| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 航天器开发试验台系统 | CN201210234741.7 | 2012-07-06 | CN102880193B | 2017-06-13 | M·A·维瑞纳; J·L·维安 |
| 本发明涉及一种包括方位参考系统和控制模块的方法和设备。该方位参考系统被配置为生成若干移动平台在环境中的方位信息。该控制模块被配置为从方位参考系统接收若干移动平台的方位信息。该控制模块进一步被配置为利用方位信息为若干移动平台生成命令信号。该控制模块进一步被配置为发送命令信号到若干移动平台以在环境中运行若干移动平台，使得若干移动平台的运行模仿若干航天器系统在非地球陆地环境中的运行。 | ||||||
| 2 | 一种带柔性结构航天器的挠性参数在轨辨识地面测试系统 | CN201510759459.4 | 2015-11-10 | CN106672272A | 2017-05-17 | 朱东方; 宋婷; 谭天乐; 贺亮; 郑翰清 |
| 本发明公开了一种带柔性结构航天器的挠性参数辨识地面测试系统，所设计的地面测试系统包括气浮平台、速率陀螺、姿控飞轮、姿控推力器、冷喷气推进系统、挠性航天器运动模拟器、振动测量系统、地面测量系统、地面控制台及运动模拟器控制计算机。该地面仿真验证方法，基于大理石气浮平台，设计了能够模拟大挠性航天器的运动模拟器，通过振动测量系统、速率陀螺、地面测量系统分别获得挠性航天器运动模拟器的柔性结构振动信息、挠性航天器运动模拟器姿态信息和轨道信息，结合姿态控制和轨道控制算法，根据挠性参数辨识算法，采用地面仿真测试方法实现对挠性参数辨识方案的验证。 | ||||||
| 3 | 太阳翼挠性模拟器 | CN201610916201.5 | 2016-10-20 | CN106394945A | 2017-02-15 | 马广程; 夏红伟; 王常虹; 李丹阳; 温奇咏 |
| 本发明公开了一种太阳翼挠性模拟器，包括基座、第一模拟部件、第二模拟部件、第三模拟部件及力矩传感器；其中，第一模拟部件、第二模拟部件、第三模拟部件依次连接，并通过与第一模拟部件连接的基座安装于气浮平台；第一模拟部件用于模拟太阳翼第一阶模态转动惯量及频率，第二模拟部件用于模拟太阳翼第六阶模态转动惯量及频率，第三模拟部件用于模拟太阳翼第十二阶模态转动惯量及频率，力矩传感器设置于模拟器近于气浮平台处，用于测量模拟器向气浮平台输出的力矩。本发明能够分析出不同转动惯量、不同模态频率对航天器本体结构的影响，在此基础上可对太阳翼结构进行优化设计。 | ||||||
| 4 | 一种用于三轴气浮台的大负载高精度同步支撑系统 | CN201610537618.0 | 2016-07-11 | CN106143955A | 2016-11-23 | 李志慧; 宋涛; 陈立; 王珂 |
| 本发明公开了气浮台支撑系统及其工作方法，本发明提供的气浮台支撑系统包括：支撑组件和同步控制系统；所述支撑组件包括伺服电机、升降机构、球头球窝组件、监测传感器；伺服电机驱动升降机构运动，监测传感器监测升降高度，球头球窝实现支撑接触和定位；同步控制系统控制3个支撑组件的同步升降。通过本发明的方案可以实现对气浮台平稳、同步、高精度支撑，确保气浮台关键零部件气浮球轴承能精确、安全落入或脱离轴承座。 | ||||||
| 5 | 一种具有负载大范围可调功能的微重力模拟张力控制机构 | CN201610452497.X | 2016-06-21 | CN106114920A | 2016-11-16 | 班晓军; 卢鸿谦; 尹航; 王博; 黄显林 |
| 一种具有负载大范围可调功能的微重力模拟张力控制机构，以解决现有吊索式微重力模拟张力控制缓冲机构存在负载重量不可调及弱阻尼特性的问题。驱动轴驱动驱动部件，绕线轮固装在驱动轴上，摆臂底轮安装在被动轴上，摆轮安装在摆轮轴上，前摆杆与后摆杆通过连接元件连接，绳轮固装在上支座上，阻尼铝板设置在两个磁铁之间，每个导轨上滑动连接两个滑块，螺母与丝杠螺纹连接，螺母和四个滑块均与弹簧底座固接，弹簧装置的一端与弹簧底座铰接、另一端与钢丝绳固接，钢丝绳的另一端绕过绳轮固连在钢丝固定轮上，吊索的一端缠绕在绕线轮上、另一端绕过摆臂底轮和摆轮与工件相连接。本发明用于在地面环境下模拟空间机构的工作情况和各项技术指标。 | ||||||
