只要一秒，但面对面的距离时，一秒的时间往往决定生死。如果伸过了转角再转动手枪，由于现有的拐弯枪的转动部件是通过后部与手持的托架相连，或者是转动部件中部通过上下两端连接托架，所以伸出转角的部分很多，暴露面积大，容易被敌人发现。6、在战壕中将拐弯枪举过头顶伸出战壕射击时，手枪呈水平姿态，此时瞄准器在枪管的左方或右方，不是在摄像头等瞄准器在枪管下方或上方，距离较远时，射击精度差。

[0004] 本发明的目的在于针对上述问题，提供一种转角侦查射击机械臂拐弯枪，以解决上述不足之处，达到以下目的：转角侦查和射击时更隐蔽更安全，射击更精准，可采用更高威力的枪械，提高连发射击精度，举过头顶进行较远距离射击时精度更高。

[0005] 为达到上述目的，本发明的技术方案如下：在摄像头、枪口越过转角时，尽量减少暴露在转角外面的部分。本发明采用模块化设计，本发明分为转动模块和固定模块。本发明的转动模块相当于现有拐弯枪的转动部件。本发明的转动模块前端装有侦查模块。本发明的转动模块上可以装加了消音器的手枪，也可以装突击步枪(步枪太长难以安装时拆掉枪托)、沙漠之鹰手枪等威力较大的武器。本发明的固定模块相当于现有拐弯枪的托架。本发明的固定模块供射手手持或装在机器人上。本发明的关键是转动模块和固定模块的连接方式改变。现有的拐弯枪连接方式有两种：1、转动部件的后部通过转动轴装在托架上，转动轴在转动部件后方，2、转动部件中部通过转动轴上下两端连接托架，转动轴在转动部件的中部。由于上述的两种连接方式，现有的拐弯枪向左侦查和射击时，转动部件向左转动，摄像头和枪口向左转动，向右侦查和射击时反之。本发明的连接方式有3种：1、转动模块的前部通过转动轴上下两端连接固定模块镂空的前部，镂空的固定模块前部在上、下、后3个方向围着转动模块(不影响转动模块左右转动)，整个结构呈“巨”字形，“巨”字中的“口”字位置是用来装侦查模块和武器的转动模块。固定模块镂空的前部像张开的蛇的嘴巴，转动模块的前部与固定模块前部相连的转动轴像卡在蛇嘴巴里的棍子，棍子一端顶着上颚，棍子另一端顶着下颚，转动模块可以在像张开的蛇口一样的固定模块里左右转动。2、上方的转动模块前部通过转动轴与下方的固定模块前部相连。3、下方的转动模块通过转动轴与上方的固定模块相连。本发明由于转动模块的前部与转动轴相连，向左侦查和射击时，转动模块向右转动，转动模块上的摄像头和枪口向左转动，向右侦查和射击时反之。本发明固定模块的前部的左侧和右侧可以装支架。装上支架后，射手在转角的地方站立射击时，可以将支架靠在转角的墙上。射手从战壕里伸出本发明射击时，可以将支架靠在壕壁上。支架提供的依托可以提高射击精度，减少后坐力对武器连发的影响。有依托射击和无依托射击相比，射手长时间射击不容易疲劳。当支架也无法克服大威力武器的后坐力时，可以在固定模块的前部的左侧和右侧安装带有抽气装置的吸盘。在转角的地方需要长时间连发时，将与固定模块相连的若干个吸盘压在墙面上，用抽气装置抽出吸盘内的空气，吸盘内空气抽出来后，吸盘每平方厘米可以提供接近一公斤的压力，若干个小吸盘可以克服墙面不平整，100平方厘米面积的吸盘就可以提供接近100公斤的压力，足够减少武器的后坐力对连发的精度影响。需要快速离开转角时，打开抽气装置的阀门，空气进入吸盘与墙面的空隙后，吸盘没有了吸力，不用用力去掰吸盘。在战壕中将现有拐弯枪举过头顶伸出战壕射击时，手枪呈水平姿态，此时瞄准器在枪管的左方或右方，不是在枪管的上方或下方，距离较远时，射击精度差。本发明的转动模块上装有头顶射击转动装置，头顶射击转动装置采用云台360度旋转的结构，可以使枪械绕云台的转动轴B轴360度旋转，将本发明举过头顶伸出战壕射击时，水平姿态的手枪向上旋转90度后，摄像头等瞄准器在枪管下方或上方，较远距离射击时精度更高。