| 6 | 三维主动悬吊式空间飞行器微重力模拟装置 | CN201610569803.8 | 2016-07-19 | CN106081173A | 2016-11-09 | 刘振; 于海涛; 项升; 丁亮; 李楠; 高海波; 邓宗全 |
| 三维主动悬吊式空间飞行器微重力模拟装置，它涉及一种空间飞行器微重力模拟装置。本发明解决了现有空间飞行器微重力地面模拟方法仅限于空间飞行器二维自由运动，无法完成空间飞行器的三维空间的运动实验问题。两个Y向直线导轨水平且平行安装在机架的上部，每个Y向直线导轨上设置有一个Y向随动平台，两个Y向随动平台之间连接有X向直线导轨，X向随动平台设置在X向直线导轨上，X向随动平台上设置有力矩电机及卷筒，X向随动平台的下端面上安装有角度传感器和激光测距传感器，吊索铰点设置在X向随动平台上，吊索的上端缠绕在卷筒上，平面反光镜和拉力传感器由上至下安装在吊索上，吊索的下端设置有球轴承。本发明用于空间飞行器微重力模拟。 | ||||||
| 7 | 空间在轨故障解除操作地面模拟实验系统 | CN201610397008.5 | 2016-06-07 | CN106081171A | 2016-11-09 | 范才智; 李东旭; 李思侃; 刘望; 孟云鹤; 郝瑞 |
| 本发明公开了一种空间在轨故障解除操作地面模拟实验系统，包括模拟服务航天器，模拟目标航天器，微重力模拟气浮平台和模拟地面控制站；模拟服务航天器和模拟目标航天器运行在微重力模拟气浮平台上，模拟服务航天器和模拟目标航天器通过无线通信与模拟地面控制进行通信；模拟服务航天器用于模拟具有在轨操作和服务能力的航天器，模拟目标航天器用于模拟具有在轨故障的航天器。本发明能够模拟在轨逼近和在轨抓捕，以及具有自动和人在回路等多种控制模式。 | ||||||
| 8 | 一种悬挂式六自由度微重力环境模拟系统 | CN201610414344.6 | 2016-06-13 | CN106005497A | 2016-10-12 | 贾英民; 贾娇; 孙施浩; 杜军平 |
| 本发明一种悬挂式六自由度微重力环境模拟系统包括模拟航天器、空间三维主动随动单元、姿态随动及固定单元、缓冲及传感器安装单元和控制单元，空间三维主动随动单元主动跟随航天器的位置运动，并补偿航天器所受到的重力；姿态随动及固定单元可跟随航天器的姿态调整运动，并可在航天器姿态调整好后保持航天器现有姿态；缓冲及传感器安装单元包括缓冲模块和传感器安装测量模块，缓冲模块利用弹簧上的力不会瞬间改变的性质提高系统重力补偿的精度，传感器安装测量模块包括无线倾角传感器和张力传感器，为系统提供闭环控制；控制单元根据传感器的测量结果控制伺服电机的运动，主动跟随航天器的运动。 | ||||||
| 9 | 三种典型的无约束悬挂姿态维持系统 | CN201610409154.5 | 2016-06-12 | CN106005495A | 2016-10-12 | 贾英民; 贾娇; 孙施浩 |
| 三种典型的无约束悬挂姿态维持系统包括模拟航天器、俯仰及姿态保持单元、滚转单元、悬挂架及偏航单元，具有三种不同的实现形式，可保证航天器在地面验证时其姿态调整不受重力影响，且在航天器姿态调整完成后保持航天器现有姿态以顺利完成对接、在轨服务等任务，本发明只需更换简单的附属连接件就能完成对不同航天器的任务验证，适用范围广，根据具体的任务需求可以选用不同的姿态随动及保持系统，且可以和空间三维运动系统结合，再现航天器的空间运动，进一步提高航天器地面验证的置信度。 | ||||||
| 10 | 基于磁液混合悬浮的地面微重力模拟实验通用载荷平台 | CN201610389008.0 | 2016-06-02 | CN106005494A | 2016-10-12 | 朱战霞; 张红文; 赵素平; 袁建平 |
| 本发明公开了一种基于磁液混合悬浮的地面微重力模拟实验通用载荷平台，包括立式框架和水平框架，立式框架的两侧边设置第一转轴和第二转轴，水平框架的另一组对边上分别安装第三转轴和第四转轴，第三转轴和第四转轴的内侧分别安装第一顶杆和第二顶杆，第一顶杆和第二顶杆的末端分别安装第一夹盘和第二夹盘，第一夹盘和第二夹盘之间夹持载荷模型。本发明可以用于固定任何尺寸、形状的载荷模型。并且安装于其上的载荷模型可以进行3自由度的角运动。通过该平台施加剩余重力补偿力，不会影响该平台的角运动，并且能保证剩余重力补偿力始终通过载荷模型的质心。 | ||||||