[0006] 本发明的拐弯枪形态装上伺服电机等部件，具有扣扳机的功能，就变成了机械臂，可以装在机器人上。现有拐弯枪是把射手的操作变为信号来控制枪口转向，本发明机械臂形态时，机器人提供控制枪口转向的信号。本发明的机械臂形态拆掉扣扳机功能部件，就变成了拐弯枪。警察反恐时基本不会把电池用完，但军队使用时可能把电池用完，此时把机械臂上的耗电部件拆掉，换成光纤、反光镜、棱镜等不耗电的光学瞄准器，射手通过机械装置手动控制前端的武器指向，没有电池也能使用。

[0007] 本发明由于采用上述结构，有益效果如下：1、进行转角侦查和射击时，只伸出枪口和摄像头，暴露部分小，更隐蔽不容易被敌人发现，也不容易被打坏。2、进行转角侦查射击时，只伸出枪口和摄像头，敌人难以抓住拐弯枪。3、支架、吸盘可以减少武器后坐力的对射击的影响，可以装后坐力较大的突击步枪、沙漠之鹰手枪等大威力枪械，容易消灭身穿防弹衣的敌人，提高连发射击精度。4、在转角的地方站立射击时有依托，射击精度更高，长时间射击时，射手不容易疲劳。现有拐弯枪转动模块与固定模块的位置关系是前后关系，所以重心距离射手身体比较远，难控制，长时间持枪容易疲劳。本发明的转动模块和固定模块的位置关系是镂空的固定模块前部在上、下、后3个方向围着转动模块(不影响转动模块左右转动)。本发明的转动模块和固定模块的位置关系也可以是上下关系或者下上关系(转动模块在上，固定模块在下，或者转动模块在下，固定模块在上)，所以重心距离射手身体比较近，容易控制，长时间持枪不容易疲劳。5、使用本发明战斗时，可以遵循巷战和室内近距离战斗的重要原则：枪械指向射手看的方向，一看到敌人就能开枪。现有的拐弯枪最大攻击角度为正负90度，可以向正左方和正右方攻击。本发明的转动模块前部通过转动轴和固定模块前部相连，如果是固定模块镂空，固定模块上、下、后3面围着转动模块，转动模块的除了正后方被固定模块挡住，不能射击外，射击角度接近360度。如果转动模块和固定模块的位置关系是上下关系或者下上关系，射击角度可以达到360度。战斗时有可能出现伤员昏迷并在流血，但是敌人火力太猛，无法靠近伤员进行止血包扎的情况。救护兵使用气枪向伤员发射带有注射针头的止血弹可以挽救正在流血的昏迷伤员的生命。止血弹和动物园使用的麻醉弹一样，只是里面装的不是麻醉剂，而是具有止血凝血功能的药物。救护兵自己受伤昏迷又被敌人火力封锁无法靠近时，战友可以遥控救护兵装在本发明可以360度射击的转动模块上的气枪，向救护兵发射止血弹。转动模块上装真枪时，取消远程遥控功能，以免误操作误伤自己人。射击角度大于正负90度在某些时候很有用，比如侦查射击一堵墙的后面，在山上的战壕里可以紧贴壕壁射击山下的敌人。6、在战壕中将本发明举过头顶伸出战壕射击时，本发明的头顶射击转动装置使枪械向上旋转90度，摄像头等瞄准器在枪管下方或上方，较远距离射击时精度更高。

[0008] 本发明机械臂形态进行转角侦查和射击时，只需要伸出转动模块前端，再使转动模块转向两个动作，比转角侦察机械臂的三个动作(伸机械臂、转摄像头、伸机械臂)少一个动作。本发明摄像头转向时没有被墙壁完全遮挡视线。转角侦查机械臂在转摄像头之后，到没有伸机械臂把摄像头伸出转角之前，摄像头紧贴着对着墙壁，只能看到摄像头前面的墙壁，摄像头会被墙壁完全遮挡视线。本发明直接把摄像头伸向转角，操作难度低。转角侦查机械臂操作难度高，如果转摄像头时操作不当，摄像头会直接撞墙上。附图说明