| 11 | 空间环境地面模拟等离子体产生装置及采用该装置实现的等离子体产生方法 | CN201610293033.9 | 2016-05-05 | CN105836165A | 2016-08-10 | 肖青梅; 王志斌; 鄂鹏; 聂秋月 |
| 空间环境地面模拟等离子体产生装置及采用该装置实现的等离子体产生方法，涉及低温等离子体的应用技术领域。本发明是为了解决现有的模拟空间等离子体的装置及方法缺少可靠的控制等离子体密度分布的问题。真空腔室为卧式圆柱形结构，以真空腔室的中心位置为圆心设置偶极场线圈，偶极场线圈用于产生模拟地球偶极场位型磁场，为ECR系统提供共振磁场结构，在真空腔室外圆柱形上设有两个相对的窗口，且该两个窗口与偶极场线圈的轴线垂直，ECR天线为微波馈入系统，用于将外部ECR源通过两个窗口馈入到真空腔室中，对指定区域气体电离，产生以偶极场线圈为中心，且产生于偶极场线圈的外部的ECR等离子体。它用于产生可控的等离子体。 | ||||||
| 12 | 一种基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的方法 | CN201510474959.3 | 2015-08-05 | CN105180966A | 2015-12-23 | 陈兴林; 杜靖; 刘宇维; 王岩 |
| 一种基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的系统及方法，本发明涉及基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的系统及方法。本发明的目的是为了解决现有单纯采用线阵CCD对平台倾角进行测量时，测量结果精度低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、高速旋转电机带动半导体激光器旋转，得到线阵CCD感光器件上光点的高度数据；步骤二、选取相邻的3个线阵CCD感光器件上光点的高度数据记，确定一个平面记为平面ABC，根据三点坐标可求得平面的法线方向矢量，求得θ；步骤三、采用卡尔曼滤波对夹角θ进行递推校正，得出t时刻的实际倾角。本发明应用于二次平台倾角测量领域。 | ||||||
| 13 | 三轴气浮台仪表平台模拟装置 | CN201510465940.2 | 2015-07-31 | CN105035370A | 2015-11-11 | 宋效正; 杜冬; 李志慧; 姚赛金 |
| 本发明提供了一种三轴气浮台仪表平台模拟装置，包括中心承力筒、平台舱顶层板、平台舱中层板、平台舱底层板、第一平台舱隔板、第二平台舱隔板和载荷安装板；其中，所述平台舱顶层板设置在所述中心承力筒的顶端；所述平台舱底层板设置在所述中心承力筒的底端；所述平台舱中层板设置在所述平台舱顶层板和所述平台舱底层板之间；所述中心承力筒由下向上依次贯穿所述平台舱底层板、所述平台舱中层板和所述平台舱顶层板形成平台舱。本发明中所述平台舱顶层板、所述平台舱中层板以及所述平台舱隔板采用铝合金框架并填充蜂窝夹层补强结构板制成，三个方向结构近等刚性设计，减轻自身重量，提升静承载能力，并降低重力干扰力矩变化的不利影响。 | ||||||
| 14 | 仿壁虎机器人在微重力环境下的实验系统及地面实验方法 | CN201510273695.5 | 2015-05-26 | CN104859746A | 2015-08-26 | 戴振东; 汪中原; 孙功勋 |
| 本发明公开了一种仿壁虎机器人在微重力环境下的实验系统，属于机器人技术领域。包括仿壁虎机器人机构、气球、三自由度运动平台和运动控制单元；气球用于向仿壁虎机器人机构提供重力补偿，运动控制单元控制仿壁虎机器人机构运行；仿壁虎机器人机构包括机身和与机身相连接的四条结构相同的肢体，任意相邻两条肢体相对称；气球所填充气体的密度小于空气密度。本发明使用所填充气体的密度小于空气密度的气球模拟了微重力环境，实现了微小型机器人在三维空间下的重力补偿，相对于传统的方法成本低、操作性强并且可靠性高。本发明还提供了一种仿壁虎机器人在微重力环境下的实验方法。 | ||||||
| 15 | 可变重力体验和产生沉浸式VR感受的方法和装置 | CN201080041749.0 | 2010-09-19 | CN102656091B | 2015-08-19 | 肖泉 |
| 提供一种可变零重力模拟系统。通过由浮力机构(101)基本上沉浸在流体环境中且使用诸如外骨骼(102)的机器人移位设备来帮助用户运动/重力补偿和/或减轻或改变由浮力机构(101)的重量和形状引起的在使用对象躯干和四肢上的负载，实现可变零重力状况，从而用户可以体验所模拟可变重力环境的效果，例如零重力，在该情况下，用户可以在无重力环境中不费力地运动。当与VR相关技术结合时，这可以产生用于地球外场景的生动沉浸式模拟，且可以广泛地用于娱乐、游戏、训练、治疗等。 | ||||||
| 16 | 航天器开发试验台系统 | CN201210234741.7 | 2012-07-06 | CN102880193A | 2013-01-16 | M·A·维瑞纳; J·L·维安 |
| 本发明涉及一种包括方位参考系统和控制模块的方法和设备。该方位参考系统被配置为生成若干移动平台在环境中的方位信息。该控制模块被配置为从方位参考系统接收若干移动平台的方位信息。该控制模块进一步被配置为利用方位信息为若干移动平台生成命令信号。该控制模块进一步被配置为发送命令信号到若干移动平台以在环境中运行若干移动平台，使得若干移动平台的运行模仿若干航天器系统在非地球陆地环境中的运行。 | ||||||
| 17 | 无拖曳航天器的自由落体验证装置 | CN201210042617.0 | 2012-02-23 | CN102589917A | 2012-07-18 | 周泽兵; 白彦峥; 吴书朝; 李洪银; 罗俊 |
| 本发明提供一种无拖曳航天器的自由落体验证装置，包括航天器模拟装置，用于在地面上做自由落体运动；惯性传感器或加速度计，用于测量航天器模拟装置的残余扰动加速度；姿态敏感器，用于测量航天器模拟装置的姿态参数；无拖曳控制器，用于对残余扰动加速度和姿态参数进行处理得到反馈控制信号；推进器，用于在反馈控制信号控制下产生推力作用在所述航天器模拟装置上，使得航天器模拟装置克服外界环境的残余扰动和维持姿态。本发明通过航天器在地面短时间内的自由落体运动，模拟空间运行环境，把惯性传感器或加速度计、姿态敏感器，无拖曳控制器和推进器综合起来，在短时间可以实现空间无拖曳航天系统技术地面环境下的性能和功能测试验证。 | ||||||
| 18 | 以速度控制和地形选择调制重力 | CN201010514588.4 | 2010-10-21 | CN102040011A | 2011-05-04 | 黄季左; 张重华; 黄礼翰; 黄礼訢 |
| 一种系统、方法与装置，用于在地面上产生减低或调制重力环境，该系统包含评估地形，发现支撑载具导引的适当形状，建造载具导引，提供高速载具和控制系统，用速度方程式集以控制此载具沿载具导引运动，因而产生调制的重力环境。 | ||||||
| 19 | 一种皮纳卫星热流红外笼 | CN201710382625.2 | 2017-05-26 | CN107310756A | 2017-11-03 | 徐志明; 宁东坡; 房红军 |
| 一种皮纳卫星热流红外笼，涉及卫星温控技术领域；包括卫星、挡板和红外笼装置；其中，卫星为立方体结构；红外笼装置为矩形片状结构；卫星的每一个侧面外部均对应设置一片红外笼装置；卫星的侧面与红外笼装置之间设置有挡板；所述红外笼装置与对应卫星侧面平行；且红外笼装置与对应卫星侧面同心放置；红外笼装置的每个侧边比对应卫星侧面的侧边长L为100-200mm；挡板的一端侧边与红外笼装置的侧边固定连接，挡板的另一端侧边指向对应卫星的侧边；本发明满足皮纳卫星热流模拟要求，实现每个表面热流均匀性小于5％的要求，解决了皮纳卫星热平衡试验用红外笼热流模拟问题。 | ||||||
| 20 | 一种目标轨道运动模拟装置 | CN201710208893.2 | 2017-03-31 | CN107054703A | 2017-08-18 | 林枫; 鲁青; 李国华 |
| 本发明提供了一种目标轨道运动模拟装置。该装置包括：目标模型、俯仰横滚机构、支撑架和一维转台；所述一维转台，用于驱动所述目标模型发生预设的方位转动；所述支撑架的底部与一维转台连接，所述支撑架的顶部与目标模型连接；所述支撑架用于连接目标模型和一维转台，并支撑所述目标模型；所述俯仰横滚机构设置在所述目标模型的内部，用于驱动所述目标模型产生预设的俯仰和横滚两个维度的运动。应用本发明可以模拟空间目标在空间运动中的运动姿态，以获取空间目标的电磁散射特性动态测量数据。 | ||||||
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