[0009] 图1是转角侦查机械臂进行转角侦查的顶视示意图。

[0010] 图2是转角侦查射击机械臂拐弯枪进行转角侦查射击的顶视示意图。

[0011] 图3是转角侦查射击机械臂拐弯枪镂空的固定模块前部在上、下、后3个方向围着转动模块的侧视示意图。

[0012] 图4是转角侦查射击机械臂拐弯枪转动模块在上方，固定模块在下方时的侧视示意图。

[0013] 图5是转角侦查射击机械臂拐弯枪举过头顶伸出战壕射击时的示意图。

[0014] 图6是转角侦查射击机械臂拐弯枪侦查射击的示意图。

[0015] 现结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

[0016] 如图1所示，在转角处，遥控机器人车身5停下，先把机械臂4转向转角，靠近转角时，云台2、3上的摄像头1转向，再把机械臂4伸向转角，伸出摄像头前端侦查。

[0017] 如图2所示，在转角处，本发明先把固定模块1伸向转角，等装在转动模块2上的消音器口3和摄像头物镜4伸出转角后，转动模块2向左转动，转动模块上的消音器口3和摄像头物镜4向右转动，实施向右侦查和射击，向左侦查和射击时反之。向上的箭头表示转动模块2向左转动，向下的箭头表示转动模块2向右转动。

[0018] 如图3所示，转动模块2的前部通过转动轴A上下两点连接固定模块1镂空的前部，镂空的固定模块1前部在上、下、后3个方向围着转动模块2(不影响转动模块左右转动)，固定模块1可使转动模块2(图中的阴影部分)绕A轴转动，消音器口3，摄像头物镜4，摄像头5通过支架6与控制模块7相连，支架6内部有电源线和信号线，控制模块7上装有手枪8，通过控制模块7扣动手枪8的扳机，手枪8上装有消音器9，手枪握把10，手枪弹匣11，控制模块7装在头顶射击转动装置12上，头顶射击转动装置12采用云台360度旋转的装置，可以使控制模块7绕云台转动轴B轴360度旋转，装在控制模块7上面的手枪8也随之绕B轴360度旋转，头顶射击转动装置12装在转动模块2上。手枪8也可以换成突击步枪(步枪太长难以安装时拆掉枪托)、沙漠之鹰手枪等威力较大的武器。

[0019] 如图4所示，上方的转动模块2前部通过转动轴A与下方的固定模块1前部相连。固定模块1可使转动模块2(图中的阴影部分)绕A轴转动，消音器口3，摄像头物镜4，摄像头5通过支架6与控制模块7相连，支架6内部有电源线和信号线，控制模块7上装有手枪8，通过控制模块7扣动手枪8的扳机，手枪8上装有消音器9，手枪握把10，手枪弹匣11，控制模块7装在头顶射击转动装置12上，头顶射击转动装置12采用云台360度旋转的装置，可以使控制模块7绕云台转动轴B轴360度旋转，装在控制模块7上面的手枪8也随之绕B轴360度旋转，头顶射击转动装置12装在转动模块2上。手枪8也可以换成突击步枪(步枪太长难以安装时拆掉枪托)、沙漠之鹰手枪等威力较大的武器。

[0020] 根据图3和图4，本领域的技术人员不需要创造性的劳动，只要将图5的固定模块1和转动模块2部分绕B轴转动180度，就是转动模块在下方，固定模块在上方的侧视示意图

[0021] 如图5所示，固定模块1可使转动模块2绕A轴转动，消音器口3，摄像头物镜4，摄像头5，控制模块7上装有手枪8，通过控制模块7扣动手枪8的扳机，手枪8上装有消音器9，手枪握把10，手枪弹匣11，控制模块7装在头顶射击转动装置12上，头顶射击转动装置12采用云台360度旋转的装置，可以使控制模块7绕云台转动轴B轴360度旋转，装在控制模块7上面的手枪8也随之绕B轴360度旋转，头顶射击转动装置12装在转动模块2上。将本发明举过头顶伸出战壕射击时，水平姿态的手枪8向上旋转90度后，摄像头等瞄准器在枪管下方，较远距离射击时精度更高。A连着的圆点表示转动模块2的转动轴A轴。

[0022] 如图6所示，固定模块1使转动模块2转动，转动模块上的武器和摄像头指向一堵墙的后面，虚线表示武器的瞄准线，比现有拐弯枪更安全。

[0023] 当电池用完时，把本发明的耗电部件拆掉，换成光纤、反光镜、棱镜等不耗电的光学瞄准器，射手通过机械装置手动控制前端的武器指向，没有电池也能使用。一种机械装置是自行车传动装置的缩小版，射手用不扣扳机的手转动主动轮，主动轮带动转动轴A轴上的被动轮来使转动模块转动。其它公知的改变武器指向的结构形式，在此也不再一一列举。

[0024] 上述的拐弯枪、带有抽气装置的吸盘、云台，均为现有公知技术，在此不再累述。